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복수의 다리가 접철 가능하게 결합되는 제1몸체(100);복수의 다리가 접철 가능하게 결합되는 제2몸체(200); 및양단부가 각각 상기 제1몸체(100) 및 상기 제2몸체(200)에 결합되는 연결부재(300)를 포함하고, 상기 제1몸체(100)와 제2몸체(200)는 동일한 구조를 가지며, 제1몸체(100)와 제2몸체(200)에 각각 구비된 모터(120, 220)가 구동함에 따라 상기 제1몸체(100) 및 상기 제2몸체(200)의 사이에 노출되는 연결부재(300)의 길이가 조절됨으로써 전진 이동 또는 후진 이동이 가능하고,상기 모터(120, 220)의 축에는 외주면에 나사산이 형성된 스프링 스크류(150, 250)가 결합되며, 상기 스프링 스크류(150, 250)에는 상기 연결부재(300)가 체결되고, 상기 모터(120, 220)의 축의 회전에 의해 상기 연결부재(300)가 상기 스프링 스크류(150, 250)의 나사산을 따라 이동함에 따라 상기 제1몸체(100)와 제2몸체(200) 사이에 노출되는 상기 연결부재(300)의 길이가 조절되는 것을 특징으로 하는 양방향 구동 마이크로 로봇 시스템
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제1항에 있어서,상기 연결부재(300)는 유연하게 휘어질 수 있는 것을 특징으로 하는 양방향 구동 마이크로 로봇 시스템
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제2항에 있어서,상기 연결부재(300)는 코일형 스프링인 것을 특징으로 하는 양방향 구동 마이크로 로봇 시스템
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제3항에 있어서,상기 제1몸체(100)는,상기 모터(120)의 몸체(121)를 감싸도록 결합되는 제1실린더(130); 및 상기 모터(120) 및 제1실린더(130)를 내부에 수용하는 덮개(110)를 포함하고,상기 제1실린더(130)의 외주면에는 복수의 다리걸림홈(131)이 형성되고, 상기 제1몸체(100)에 결합된 복수의 다리는 상기 제1몸체(100)의 중심축을 기준으로 방사형으로 배치되어 각각 상기 덮개(110)에 힌지 고정되며,상기 모터(120)의 몸체(121)의 회전에 의해 상기 제1실린더(130)가 회전함에 따라 상기 제1몸체(100)에 결합된 다리의 단부가 상기 다리걸림홈(131)에 간섭되어 걸림으로써 펼쳐지거나 접혀지도록 구성되는 것을 특징으로 하는 양방향 구동 마이크로 로봇 시스템
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제5항에 있어서,상기 제1몸체(100)는,상기 모터(120)의 몸체(121)를 감싸도록 결합되는 제2실린더(140)를 더 포함하고,상기 제2실린더(140)의 외주면에는 키(141)가 돌출 형성되어 있으며,상기 덮개(110)의 내주면에는 상기 키(141)와 맞물리는 키홈(114)이 형성되어 있고,상기 키홈(114)의 폭은 상기 키(141)의 폭 보다 넓은 것을 특징으로 하는 양방향 구동 마이크로 로봇 시스템
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제6항에 있어서,상기 덮개(110)의 내주면에는 상기 덮개(110)의 길이방향으로 회전방지홈(112)이 형성되어 있고,상기 코일형 스프링의 단부에는 상기 회전방지홈(112)과 맞물리는 회전방지돌기(301)가 형성되어 있는 것을 특징으로 하는 양방향 구동 마이크로 로봇 시스템
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제8항에 있어서,상기 연결부재(300)의 길이를 수축하는 경우 상기 코일형 스프링의 일부가 상기 덮개(110)의 내부로 수용되는 것을 특징으로 하는 양방향 구동 마이크로 로봇 시스템
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제9항에 있어서,상기 제2몸체(200)의 구조는 상기 제1몸체(100)의 구조와 동일하며,상기 제1몸체(100) 및 상기 제2몸체(200)는 상기 연결부재(300)를 중심으로 대칭으로 배치되는 것을 특징으로 하는 양방향 구동 마이크로 로봇 시스템
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제10항에 있어서,상기 로봇의 전진 이동시 상기 연결부재(300)의 길이 조절은 상기 제1몸체(100)에 구비된 모터(120)에 의해 수행되고,상기 로봇의 후진 이동시 상기 연결부재(300)의 길이 조절은 상기 제2몸체(200)에 구비된 모터(220)에 의해 수행되는 것을 특징으로 하는 양방향 구동 마이크로 로봇 시스템
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