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구형의 로봇 플랫폼의 전방 방향을 기준으로 상기 로봇 플랫폼의 좌측 및 우측에 각각 설치되며, 하나 이상의 마이크로폰으로 구성되는 음원 방향 검지 센서;상기 음원 방향 검지 센서의 각각의 마이크로폰의 머리전달함수를 저장하는 저장부;상기 음원 방향 검지 센서의 위치를 검출하는 위치 검출부; 및상기 음원 방향 검지 센서의 위치가 변경된 경우, 상기 위치 검출부에서 검출된 상기 음원 방향 검지 센서의 변경 전후의 위치 정보를 기초로 상기 음원 방향 검지 센서의 변경 후의 위치로부터 변경 전의 위치로의 좌표 변환 계수를 계산하고,위치가 변경된 상기 음원 방향 검지 센서에서 검출된 음원의 위치에 상기 계산된 좌표 변환 계수를 곱하여 위치 변경전 상기 음원 방향 검지 센서의 위치에 대응되는 가상의 음원의 위치를 역추정하고,상기 역추정된 음원의 위치를 상기 저장부에 저장된 머리전달함수에 적용함으로써 위치 변경된 상기 음원 방향 검지 센서에 맞는 머리전달함수를 생성하고, 상기 생성된 머리전달함수를 기초로 시간지연지도를 생성하는 제어부를 포함하는 위치 변경된 음원 방향 검지 센서의 채널간 시간지연지도 생성 시스템
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제1항에 있어서,위치 변경 전 상기 음원 방향 검지 센서의 방향 벡터를 , 위치 변경 후 상기 음원 방향 검지 센서의 방향 벡터를 라 하면, 의 식이 성립하고, 상기 좌표 변환 계수는 로 표현되며,상기 제어부가 위치 변경된 상기 음원 방향 검지 센서에 맞게 생성하는 머리전달함수 는 다음과 같이 (이때, 및 은 위치 변경 후 상기 음원 방향 검지 센서의 수평각 및 고도각이며, 는 위치 변경 후 상기 음원 방향 검지 센서에서 측정된 음원의 방향 벡터를 나타낸다)로 표현되는 것을 특징으로 하는 위치 변경된 음원 방향 검지 센서의 채널간 시간지연지도 생성 시스템
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구형의 로봇 플랫폼의 전방 방향을 기준으로 상기 로봇 플랫폼의 좌측 및 우측에 각각 설치되며, 하나 이상의 마이크로폰으로 구성되는 음원 방향 검지 센서의 각각의 마이크로폰 의 머리전달함수를 획득하여 저장부에 저장하는 단계;상기 음원 방향 검지 센서의 위치가 변경된 경우, 위치 검출부에서 검출된 상기 음원 방향 검지 센서의 변경 전후의 위치 정보를 기초로 상기 음원 방향 검지 센서의 변경 후의 위치로부터 변경 전의 위치로의 좌표 변환 계수를 계산하는 단계;제어부가 위치가 변경된 상기 음원 방향 검지 센서에서 검출된 음원의 위치에 상기 계산된 좌표 변환 계수를 곱하여 위치 변경전 상기 음원 방향 검지 센서의 위치에 대응되는 가상의 음원의 위치를 역추정하는 단계;상기 제어부가 상기 역추정된 음원의 위치를 상기 저장부에 저장된 머리전달함수에 적용함으로써 위치 변경된 상기 음원 방향 검지 센서에 맞는 머리전달함수를 생성하는 단계; 및상기 제어부가 상기 생성된 머리전달함수를 기초로 시간지연지도를 생성하는 단계를 포함하는 위치 변경된 음원 방향 검지 센서의 채널간 시간지연지도 생성 방법
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제3항에 있어서,위치 변경 전 상기 음원 방향 검지 센서의 방향 벡터를 , 위치 변경 후 상기 음원 방향 검지 센서의 방향 벡터를 라 하면, 의 식이 성립하고, 상기 좌표 변환 계수는 로 표현되며,상기 제어부가 위치 변경된 상기 음원 방향 검지 센서에 맞게 생성하는 머리전달함수 는 다음과 같이 (이때, 및 은 위치 변경 후 상기 음원 방향 검지 센서의 수평각 및 고도각이며, 는 위치 변경 후 상기 음원 방향 검지 센서에서 측정된 음원의 방향 벡터를 나타낸다)로 표현되는 것을 특징으로 하는 위치 변경된 음원 방향 검지 센서의 채널간 시간지연지도 생성 방법
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