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베이스와, 복수개의 회전부재로 이루어지며, 상기 베이스에 회전가능하게 결합하는 손가락부재와, 상기 손가락부재가 베이스에 대해 회전하도록 회전력을 제공하는 액추에이터와, 상기 액추에이터의 작동에 의해 손가락부재가 회전한 후 상기 손가락부재의 회전방향으로 추가적인 회전력을 제공하는 추가회전력제공수단을 포함하고,상기 손가락부재를 이루는 상기 복수개의 회전부재는 상기 베이스 및 인접한 회전부재에 굽혀지거나 펴지는 방향으로 피칭회전가능하게 결합되고, 상기 복수개의 회전부재는 상기 베이스에서 먼 회전부재일수록 내측방향으로 더 피칭회전하는로봇의 손가락 구동장치
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제1항에 있어서,상기 베이스 및 상기 복수개의 회전부재는 인접한 베이스 및 회전부재와 각각 링크로 연결되고, 상기 각 링크의 제1 단부는 상기 베이스 또는 상기 베이스에 가까운 회전부재에 회전가능하게 결합되고, 상기 링크의 제2 단부는 상기 제1 단부가 결합된 회전부재와 인접한 회전부재에 회전가능하게 결합되며, 상기 링크의 제1 단부는 상기 제1 단부가 결합된 회전부재의 피칭회전축에서 손가락부재가 펴지는 방향으로 이격되어 결합되고, 상기 링크의 제2 단부는 상기 제2 단부와 결합된 회전부재의 피칭회전축에서 손가락부재가 굽혀지는 방향으로 이격되어 결합되는 로봇의 손가락 구동장치
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제1항 또는 제3항에 있어서,상기 베이스와 상기 베이스에 인접한 회전부재는 베이스연결부재에 의해 연결되고, 상기 베이스에 인접한 회전부재는 상기 베이스연결부재에 피칭회전 가능하게 연결되고, 상기 베이스연결부재는 상기 베이스에 상기 베이스와 평행한 평면상에서 요잉회전 가능하게 연결되는 로봇의 손가락 구동장치
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제4항에 있어서, 상기 액추에이터는, 상기 손가락부재의 폭방향 일단에 볼-소켓조인트로 회전가능하게 결합되는 제1 로드와, 상기 제1 로드를 상기 손가락부재를 향하는 방향 또는 상기 손가락부재에서 멀어지는 방향으로 이동시키는 제1 몸체와, 상기 손가락부재의 폭방향 타단에 볼-소켓조인트로 회전가능하게 결합되는 제2 로드와, 그리고상기 제2 로드를 상기 손가락부재를 향하는 방향 또는 상기 손가락부재에서 멀어지는 방향으로 이동시키는 제2 몸체를 포함하는로봇의 손가락 구동장치
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제3항에 있어서, 상기 추가회전력제공수단은 상기 손가락부재와 연결된 와이어와 상기 와이어의 길이를 조절하는 와이어액추에이터인 로봇의 손가락 구동장치
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제6항에 있어서, 상기 와이어의 일단은 상기 손가락부재의 상기 링크 중 어느 하나에 연결되는 로봇의 손가락 구동장치
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제6항에 있어서, 상기 와이어는 상기 손가락의 복수개의 회전부재를 모두 통과하여, 상기 복수개의 회전부재들 중 상기 베이스에서 가장 먼 회전부재에 일단이 고정되는 로봇의 손가락 구동장치
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제6항에 있어서, 상기 와이어액추에이터는,상기 와이어와 직교한 방향으로 배치되는 구동축과,상기 구동축에 평행하며 상기 베이스에 고정되는 고정축과,상기 구동축과 상기 고정축을 연결하며 전계가 인가되면 수축하는 복수개의 형상기억스프링부재와, 상기 구동축에 형성되며, 상기 와이어의 단부가 고정되는 와이어고정부를 포함하는 로봇의 손가락 구동장치
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제9항에 있어서, 상기 형상기억스프링부재는 전계가 인가되면 수축하는 형상기업합금으로 이루어진 로봇의 손가락 구동장치
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제9항에 있어서,상기 형상기억스프링부재는 전계가 인가되면 수축하는 압전체로 이루어진 로봇의 손가락 구동장치
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제9항에 있어서,상기 형상기억스프링부재의 일단부에는 제1 중공부를 갖는 제1 결합부가 형성되어, 상기 제1 중공부를 통해 상기 구동축이 관통하여 결합되고,상기 형상기억스프링부재의 타단부에는 제2 중공부를 갖는 제2 결합부가 형성되어, 상기 제2 중공부를 통해 상기 고정축이 관통되어 결합되며,상기 제1 결합부에 제1 전극이 형성되고, 상기 제2 결합부에 제2 전극이 형성되는 로봇의 손가락 구동장치
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제6항에 있어서, 상기 와이어액추에이터는,중앙부로 상기 와이어가 통과하는 복수 개의 세그먼트로 이루어진 와이어그립부와, 상기 와이어그립부를 압박하여 상기 와이어그립부가 상기 와이어를 파지하게 하는 압박수단과, 상기 압박수단이 상기 와이어그립부를 압박하지 않는 경우에는 상기 와이어가 상기 와이어그립부로부터 자유로울 수 있게 상기 복수개의 세그먼트들 사이의 공간을 확보하기 위한 적어도 하나의 판스프링과,상기 와이어그립부가 상기 와이어를 파지하면 상기 와이어그립부를 이동시키는 이동부를 포함하는 로봇의 손가락 구동장치
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제13항에 있어서, 상기 압박수단은,전계가 인가되면 수축하며 상기 와이어그립부 둘레에 권취된 형상기업합금와이어와, 상기 형상기억합금와이어에 전계를 인가하기 위한 전극을 포함하는 로봇의 손가락 구동장치
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제13항에 있어서, 상기 이동부는,상기 와이어그립부의 선단에 연결되는 제1 스프링부재와, 상기 와이어그립부의 후단에 연결되며 전계가 인가되면 수축하는 형상기억합금으로 이루어진 제2 스프링부재를 구비하는 로봇의 손가락 구동장치
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제13항에 있어서, 상기 와이어의 단부는 상기 베이스에 스프링으로 연결되는 로봇의 손가락 구동장치
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제1항에 있어서, 상기 추가회전력제공수단은 일단이 상기 손가락부재와 연결되고 타단이 상기베이스에 고정되며, 전계가 인가되면 수축하는 형상기억합금와이어인 로봇의 손가락 구동장치
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제5항에 있어서, 상기 추가회전력제공수단은, 상기 손가락부재에서 연장되며 폭방향으로 돌출되어 형성된 돌출부를 갖는 가압부재와, 상기 베이스 상에 배치되며 제3 로드를 신장 또는 수축시키는 선형액추에이터와,상기 실린더로드 및 상기 손가락부재에 각각 회전가능하게 결합되는 가압블록을 구비하고,상기 가압블록은 상기 제3 로드가 신장되면 상기 가압부재측으로 회전하여 상기 가압부재의 상기 돌출부와 접촉하면서 가압하여 상기 손가락부재에 회전력을 제공하는 로봇의 손가락 구동장치
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제5항에 있어서, 상기 추가회전력제공수단은, 상기 손가락부재에서 연장되며 폭방향으로 돌출되어 형성된 돌출부를 갖는 가압부재와, 상기 손가락부재에 각각 회전가능하게 결합되는 가압블록과, 상기 가압블록을 회전시키는 회전액추에이터를 구비하고, 상기 가압블록은 상기 회전액추에이터에 의하여 상기 가압부재측으로 회전하며, 상기 가압부재의 상기 돌출부와 접촉하면서 가압하여 상기 손가락부재에 회전력을 제공하는 로봇의 손가락 구동장치
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제5항에 있어서, 상기 추가회전력제공수단은, 일단이 상기 손가락부재에 회전가능하게 결합되는 크랭크와, 상기 크랭크의 타단에 형성되며, 상기 크랭크의 직선운동을 가이드하는 크랭크가이드와, 상기 크랭크가이드의 직선운동을 유도하는 가이드축과, 상기 크랭크가이드를 가압하여 이동시키는 가압액추에이터를 구비하는 로봇의 손가락 구동장치
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제20항에 있어서, 상기 크랭크가이드는 중공부를 갖는 원통형상으로 이루어지고, 상기 가이드축은 상기 크랭크가이드의 중공부를 관통하여, 상기 크랭크가이드 및 상기 크랭크가 상기 가이드축을 중심으로 회전할 수 있는로봇의 손가락 구동장치
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제20항에 있어서, 상기 가압액추에이터는 경사면을 갖는 가압부와 신축가능한 가압로드를 구비하며, 상기 가압로드가 신장하면 상기 가압부의 경사면이 상기 크랭크가이드와 접촉하면서 가압하여 상기 크랭크가이드를 직선이동시키며, 상기 크랭크가 상기 손가락부재에 추가적인 회전력을 제공하는로봇의 손가락 구동장치
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제5항에 있어서, 상기 추가회전력제공수단은 상기 액추에이터를 상기 손가락부재 측으로 가압하여 이동시키는 액추에이터가압부재인 로봇의 손가락 구동장치
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제23항에 있어서, 상기 액추에이터가압부재는 상기 제1 및 제2 로드의 후단을 상기 손가락부재측으로 가압하는 로봇의 손가락 구동장치
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