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인체의 무릎 관절에 해당하는 슬관절부;상기 슬관절부에 결합되는 허벅지 프레임;상기 슬관절부에 결합되는 정강이 프레임;을 포함하며,상기 슬관절부는 상기 허벅지 프레임에 대하여 상기 정강이 프레임을 회전시키고, 상기 정강이 프레임의 회전 각도에 따라 길이를 변화시키는 길이 가변형 메커니즘을 가지는 것을 특징으로 하는 슬관절 보조장치
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제1항에 있어서,상기 슬관절부는 인체 슬관절의 하퇴부의 운동 궤적의 길이 변화에 맞추어 도출되며 최대 회전각도 범위를 제한하는 슬라이딩 슬롯을 구비하는 것을 특징으로 하는 슬관절 보조장치
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제1항에 있어서,상기 슬관절부는,상기 허벅지 프레임과 체결되는 상부 프레임;상기 정강이 프레임과 체결되는 하부 프레임;상기 상부 프레임과 회전 가능하게 결합되고 상기 하부 프레임과 고정 결합되는 슬관절 구동 프레임;상기 슬관절 구동 프레임 상에 형성되고 상기 하부 프레임이 병진운동이 가능하도록 결합되는 리니어 가이드;일측에서 상기 상부 프레임과 결합되고 타측에서 상기 슬관절 구동 프레임과 이격되어 상기 리니어 가이드와 상기 하부 프레임이 개재되도록 배치되는 회전 가이드;상기 회전 가이드에 캠 형상으로 형성되는 슬라이딩 슬롯;상기 하부 프레임에 형성되고 상기 슬라이딩 슬롯에 삽입되어 상기 슬라이딩 슬롯을 따라 움직이는 캠 팔로워;를 구비하며,상기 슬관절 구동 프레임이 회전함에 따라 상기 하부 프레임도 함께 회전할 때 상기 캠 팔로워가 상기 슬라이딩 슬롯을 따라 움직이면서 상기 하부 프레임은 상기 리니어 가이드를 따라 병진운동을 하는 것을 특징으로 하는 슬관절 보조장치
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제3항에 있어서,상기 슬관절부는,상기 슬관절 구동 프레임에 회전 구동력을 제공하는 액추에이터;를 더 구비하는 것을 특징으로 하는 슬관절 보조장치
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제3항에 있어서,상기 슬라이딩 슬롯은 착용자에게 최적화된 회전 궤적을 가지도록 맞춤식으로 제작되는 것을 특징으로 하는 슬관절 보조장치
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