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청소대상 영역 및 청소로봇을 실시간 촬영하여 영상정보를 전송하는 촬영부와;상기 촬영부로부터 실시간 전송되는 영상정보를 판독하여 상기 청소대상 영역과 청소로봇의 현재 위치를 판단하고, 상기 청소로봇의 현재 위치를 기준으로 소정 영역의 청소상태 및 장애물을 판단하여, 그 판단 결과에 따라 상기 청소로봇의 주행을 제어하는 청소로봇 제어부;를 포함하는 것을 특징으로 하는 청소로봇의 주행 제어 시스템
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제 1 항에 있어서, 상기 소정 영역은 상기 청소로봇의 현재 위치를 기준으로 전방 및 좌측 영역이며, 상기 청소로봇 제어부는 상기 청소로봇의 현재 위치에서 전방 및 좌측 영역의 청소상태를 판단하여, 그 판단 결과에 따라 상기 청소로봇의 주행을 제어하는 것을 특징으로 하는 청소로봇의 주행 제어 시스템
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제 2 항에 있어서, 상기 청소로봇 제어부는:상기 촬영부로부터 실시간 전송되는 영상정보를 판독하여 상기 청소로봇이 주행한 영역을 청소된 영역으로 저장한 후, 이를 기초로 상기 현재 위치에서 전방 및 좌측 영역의 청소상태를 판단하는 것을 특징으로 하는 청소로봇의 주행 제어 시스템
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제 2 항에 있어서, 상기 청소로봇 제어부는:상기 청소로봇의 현재 위치에서 전방 및 좌측 영역의 청소상태를 판단하여, 상기 전방 및 좌측 영역이 모두 청소된 영역인 것으로 판단되면 상기 청소로봇으로 우측 회전 명령을 전송하고, 상기 전방 영역만 청소된 영역인 것으로 판단되면 상기 청소로봇으로 좌측 회전 명령을 전송하며, 상기 전방 및 좌측 영역이 모두 청소되지 않았거나, 좌측 영역만 청소된 영역인 것으로 판단되면 상기 청소로봇으로 전방 청소 명령을 전송하는 것을 특징으로 하는 청소로봇의 주행 제어 시스템
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제 1 항 내지 제 4 항 중 어느 한 항에 있어서, 상기 청소로봇은:하우징의 상부측 전방 및 후방에 각각 서로 다른 색상의 LED를 구비하며,상기 청소로봇 제어부는:상기 실시간 전송되는 영상정보에 포함된 상기 각각의 LED 색상 검출을 통해 상기 청소로봇의 현재 위치를 판단하는 것을 특징으로 하는 청소로봇의 주행 제어 시스템
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제 5 항에 있어서, 상기 청소로봇 제어부는:상기 실시간 전송되는 영상정보에 포함된 상기 각각의 LED 색상 검출시간을 판단하여 상기 청소로봇의 현재 위치에서 상기 각각의 LED 색상이 소정시간 동안 지속적으로 검출되면, 상기 청소로봇의 현재 위치를 장애물로 판단 및 청소된 영역으로 저장하는 것을 특징으로 하는 청소로봇의 주행 제어 시스템
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제 5 항에 있어서, 상기 청소로봇 제어부는:상기 실시간 전송되는 영상정보에 포함된 상기 각각의 LED 색상을 검출하여, 상기 청소로봇의 현재 위치에서 어느 하나의 LED 색상만이 검출되면 역회전 명령 후, 상기 청소로봇의 현재 위치를 장애물로 판단 및 청소된 영역으로 저장하는 것을 특징으로 하는 청소로봇의 주행 제어 시스템
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청소대상 영역 및 상기 청소대상 영역 내에 위치한 청소로봇을 촬영하여 실시간 영상정보를 획득하는 제1 단계와;상기 실시간 획득되는 영상정보를 판독하여 상기 청소대상 영역과 청소로봇의 현재 위치를 판단하고, 상기 청소로봇의 현재 위치를 기준으로 소정 영역의 청소상태 및 장애물을 판단하여, 그 판단 결과에 따라 상기 청소로봇의 주행을 제어하는 제2 단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 청소로봇의 주행 제어 방법
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제 8 항에 있어서, 상기 소정 영역은 상기 청소로봇의 현재 위치를 기준으로 전방 및 좌측 영역이며, 상기 청소로봇의 주행 제어는 상기 청소로봇의 현재 위치에서 전방 및 좌측 영역의 청소상태를 판단하여, 그 판단 결과에 따라 상기 청소로봇의 주행을 제어하는 것을 특징으로 하는 청소로봇의 주행 제어 방법
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제 9 항에 있어서, 상기 전방 및 좌측 영역의 청소상태 판단은:상기 실시간 획득되는 영상정보를 판독하여 상기 청소로봇이 주행한 영역을 청소된 영역으로 저장한 후, 이를 기초로 상기 청소로봇의 현재 위치에서 전방 및 좌측 영역의 청소상태를 판단하는 것을 특징으로 하는 청소로봇의 주행 제어 방법
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제 9 항에 있어서, 상기 청소로봇의 주행 제어는:상기 청소로봇의 현재 위치에서 전방 및 좌측 영역의 청소상태를 판단하여, 상기 전방 및 좌측 영역이 모두 청소된 영역인 것으로 판단되면 상기 청소로봇으로 우측 회전 명령을 전송하고, 상기 전방 영역만 청소된 영역인 것으로 판단되면 상기 청소로봇으로 좌측 회전 명령을 전송하며, 상기 전방 및 좌측 영역이 모두 청소되지 않았거나, 좌측 영역만 청소된 영역인 것으로 판단되면 상기 청소로봇으로 전방 청소 명령을 전송하는 것을 특징으로 하는 청소로봇의 주행 제어 방법
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제 8 항 내지 제 11 항 중 어느 한 항에 있어서, 상기 청소로봇의 현재 위치는 상기 실시간 획득되는 영상정보에 포함된, 하우징의 상부측 전방 및 후방에 각각 서로 다른 색상의 LED를 구비한 상기 청소로봇의 LED 색상 검출을 통해 판단하며, 상기 장애물은 상기 각각의 LED 색상 검출시간 및 검출 개수를 통해 판단하는 것을 특징으로 하는 청소로봇의 주행 제어 방법
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제 12 항에 있어서, 상기 장애물 판단은:상기 실시간 획득되는 영상정보에 포함된 상기 각각의 LED 색상 검출시간을 판단하여, 상기 청소로봇의 현재 위치에서 상기 각각의 LED 색상이 소정시간 동안 지속적으로 검출되면, 상기 청소로봇의 현재 위치를 장애물로 판단 및 청소된 영역으로 저장하는 것을 특징으로 하는 청소로봇의 주행 제어 방법
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제 12 항에 있어서, 상기 장애물 판단은: 상기 실시간 획득되는 영상정보에 포함된 상기 각각의 LED 색상을 검출하여, 상기 청소로봇의 현재 위치에서 어느 하나의 LED 색상만이 검출되면 역회전 명령 후, 상기 청소로봇의 현재 위치를 장애물로 판단 및 청소된 영역으로 저장하는 것을 특징으로 하는 청소로봇의 주행 제어 방법
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