| 1 |
1
윈치에 의해 길이가 조절되는 와이어에 물체를 매달아 3차원 공간에서 상기 물체를 이동시키는 와이어 플라잉 시스템(wire flying system)에 있어서, 상기 윈치는, 상기 와이어가 풀리거나 감기는 드럼부, 상기 드럼부에 동력을 제공하는 모터부, 상기 드럼부의 회동을 정지시키는 브레이크 모듈, 하드웨어한계상태를 감지하면 동작하는 한계스위치, 그리고 제어부의 명령에 따라 상기 모터부를 제어하고 상기 와이어와 상기 모터부의 상태를 로컬안전로직에 따라 판단하고 상기 와이어와 상기 모터부의 상태를 상기 제어부에 전달하는 로컬안전디바이스를 구비하는 서보시스템부를 포함하며,상기 3차원 공간은 1차 범위와, 상기 와이어의 길이가 미리 설정된 안전길이의 범위인 2차 범위와, 상기 와이어의 길이가 미리 설정된 허용길이의 범위인 3차 범위를 포함하며,상기 로컬안전로직이 상기 와이어의 동작 범위가 상기 1차 범위만을 이탈한 상태로 판단한 경우, 상기 로컬안전디바이스가 상기 1차 범위의 이탈에 관한 정보를 상기 제어부에 전달하고, 상기 제어부는 소프트웨어한계신호를 상기 서보시스템부에 전달하여 상기 모터부를 제어함으로써 상기 와이어의 동작 범위가 다시 상기 1차 범위 내로 들어오도록 하고,상기 로컬안전로직이 상기 와이어의 길이가 상기 2차 범위를 벗어난 상태로 판단한 경우, 상기 로컬안전디바이스는 상기 2차 범위의 이탈에 관한 정보를 상기 제어부에 전달하고, 상기 제어부는 소프트웨어한계신호를 상기 서보시스템부에 전달하여 상기 모터부의 작동을 정지시키며,상기 로컬안전로직이 상기 와이어의 길이가 상기 3차 범위를 벗어난 상태로 판단한 경우, 상기 한계스위치가 하드웨어한계상태를 감지하여 기계적으로 상기 모터부의 작동을 정지시켜 상기 드럼부의 회동을 정지시킴으로써 하드웨어적인 안전 제어가 이루어지는 것을 특징으로 하는 3차원 와이어 플라잉 시스템
|
| 2 |
2
제1항에 있어서,상기 로컬안전로직이 상기 모터부가 상기 드럼부에 제공하는 동력이 0이 되거나 미리 설정된 동력의 범위를 벗어난 로컬경고상태로 판단한 경우, 상기 로컬안전디바이스는 상기 로컬경고상태의 정보를 상기 제어부에 전달하고, 상기 제어부는 상기 모터부의 작동을 정지시키는 것을 특징으로 하는 3차원 와이어 플라잉 시스템
|
| 3 |
3
제1항에 있어서,상기 2차 범위는 상기 3차 범위에 포함되는 것을 특징으로 하는 3차원 와이어 플라잉 시스템
|
| 4 |
4
제1항에서, 상기 윈치는 하나 이상이고, 상기 하나 이상의 윈치의 상태를 안전로직에 따라 판단하고 상기 하나 이상의 윈치의 상태의 정보를 상기 제어부에 전달하는 통합안전디바이스를 포함하는 것을 특징으로 하는 3차원 와이어 플라잉 시스템
|
| 5 |
5
제4항에 있어서,상기 안전로직이 상기 하나 이상의 윈치의 상태를 상기 하나 이상의 윈치 중 어느 하나라도 상기 드럼부로부터 풀려 사용되고 있는 상기 와이어의 길이가 상기 2차 범위를 벗어나거나, 상기 모터부가 상기 드럼부에 제공하는 동력이 미리 설정된 동력의 범위를 벗어난 경고상태로 판단한 경우, 상기 통합안전디바이스는 상기 경고상태의 정보를 상기 제어부에 전달하고, 상기 제어부는 상기 하나 이상의 윈치의 작동을 모두 정지시키는 것을 특징으로 하는 3차원 와이어 플라잉 시스템
|
| 6 |
6
제5항에 있어서,상기 하나 이상의 윈치 중 어느 하나가 상기 로컬안전디바이스를 통해 로컬경고상태로 판단된 경우, 상기 로컬안전디바이스는 상기 로컬경고상태의 정보를 상기 통합안전디바이스에 전달하여 상기 통합안전디바이스가 상기 하나 이상의 윈치의 작동을 모두 정지시키는 통합동기모션이 이루어지도록 하는 것을 특징으로 하는 3차원 와이어 플라잉 시스템
|
| 7 |
7
제6항에 있어서,상기 통합안전디바이스는 상기 경고상태의 정보를 상기 하나 이상의 윈치의 로컬안전디바이스에 각각 전달하여 상기 하나 이상의 윈치의 로컬안전디바이스가 상기 하나 이상의 윈치의 작동을 각각 정지시키는 로컬동기모션이 이루어지도록 하는 것을 특징으로 하는 3차원 와이어 플라잉 시스템
|
| 8 |
8
제6항에 있어서,상기 로컬안전디바이스나 상기 통합안전디바이스와는 독립적으로 비상상태를 기계적으로 감지하여 상기 모터부와 상기 브레이크 모듈을 제어하는 비상스위치를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 3차원 와이어 플라잉 시스템
|
| 9 |
9
삭제
|
| 10 |
10
삭제
|
| 11 |
11
삭제
|
| 12 |
12
삭제
|
| 13 |
13
삭제
|
| 14 |
14
삭제
|
