| 1 |
1
각속도계와 가속도계를 구비하며, 모바일 장치에 탑재되어 상기 모바일 장치의 이동에 따른 각속도 및 가속도를 측정하는 관성 센서;상기 모바일 장치 주변에 관한 영상 데이터를 생성하는 비전 센서;상기 각속도 및 가속도를 적분하여 상기 모바일 장치에 대한 속도 및 방위각 정보를 출력하는 관성 센서 데이터 처리부;상기 영상 데이터에 기초하여 주행 영역의 공간 지도를 생성하고 상기 모바일 장치의 위치 및 방위각 정보를 출력하는 비전 센서 데이터 처리부;상기 관성 센서 데이터 처리부의 출력과, 상기 비전 센서 데이터 처리부의 출력을 융합하여 상기 모바일 정보의 위치 정보를 생성하는 주제어부를 포함하되,상기 관성 센서 데이터 처리부는,상기 가속도계에서 출력되는 3축 가속도 성분을 이용하여 상기 모바일 장치의 주행 상태를 파악하고, 상기 모바일 장치가 주행 중인 경우에만 상기 각속도 및 가속도를 적분하여 상기 모바일 장치에 대한 속도 및 방위각 정보를 출력하는 것이고, 상기 모바일 장치가 정지 상태인 경우, 정지 상태 동안 상기 관성 센서에서 측정된 각속도 및 가속도 성분의 데이터를 수집하고, 수집된 각속도 및 가속도 성분의 평균 값을 바이어스 보정하는 것 인 모바일 장치
|
| 2 |
2
제1항에 있어서, 상기 관성 센서 데이터 처리부는,상기 모바일 장치에 전원이 인가된 이후, 기 설정된 시간 동안 상기 관성 센서에서 측정된 각속도 및 가속도 성분의 오차를 보정하는 것인 모바일 장치
|
| 3 |
3
삭제
|
| 4 |
4
제1항에 있어서, 상기 관성 센서 데이터 처리부는,상기 모바일 장치의 주행 상태 판단 결과, 상기 모바일 장치가 정지 상태인 경우, 정지 상태 동안 상기 관성 센서에서 측정된 각속도 및 가속도 성분의 데이터를 수집하고, 수집된 각속도 및 가속도 성분의 평균 값을 바이어스 보정하는 것인 모바일 장치
|
| 5 |
5
제1항에 있어서, 상기 주제어부는,상기 영상 데이터의 사용 가능여부에 따라 상기 모바일 장치의 위치를 인식 시에 상기 영상 데이터와 상기 각속도 및 가속도를 동시에 이용하는 제1 주행 모드와 상기 각속도 및 가속도만을 이용하는 제2 주행모드를 선택적으로 적용하는 것인 모바일 장치
|
| 6 |
6
제1항에 있어서, 상기 주제어부는,칼만 필터 또는 상보 필터 중 적어도 하나를 사용하여 상기 비전 센서 데이터 처리부에서 출력된 상기 위치 및 방위각 정보의 신뢰성을 평가하고, 상기 위치 및 방위각 정보에 대하여 상기 관성 센서 데이터 처리부에서의 출력을 이용하여 보상하는 것인 모바일 장치
|
| 7 |
7
관성 센서와 비전 센서의 융합을 이용한 모바일 장치의 위치 인식방법에 있어서,상기 모바일 장치 주변에 관한 영상 데이터에 기초하여 주행 영역의 공간 지도를 생성하고 상기 모바일 장치에 대한 제1 위치정보를 출력하는 단계;상기 모바일 장치의 각속도 및 가속도를 적분하여 상기 모바일 장치에 대한 제2 위치정보를 출력하는 단계;상기 제1 위치정보 및 상기 제2 위치정보에 기초하여 상기 모바일 장치의 위치를 인식하는 단계를 포함하되,상기 제2 위치정보를 출력하는 단계는,상기 모바일 장치의 주행 상태를 파악하고, 상기 모바일 장치가 주행 중인 경우에만 상기 각속도 및 가속도를 적분하여 상기 모바일 장치에 대한 속도 및 방위각 정보를 출력하고, 상기 모바일 장치가 정지 상태인 경우, 정지 상태 동안 상기 관성 센서에서 측정된 각속도 및 가속도 성분의 데이터를 수집하고, 수집된 각속도 및 가속도 성분의 평균 값을 바이어스 보정하는 단계를 포함하는 것인 모바일 장치의 위치 인식방법
|
| 8 |
8
삭제
|
| 9 |
9
삭제
|
| 10 |
10
제7항에 있어서, 상기 모바일 장치의 위치를 인식하는 단계는,칼만 필터 또는 상보 필터 중 적어도 하나를 사용하여 상기 제1 위치정보의 신뢰성을 평가하는 단계와,상기 제1 위치정보에 대하여 상기 제2 위치정보를 이용하여 보상하는 단계를 포함하는 것인 모바일 장치의 위치 인식방법
|
| 11 |
11
삭제
|
