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동작 추적 방법.

  • 기술번호 : KST2014049591
  • 담당센터 : 서울동부기술혁신센터
  • 전화번호 : 02-2155-3662
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요약, Int. CL, CPC, 출원번호/일자, 출원인, 등록번호/일자, 공개번호/일자, 공고번호/일자, 국제출원번호/일자, 국제공개번호/일자, 우선권정보, 법적상태, 심사진행상태, 심판사항, 구분, 원출원번호/일자, 관련 출원번호, 기술이전 희망, 심사청구여부/일자, 심사청구항수의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 서지정보 표입니다.
요약 본 발명은 동작 추적 방법에 관한 것으로서, 관절과 상기 관절에 대하여 회전하는 하나 이상의 골격들과, 상기 골격들 각각에 부착되어 상기 골격의 회전 운동을 각각 측정하는 복수 개의 관성 센서들을 구비하는 모델의 동작을 추적하는 방법에 있어서, 상기 골격에 각각 부착된 관성 센서로부터 측정된 그 관성 센서의 신호를 이용하여, 지상에 고정된 관성좌표계에 대하여 상기 관성 센서에 고정된 센서좌표계의 회전 행렬을 구하는 센서 자세 측정 단계; 상기 센서 자세 측정 단계에서 구한 센서좌표계의 회전 행렬 값을 이용하여, 상기 골격 각각에 고정된 골격좌표계에 대하여 상기 센서좌표계의 회전 행렬을 구하는 회전 행렬 변환 단계; 상기 회전 행렬 변환 단계에서 계산된 상기 센서좌표계의 회전 행렬을 이용하여, 상기 관성좌표계에 대하여 상기 골격좌표계 각각의 회전 행렬을 구하는 골격 자세 계산 단계를 구비하는 것을 특징으로 한다.본 발명에 따르면, 상기 회전 행렬 변환 단계를 구비하고 있으므로, 상기 골격좌표계의 방향과 상기 관성 센서들 각각이 가지는 센서좌표계의 방향을 서로 정확히 일치시킬 필요가 없어, 인체에 관성 센서를 임의의 방향으로 부착하더라도 정확한 동작 추적이 가능하다는 효과가 있다.
Int. CL G06K 9/36 (2006.01) G06T 7/00 (2006.01) G06T 7/20 (2006.01)
CPC
출원번호/일자 1020110049804 (2011.05.25)
출원인 한국과학기술연구원
등록번호/일자 10-1214227-0000 (2012.12.13)
공개번호/일자 10-2012-0131553 (2012.12.05) 문서열기
공고번호/일자 (20121220) 문서열기
국제출원번호/일자
국제공개번호/일자
우선권정보
법적상태 등록
심사진행상태 수리
심판사항
구분 신규
원출원번호/일자
관련 출원번호
심사청구여부/일자 Y (2011.05.25)
심사청구항수 5

출원인

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번호 이름 국적 주소
1 한국과학기술연구원 대한민국 서울특별시 성북구

발명자

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번호 이름 국적 주소
1 김진욱 대한민국 서울특별시 은평구
2 정유진 대한민국 서울특별시 강남구
3 강동훈 대한민국 서울특별시 노원구

대리인

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번호 이름 국적 주소
1 리앤목특허법인 대한민국 서울 강남구 언주로 **길 **, *층, **층, **층, **층(도곡동, 대림아크로텔)

최종권리자

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번호 이름 국적 주소
1 주식회사 스월브 부산광역시 남구
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번호 서류명 접수/발송일자 처리상태 접수/발송번호
1 [특허출원]특허출원서
[Patent Application] Patent Application		 2011.05.25 수리 (Accepted) 1-1-2011-0393233-10
2 선행기술조사의뢰서
Request for Prior Art Search		 2012.06.08 수리 (Accepted) 9-1-9999-9999999-89
3 선행기술조사보고서
Report of Prior Art Search		 2012.07.20 수리 (Accepted) 9-1-2012-0056645-34
4 의견제출통지서
Notification of reason for refusal		 2012.08.08 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2012-0461113-49
5 [명세서등 보정]보정서
[Amendment to Description, etc.] Amendment		 2012.10.08 보정승인간주 (Regarded as an acceptance of amendment) 1-1-2012-0812820-08
6 [거절이유 등 통지에 따른 의견]의견(답변, 소명)서
[Opinion according to the Notification of Reasons for Refusal] Written Opinion(Written Reply, Written Substantiation)		 2012.10.08 수리 (Accepted) 1-1-2012-0812819-51
7 등록결정서
Decision to grant		 2012.11.19 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2012-0696505-88
8 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2014.02.19 수리 (Accepted) 4-1-2014-5022002-69
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번호 청구항
1 1
관절과 상기 관절에 대하여 회전하는 하나 이상의 골격들과, 상기 골격들 각각에 부착되어 상기 골격의 회전 운동을 각각 측정하는 복수 개의 관성 센서들을 구비하는 모델의 동작을 추적하는 방법에 있어서,상기 골격에 각각 부착된 관성 센서로부터 측정된 그 관성 센서의 신호를 이용하여, 지상에 고정된 관성좌표계에 대하여 상기 관성 센서에 고정된 센서좌표계의 회전 행렬을 구하는 센서 자세 측정 단계;상기 센서 자세 측정 단계에서 구한 센서좌표계의 회전 행렬 값을 이용하여, 상기 골격 각각에 고정된 골격좌표계에 대하여 상기 센서좌표계의 회전 행렬을 구하는 회전 행렬 변환 단계;상기 회전 행렬 변환 단계에서 계산된 상기 센서좌표계의 회전 행렬을 이용하여, 상기 관성좌표계에 대하여 상기 골격좌표계 각각의 회전 행렬을 구하는 골격 자세 계산 단계;상기 골격 자세 계산 단계에서 계산된 상기 골격좌표계의 회전 행렬을 이용하여, 상기 관절 각각에 대한 관절변수를 계산하는 관절변수 계산 단계;를 구비하는 것을 특징으로 하는 동작 추적 방법
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제 1항에 있어서,상기 모델은, 몸통과, 상기 몸통에 관절로 결합되어 있는 골반과, 상기 몸통에 관절로 결합되어 있는 상박과, 상기 상박에 관절로 결합되어 있는 하박을 포함하는 인체인 것을 특징으로 하는 동작 추적 방법
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제 1항에 있어서,상기 관성 센서는, 이동 관성, 회전 관성, 지자기를 측정할 수 있는 센서인 것을 특징으로 하는 동작 추적 방법
4 4
제 1항에 있어서,상기 관성 센서는, 측정된 신호를 무선으로 외부에 송신할 수 있는 것을 특징으로 하는 동작 추적 방법
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제 1항에 있어서,상기 관성 센서는, MEMS 기술로 제조되어 소형이며 경량인 센서인 것을 특징으로 하는 동작 추적 방법
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2 US20140156218 US 미국 FAMILY
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3 WO2012161407 WO 세계지적재산권기구(WIPO) DOCDBFAMILY
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