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휠바디부와,상기 휠바디부 내부에 삽입되어 구동되며, 상기 휠바디부를 회전시키는 엑추에이터와,상기 휠바디부와 상기 엑추에이터 사이에 배치되어 상기 엑추에이터를 감싸도록 상기 휠바디부 내측에 배치되는 내부케이스와,상기 내부케이스 및 상기 엑추에이터에 설치되는 토크센서를 포함하는 휠모듈
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청구항 1에 있어서,상기 휠바디부는,내부에 공간이 형성되고, 양단이 개방되도록 형성되는 바디부와,상기 엑추에이터의 회전축이 삽입되며, 상기 바디부 일면의 개구된 부분에 결합하는 제 1 커버와,상기 제 1 커버와 반대방향에 배치되어 상기 바디부 타면의 개구된 부분에 결합하고, 상기 내부케이스의 일부가 삽입되는 제 2 커버를 포함하는 휠모듈
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청구항 1에 있어서,상기 휠바디부와 상기 내부케이스 사이에 배치되어 상기 휠바디부와 상기 내부케이스에 접촉하는 제 1 베어링을 더 포함하는 휠모듈
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청구항 3에 있어서,상기 제 1 베어링은 미끄럼베어링인 휠모듈
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청구항 1에 있어서,상기 엑추에이터는,상기 엑추에이터의 내부에 배치되어 상기 엑추에이터의 작동을 제한하는 브레이크를 구비하는 휠모듈
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청구항 1에 있어서, 상기 휠바디부와 결합하고, 상기 엑추에이터의 회전축이 삽입되어 고정되는 키홀드를 더 포함하는 휠모듈
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7
청구항 1에 있어서,상기 내부케이스는,상기 휠바디부를 관통하여 배치되는 고정커버와,상기 고정커버와 결합하고, 내부에 상기 엑추에이터가 배치되는 베어링커버와,상기 베어링커버와 결합하고, 내부에 상기 엑추에이터가 배치되는 모터홀더와,상기 모터홀더와 결합하고, 상기 토크센서가 설치되는 토크센서실과,상기 토크센서실과 결합하는 토크센서실커버를 구비하는 휠모듈
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8
청구항 1에 있어서,상기 휠바디부의 내부에 배치되어 상기 토크센서 및 상기 엑추에이터와 전기적으로 연결되어, 상기 토크센서에서 측정된 토크값을 근거로 상기 엑추에이터의 작동을 제어하는 제어부를 더 포함하는 휠모듈
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