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주변 지형의 지도 작성을 위해 측정지역 내에서 반복적으로 이동하며, 좌우로 회전 가능하도록 전면에 구비된 거리 센서에 의해 주변 지형까지의 거리를 측정하여 얻어진 거리값 및 두 개의 빛 센서에 의해 좌우 지형까지의 거리를 각각 측정하여 얻어진 두 개의 측정값을 각각의 단위 이동시마다 무선망을 통해 전송하는 통신부를 포함하는 이동로봇; 및상기 이동로봇으로부터 전송된 거리값 및 측정값을 기초로 상기 측정지역의 지형 지도를 작성하는 단말장치;를 포함하며,상기 단말장치는,상기 이동로봇의 단위 이동에 따른 이동거리, 상기 이동로봇으로부터 전송받은 거리값 및 측정값을 기초로 상기 이동로봇의 이동경로를 포함하는 상기 측정지역의 지형 지도를 작성하는 지도 작성부; 및상기 이동로봇의 단위 이동에 대응하여 사전에 설정된 코드 형태의 측정 명령을 상기 이동로봇으로 전송하는 명령 전송부;를 포함하는 것을 특징으로 하는 지도 작성 시스템
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제 1항에 있어서,상기 이동로봇에는 상기 거리 센서를 회전시키는 회전모터와 상기 이동로봇의 좌우 바퀴를 각각 회전시키는 좌측모터 및 우측모터를 구동시켜 상기 거리 센서의 회전 및 상기 이동로봇의 이동을 제어하는 구동부가 더 구비되며,상기 구동부는 상기 명령 전송부로부터 전송된 상기 이동로봇의 이동방향, 이동거리 및 회전각을 포함하는 코드 형태의 이동 명령에 의해 상기 각각의 모터를 제어하는 것을 특징으로 하는 지도 작성 시스템
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제 2항에 있어서,상기 이동로봇 전면의 상기 거리 센서의 아래쪽에는 상기 이동로봇의 이동경로 상에 위치하는 장애물을 감지하기 위한 터치 센서가 더 구비되며,상기 구동부는 상기 명령 전송부로부터 전송된 이동 명령이 상기 이동로봇의 후진을 제외한 이동에 관련된 것이고, 상기 두 개의 빛 센서에 의해 측정된 측정값이 모두 사전에 설정된 역치값 이상이며, 상기 터치 센서를 통해 상기 장애물이 감지되지 않으면 상기 이동 명령에 따라 상기 좌측 모터 및 우측 모터를 구동시키는 것을 특징으로 하는 지도 작성 시스템
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제 3항에 있어서,상기 구동부는 상기 명령 전송부로부터 전송된 이동 명령이 상기 이동로봇의 후진을 제외한 이동에 관련된 것이고, 상기 두 개의 빛 센서에 의해 측정된 측정값 중에서 적어도 하나의 측정값이 상기 역치값보다 작으면 상기 좌측 모터 및 우측 모터를 구동시키지 않으며,상기 통신부는 상기 빛 센서에 의해 측정된 두 개의 측정값을 모두 0으로 하여 상기 단말장치로 전송하는 것을 특징으로 하는 지도 작성 시스템
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제 3항 또는 제 4항에 있어서,상기 구동부는 상기 명령 전송부로부터 전송된 이동 명령이 상기 이동로봇의 후진을 제외한 이동에 관련된 것이고, 상기 터치 센서에 의해 상기 장애물이 감지되면 상기 좌측 모터 및 상기 우측 모터를 동일하게 구동시켜 상기 이동로봇이 사전에 설정된 후진거리만큼 후진하도록 하는 것을 특징으로 하는 지도 작성 시스템
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제 1항에 있어서,상기 이동로봇에는 상기 거리 센서를 회전시키는 회전모터와 상기 이동로봇의 좌우 바퀴를 각각 회전시키는 좌측모터 및 우측모터를 구동시켜 상기 거리 센서의 회전 및 상기 이동로봇의 이동을 제어하는 구동부가 더 구비되며,상기 구동부는 상기 두 개의 빛 센서에 의해 각각 측정된 두 개의 측정값 중에서 어느 하나의 값이 사전에 설정된 기준 측정값 이상이면 상기 기준 측정값 이상의 측정값이 얻어진 빛 센서와 동일 방향에 위치하는 바퀴의 모터를 구동시켜 상기 이동로봇이 사전에 설정된 회전각만큼 회전하도록 하는 것을 특징으로 하는 지도 작성 시스템
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제 6항에 있어서,상기 이동로봇 전면의 상기 거리 센서의 아래쪽에는 상기 이동로봇의 이동경로 상에 위치하는 장애물을 감지하기 위한 터치 센서가 더 구비되며,상기 구동부는 상기 두 개의 빛 센서에 의해 측정된 측정값이 모두 사전에 설정된 역치값 이상이고 상기 터치 센서를 통해 상기 장애물이 감지되지 않으면 상기 좌측 모터 및 상기 우측 모터를 동일 방향으로 구동시켜 상기 이동로봇이 사전에 설정된 전진거리만큼 전진하도록 하는 것을 특징으로 하는 지도 작성 시스템
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제 7항에 있어서,상기 구동부는 상기 터치 센서에 의해 상기 장애물이 감지되면 상기 좌측 모터 및 상기 우측 모터를 반대 방향으로 구동시켜 상기 이동로봇이 상기 회전각만큼 회전하도록 하는 것을 특징으로 하는 지도 작성 시스템
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제 6항에 있어서,상기 통신부는 상기 거리값, 상기 두 개의 측정값, 상기 이동로봇의 회전각, 상기 거리 센서의 방향 및 상기 이동로봇의 이동시간을 사전에 설정된 데이터형식에 따라 상기 단말장치로 전송하는 것을 특징으로 하는 지도 작성 시스템
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제 1항에 있어서,상기 지도 작성부는 상기 측정지역 내의 시작점으로부터 끝점까지의 상기 이동로봇의 단위 이동에 대응하여 상기 지형 지도를 작성하고, 상기 이동로봇의 이전 단위 이동시의 끝점을 다음 단위 이동시의 시작점으로 갱신하는 것을 특징으로 하는 지도 작성 시스템
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제 1항에 있어서,상기 단말장치는 스마트폰이며, 상기 통신부 및 상기 명령 전송부는 블루투스 무선망을 통한 전송을 수행하는 것을 특징으로 하는 지도 작성 시스템
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(a) 주변 지형의 지도 작성을 위해 측정지역 내에서 반복적으로 이동하는 이동로봇으로부터 좌우로 회전 가능하도록 상기 이동로봇의 전면에 구비된 거리 센서에 의해 주변 지형까지의 거리를 측정하여 얻어진 거리값 및 두 개의 빛 센서에 의해 좌우 지형까지의 거리를 각각 측정하여 얻어진 두 개의 측정값을 전송받는 단계;(b) 상기 이동로봇의 단위 이동에 따른 이동거리, 상기 이동로봇으로부터 전송받은 거리값 및 측정값을 기초로 상기 이동로봇의 이동경로를 포함하는 상기 측정지역의 지형 지도를 작성하는 단계; 및(c) 상기 이동로봇의 단위 이동에 대응하여 사전에 설정된 코드 형태의 측정 명령을 상기 이동로봇으로 전송하여 상기 (a) 단계가 수행되도록 하는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 지도 작성 방법
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제 12항에 있어서,상기 (c) 단계에서, 상기 이동로봇의 이동방향, 이동거리 및 회전각을 포함하는 코드 형태의 이동 명령을 상기 이동로봇으로 전송하며,상기 (a) 단계에서, 상기 거리 센서를 회전시키는 회전모터와 상기 이동로봇의 좌우 바퀴를 각각 회전시키는 좌측모터 및 우측모터를 구동시키기 위해 상기 이동로봇에 구비된 구동부가 상기 이동 명령에 의해 상기 각각의 모터를 제어하는 것을 특징으로 하는 지도 작성 방법
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제 13항에 있어서,상기 이동로봇 전면의 상기 거리 센서의 아래쪽에는 상기 이동로봇의 이동경로 상에 위치하는 장애물을 감지하기 위한 터치 센서가 더 구비되며,상기 (a) 단계에서, 상기 이동 명령이 상기 이동로봇의 후진을 제외한 이동에 관련된 것이고, 상기 두 개의 빛 센서에 의해 측정된 측정값이 모두 사전에 설정된 역치값 이상이며 상기 터치 센서를 통해 상기 장애물이 감지되지 않으면 상기 구동부는 상기 이동 명령에 따라 상기 각각의 모터를 구동시키는 것을 특징으로 하는 지도 작성 방법
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제 14항에 있어서,상기 (a) 단계에서, 상기 이동 명령이 상기 이동로봇의 후진을 제외한 이동에 관련된 것이고, 상기 두 개의 빛 센서에 의해 측정된 측정값 중에서 적어도 하나의 측정값이 상기 역치값보다 작으면 상기 구동부는 상기 모터를 구동시키지 않으며,상기 (b) 단계에서 상기 이동로봇으로부터 전송되는 상기 빛 센서에 의해 측정된 측정값은 0으로 표시되는 것을 특징으로 하는 지도 작성 방법
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제 14항 또는 제 15항에 있어서,상기 이동 명령이 상기 이동로봇의 후진을 제외한 이동에 관련된 것이고, 상기 터치 센서에 의해 상기 장애물이 감지되면 상기 구동부는 상기 좌측 모터 및 상기 우측 모터를 동일하게 구동시켜 상기 이동로봇이 사전에 설정된 후진거리만큼 후진하도록 하는 것을 특징으로 하는 지도 작성 방법
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제 12항에 있어서,상기 (a) 단계에서, 상기 두 개의 빛 센서에 의해 각각 측정된 두 개의 측정값 중에서 어느 하나의 값이 사전에 설정된 기준 측정값 이상이면 상기 거리 센서를 회전시키는 회전모터와 상기 이동로봇의 좌우 바퀴를 각각 회전시키는 좌측모터 및 우측모터를 구동시키기 위해 상기 이동로봇에 구비된 구동부가 상기 기준 측정값 이상의 측정값이 얻어진 빛 센서와 동일 방향에 위치하는 바퀴의 모터를 회전시켜 상기 이동로봇이 사전에 설정된 회전각만큼 회전하도록 하는 것을 특징으로 하는 지도 작성 방법
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제 17항에 있어서,상기 이동로봇 전면의 상기 거리 센서의 아래쪽에는 상기 이동로봇의 이동경로 상에 위치하는 장애물을 감지하기 위한 터치 센서가 더 구비되며,상기 (a) 단계에서, 상기 두 개의 빛 센서에 의해 측정된 측정값이 모두 사전에 설정된 역치값 이상이고 상기 터치 센서를 통해 상기 장애물이 감지되지 않으면 상기 구동부는 상기 좌측 모터 및 상기 우측 모터를 동일 방향으로 구동시켜 상기 이동로봇이 사전에 설정된 전진거리만큼 전진하도록 하는 것을 특징으로 하는 지도 작성 방법
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제 18항에 있어서,상기 (a) 단계에서, 상기 터치 센서에 의해 상기 장애물이 감지되면 상기 구동부는 상기 좌측 모터 및 상기 우측 모터를 반대 방향으로 구동시켜 상기 이동로봇이 상기 회전각만큼 회전하도록 하는 것을 특징으로 하는 지도 작성 방법
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제 17항에 있어서,상기 (a) 단계에서, 상기 거리값, 상기 두 개의 측정값, 상기 이동로봇의 회전각, 상기 거리 센서의 방향 및 상기 이동로봇의 이동시간이 사전에 설정된 데이터형식에 따라 전송받는 것을 특징으로 하는 지도 작성 방법
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제 12항에 있어서,상기 (b) 단계에서, 상기 측정지역 내의 시작점으로부터 끝점까지의 상기 이동로봇의 단위 이동에 대응하여 상기 지형 지도를 작성하고, 상기 이동로봇의 이전 단위 이동시의 끝점을 다음 단위 이동시의 시작점으로 갱신하는 것을 특징으로 하는 지도 작성 방법
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