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로봇용 구동 파라메터 시스템 및 방법

  • 기술번호 : KST2014044737
  • 담당센터 : 경기기술혁신센터
  • 전화번호 : 031-8006-1570
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요약, Int. CL, CPC, 출원번호/일자, 출원인, 등록번호/일자, 공개번호/일자, 공고번호/일자, 국제출원번호/일자, 국제공개번호/일자, 우선권정보, 법적상태, 심사진행상태, 심판사항, 구분, 원출원번호/일자, 관련 출원번호, 기술이전 희망, 심사청구여부/일자, 심사청구항수의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 서지정보 표입니다.
요약 본 발명은 로봇에 관한 것으로, 이러한 본 발명은 로봇의 현재 제어 상태 출력 정보를 수집하는 정보 수집 과정, 상기 현재 제어 상태 출력과 기 저장된 테이블 정보와 비교하여 일정 비율 이상의 차이가 발생하는지 확인하는 과정, 상기 일정 비율 이상 차이가 발생하는 경우 그에 따른 테이블 갱신을 수행하는 테이블 갱신 과정, 상기 일정 비율 이상 차이에 따른 보상 출력을 생성하는 보상 출력 과정, 상기 보상 출력에 따라 로봇 구동에 필요한 파라메터들을 자동으로 조정하는 과정을 포함하는 로봇용 구동 파라메터 자동 튜닝 방법과 이를 지원하는 시스템의 구성을 개시한다.
Int. CL B25J 9/22 (2006.01) B25J 9/16 (2006.01)
CPC B25J 9/1664(2013.01) B25J 9/1664(2013.01) B25J 9/1664(2013.01) B25J 9/1664(2013.01)
출원번호/일자 1020100062711 (2010.06.30)
출원인 전자부품연구원
등록번호/일자 10-1189069-0000 (2012.10.02)
공개번호/일자 10-2012-0002033 (2012.01.05) 문서열기
공고번호/일자 (20121010) 문서열기
국제출원번호/일자
국제공개번호/일자
우선권정보
법적상태 소멸
심사진행상태 수리
심판사항
구분 신규
원출원번호/일자
관련 출원번호
심사청구여부/일자 Y (2010.06.30)
심사청구항수 6

출원인

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번호 이름 국적 주소
1 한국전자기술연구원 대한민국 경기도 성남시 분당구

발명자

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번호 이름 국적 주소
1 김정훈 대한민국 경기도 부천시 원미구
2 임선 대한민국 경기도 김포시
3 정일균 대한민국 경기도 화성시

대리인

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번호 이름 국적 주소
1 박종한 대한민국 서울특별시 구로구 디지털로**길 * (구로동, 에이스하이엔드타워*차) ***호(한림특허법률사무소)

최종권리자

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번호 이름 국적 주소
1 전자부품연구원 경기도 성남시 분당구
번호, 서류명, 접수/발송일자, 처리상태, 접수/발송일자의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 행정처리 표입니다.
번호 서류명 접수/발송일자 처리상태 접수/발송번호
1 [특허출원]특허출원서
[Patent Application] Patent Application		 2010.06.30 수리 (Accepted) 1-1-2010-0423095-19
2 선행기술조사의뢰서
Request for Prior Art Search		 2012.02.06 수리 (Accepted) 9-1-9999-9999999-89
3 선행기술조사보고서
Report of Prior Art Search		 2012.03.21 수리 (Accepted) 9-1-2012-0019396-58
4 의견제출통지서
Notification of reason for refusal		 2012.05.22 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2012-0299818-17
5 [거절이유 등 통지에 따른 의견]의견(답변, 소명)서
[Opinion according to the Notification of Reasons for Refusal] Written Opinion(Written Reply, Written Substantiation)		 2012.07.23 수리 (Accepted) 1-1-2012-0583970-21
6 [명세서등 보정]보정서
[Amendment to Description, etc.] Amendment		 2012.07.23 보정승인간주 (Regarded as an acceptance of amendment) 1-1-2012-0583971-77
7 등록결정서
Decision to grant		 2012.09.26 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2012-0574962-02
8 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2013.04.17 수리 (Accepted) 4-1-2013-0013766-37
9 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2020.08.24 수리 (Accepted) 4-1-2020-5189497-57
번호, 청구항의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 청구항 표입니다.
번호 청구항
1 1
제어 명령을 생성 및 전달하는 메인 제어기;상기 제어 명령에 따른 출력을 생성 및 전달하되 기 저장된 테이블 정보를 기반으로 현재 제어 상태 출력을 보상하여 모터 동작에 필요한 파라메터들을 자동 튜닝하는 파라메터 자동 튜닝 시스템;상기 파라메터 자동 튜닝 시스템이 전달한 출력에 따라 동작하는 모터를 포함하며 상기 모터의 동력에 따라 일정한 동작을 수행하는 로봇 바디부;를 포함하고,상기 파라메터 자동 튜닝 시스템은상기 모터 동작을 센싱하여 현재 제어 상태 출력에 관한 센싱 정보를 수집하는 센서;상기 현재 제어 상태 출력과 상기 모터에 공급된 출력을 상호 비교하여 테이블 갱신 여부를 판단하는 테이블 갱신부;상기 테이블 갱신 필요 시 현재 제어 상태 출력에 관한 정보를 기반으로 학습 테이블을 갱신하고 메인 제어기로부터의 제어 명령에 과거 학습 데이터가 존재하는지를 판단하며 현재 제어 상태 출력과 기 저장된 테이블 정보와의 차이를 통하여 스트레스 지수를 연산하는 학습 테이블 운용부;상기 과거 학습 데이터가 존재하는 경우 이를 보상하도록 제어하는 경험 보상부;상기 연산된 스트레스 지수에 따른 스트레스 조건 레벨 변화가 발생하는지를 판단하고, 그에 따른 보상을 수행하도록 제어하는 스트레스 보상부;상기 메인 제어기의 제어 명령 및 경험 보상부의 보상 값을 기반으로 상기 모터 동작에 필요한 출력을 생성 및 전달하는 제어부;를 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇용 구동 파라메터 자동 튜닝 시스템
2 2
삭제
3 3
제1항에 있어서,상기 메인 제어기의 제어 명령과 상기 센서의 현재 제어 상태 출력을 연산하는 제1 믹서;상기 제어부의 출력과 상기 스트레스 보상부의 출력을 연산하는 제2 믹서;를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇용 구동 파라메터 자동 튜닝 시스템
4 4
제1항에 있어서,상기 테이블은상기 제어부의 출력 종류별 파라메터 정보를 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇용 구동 파라메터 자동 튜닝 시스템
5 5
로봇의 현재 제어 상태 출력 정보를 수집하는 정보 수집 과정;상기 현재 제어 상태 출력과 기 저장된 테이블 정보와 비교하여 일정 비율 이상의 차이가 발생하는지 확인하는 과정;상기 일정 비율 이상 차이가 발생하는 경우 그에 따른 테이블 갱신을 수행하는 테이블 갱신 과정;상기 일정 비율 이상 차이에 따른 보상 출력을 생성하는 보상 출력 과정;상기 보상 출력에 따라 로봇 구동에 필요한 파라메터들을 자동으로 조정하는 과정;을 포함하고,상기 정보 수집 과정은센서를 이용하여 상기 로봇의 위치 정보를 센싱하는 과정;센서를 이용하여 상기 로봇의 이동 속도를 센싱하는 과정; 중 적어도 하나를 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇용 구동 파라메터 자동 튜닝 방법
6 6
삭제
7 7
제5항에 있어서,상기 보상 출력 과정은상기 일정 비율 차이에 따른 스트레스 지수를 연산하는 과정;상기 스트레스 지수 연산에 따른 스트레스 조건 레벨을 결정하는 과정;상기 결정된 스트레스 조건 레벨에 따른 보상을 출력하는 과정;을 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇용 구동 파라메터 자동 튜닝 방법
8 8
제5항에 있어서,상기 테이블 갱신 과정은 샘플 카운트의 한계치 달성 여부를 확인하는 과정;상기 샘플 카운트가 한계치인 경우 샘플 카운트 수를 줄인 값에 기존 출력 값들의 평균을 곱하고, 현재 출력 값을 합산한 결과 값을 상기 샘플 카운트로 나누는 연산 과정;상기 샘플 카운트가 한계치가 아닌 경우 샘플 카운트 값에 기존 출력 값들의 평균을 곱하고, 현재 출력 값을 합산한 결과 값을 상기 샘플 카운트 값을 증가 시킨 값으로 나누는 연산 과정;상기 연산 과정에 따른 결과로 테이블을 갱신하는 과정;을 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇용 구동 파라메터 자동 튜닝 방법
지정국 정보가 없습니다
패밀리정보가 없습니다
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1 지식경제부 로보테크(주) 중기거점기술개발 다자유도 Actuating용 다자유도 space제어 알고리즘 기술개발