| 1 |
1
지상 라이다 기반의 레이저 광선을 송신하고, 구조물로부터 반사되는 레이저 광선을 수신하는 스캐너부,
상기 수신된 레이저 광선에 의한 점군데이터의 분포도에 따른 밀도값과 이동 거리 평균값을 이용하여 상기 구조물의 후보점을 추출하는 제 1추출부,
상기 구조물의 추출된 후보점으로부터 점 밀도를 기초하여 윤곽선 후보점을 추출하는 제 2추출부, 그리고
상기 추출된 윤곽선 후보점으로부터 실제 윤곽선을 추출하는 제 3추출부를 포함하여 구성되는 것을 특징으로 하는 구조물 윤곽선 추출장치
|
| 2 |
2
제 1항에 있어서,
상기 제 1추출부로부터 추출된 상기 구조물의 후보점 데이터 수를 감소시켜 상기 제 2추출부에 제공하는 데이터 감소부를 더 포함하여 구성되는 것을 특징으로 하는 구조물 윤곽선 추출장치
|
| 3 |
3
제 2항에 있어서, 상기 데이터 감소부는,
미리 설정되는 오차 범위 이내를 유지한 상태에서 아래의 수학식 1에 의해 결정되는 데시메이션율에 따라 상기 점군데이터의 데시메이션을 수행하는 것을 특징으로 하는 구조물 윤곽선 추출장치
|
| 4 |
4
제 1항에 있어서,
상기 스캐너부로부터 송신된 레이저 광선의 이동시간을 측정하는 타이머와,
상기 스캐너부의 평형상태를 측정하는 평형 측정부와,
GPS 위성으로부터 GPS 신호를 수신하여 GPS 수신부와,
상기 수신된 GPS 신호를 이용하여 상기 구조물의 위치를 계산하는 제어부를 더 포함하여 구성되는 것을 특징으로 하는 구조물 윤곽선 추출장치
|
| 5 |
5
지상 라이다를 통해 구조물의 점군데이터를 취득하는 단계;
상기 취득된 점군데이터를 필터링하여 상기 구조물의 후보점을 추출하는 단계;
상기 추출된 구조물의 후보점 데이터 수를 줄이는 데시메이션을 수행하는 단계;
상기 데시메이션이 수행된 데이터로부터 상기 구조물의 윤곽선 후보점을 추출하는 단계; 그리고
상기 추출된 윤곽선 후보점으로부터 상기 구조물의 윤곽선을 최종 추출하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 구조물 윤곽선 추출방법
|
| 6 |
6
제 5항에 있어서, 상기 구조물의 후보점 추출단계는,
상기 점군데이터의 분포도에서 밀도값이 미리 설정된 기준값보다 높은 점군으로 분류하는 제 1조건과, 상기 각 점군데이터 사이의 이동 거리 평균값을 기준으로 좌우 일정 범위 내의 데이터를 유효한 것으로 판단하는 제 2조건을 모두 만족하는 점들만을 상기 구조물의 후보점으로 분류하는 것을 특징으로 하는 구조물 윤곽선 추출방법
|
| 7 |
7
제 5항에 있어서, 상기 데시메이션 수행단계는,
아래의 수학식 1에 의해 결정되는 데시메이션율에 따라 상기 점군데이터의 데시메이션을 수행하는 것을 특징으로 하는 구조물 윤곽선 추출방법
|
| 8 |
8
제 5항에 있어서, 상기 윤곽선 후보점 추출단계는,
상기 구조물의 최소 길이를 고려하여 절대좌표를 이용해 정해지는 일정 범위를 설정하는 단계,
x축 및 z축에 대해 상기 설정된 일정 범위를 소정 간격으로 분할하여 점 밀도에 따라 최대 점군과 최소 점군으로 분류하는 단계, 그리고
상기 분류된 최대 점군과 최소 점군으로부터 상기 윤곽선 후보점을 추출하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 구조물 윤곽선 추출방법
|
| 9 |
9
제 5항에 있어서, 상기 최종 윤곽선 추출단계는,
상기 윤곽선 후보점 중에서 좌표값이 가장 큰 점과 가장 작은 점을 선분으로 잇는 제 1단계;
상기 가장 작은 점에서 상기 가장 큰 점으로 가면서 각 윤곽선 후보점으로부터 상기 제 1단계에서 이어진 선분과의 수선 길이를 측정하는 제 2단계; 그리고
상기 측정된 수선 길이가 미리 설정된 임계값보다 큰 경우, 그 점과 앞 점 및 뒤 점의 총 세 점을 유효한 점으로 판단하는 제 3단계를 포함하고,
상기 유효한 점으로 판단된 점으로부터 상기 가장 큰 점으로 진행하면서 상기 제 1 내지 제 3단계를 반복하는 것을 특징으로 하는 구조물 윤곽선 추출방법
|
