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포스 플랫폼(force platform)이 구비되는 로봇 케이싱(robot casing);신발이 착탈 가능하게 결합되며, 상기 포스 플랫폼 상에서 보행되는 더미(dummy);상기 더미를 지지하는 더미 서포트(dummy support);상기 더미 서포트와 부분적으로 연결되며, 상기 포스 플랫폼 상에서 상기 더미의 보행을 위하여 상기 더미를 업/다운(up/down) 구동시키는 업/다운 구동부(up/down generator); 및상기 더미 서포트와 부분적으로 연결되며, 상기 포스 플랫폼 상에서 상기 더미의 보행을 위하여 상기 업/다운 구동부와 상호작용하면서 상기 더미를 틸팅(tilting) 구동시키는 틸팅 구동부(tilting generator)를 포함하며,상기 업/다운 구동부는,상기 더미의 업/다운 동작을 위한 동력을 제공하는 업/다운 서보 액추에이터;상기 업/다운 서보 액추에이터에 의해 정역 방향으로 회전되는 업/다운 볼스크루;상기 업/다운 볼스크루에 의해 업/다운 동작되되 일측에서 상기 더미 서포트와 연결되는 업/다운 프레임; 및상기 업/다운 프레임의 업/다운 동작을 가이드하는 업/다운 가이드부를 포함하며,상기 업/다운 프레임은,상기 더미 쪽에 배치되는 넓은 판상체로서의 제1 업/다운 플레이트; 및상기 제1 업/다운 플레이트와 연결되되 상기 제1 업/다운 플레이트의 중앙 영역에서 다단으로 배치되는 제2 업/다운 플레이트를 포함하며,상기 업/다운 가이드부는,양단부가 제1 고정 플레이트와 상기 포스 플랫폼에 연결되어 상기 제1 업/다운 플레이트의 업/다운 동작을 가이드하는 다수의 제1 업/다운 가이드부; 및양단부가 제2 고정 플레이트와 상기 제2 업/다운 플레이트에 연결되어 상기 제2 업/다운 플레이트의 업/다운 동작을 가이드하는 다수의 제2 업/다운 가이드부를 포함하며,상기 제1 및 제2 고정 플레이트는 고정 브래킷에 의해 상호 연결되며,상기 제1 및 제2 고정 플레이트 사이에는 상기 제2 업/다운 가이드부와 함께 동작되는 업/다운 가이드 플레이트가 마련되며,상기 업/다운 가이드 플레이트 상에는 로드 셀(road cell)이 마련되는 것을 특징으로 하는 인체보행 재현용 하지로봇
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제1항에 있어서,상기 더미 서포트는,상기 더미와 직결되는 더미 샤프트; 및상기 더미 샤프트의 단부에 마련되는 힌지를 포함하는 것을 특징으로 하는 인체보행 재현용 하지로봇
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제2항에 있어서,상기 힌지는,고정부; 및상기 고정부에 대해 상대 회전되는 회전부를 포함하는 것을 특징으로 하는 인체보행 재현용 하지로봇
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제1항에 있어서,상기 업/다운 서보 액추에이터는 상기 제2 고정 플레이트에 대해 일정 높이 이격 지지되는 것을 특징으로 하는 인체보행 재현용 하지로봇
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제1항에 있어서,상기 틸팅 구동부는,상기 더미의 틸팅 동작을 위한 동력을 제공하는 틸팅 서보 액추에이터;상기 틸팅 서보 액추에이터에 의해 정역 방향으로 회전되는 틸팅 볼스크루;상기 틸팅 볼스크루에 결합되어 상기 틸팅 볼스크루의 회전 시 상기 틸팅 볼스크루의 길이 방향을 따라 이동되되 일측에서 상기 더미 서포트와 연결되는 좌우 이동체; 및상기 업/다운 프레임과 연결되어 상기 업/다운 프레임과 함께 동작되는 다수의 슬라이더를 포함하는 것을 특징으로 하는 인체보행 재현용 하지로봇
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제11항에 있어서,상기 틸팅 구동부는,상기 틸팅 볼스크루와 나란하게 배치되며, 상기 좌우 이동체의 이동을 가이드하는 한 쌍의 좌우 가이드 바아를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 인체보행 재현용 하지로봇
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제12항에 있어서,상기 좌우 가이드 바아의 양단부는 상기 슬라이더에 구속되는 것을 특징으로 하는 인체보행 재현용 하지로봇
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제1항에 있어서,상기 로봇 케이싱을 하부에서 지지하는 푸트부; 및상기 로봇 케이싱의 일측에 배치되는 제어반을 더 포함하는 것을 특징으로 하는 인체보행 재현용 하지로봇
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제1항에 있어서,상기 업/다운 구동부의 업/다운 동작 시 상기 틸팅 구동부가 함께 업/다운 구동되는 것을 특징으로 하는 인체보행 재현용 하지로봇
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