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(a) 자 선박에서 선박 운행자에 의해 출발 항구와 목표 항구 사이의 미리 정해진 항로가 설정되면, 내부에 저장된 전자해도 데이터를 기초로 상기 설정된 항로 주변에 존재하는 암초의 위치 및 면적이 설정되고, 선박자동식별장치(AIS)로부터 수신되는 데이터를 기초로 자 선박과 타 선박의 위치 및 진행방향이 설정되는 단계;(b) 자 선박이 상기 항로를 따라 운행하는 중에 암초와의 충돌을 감지하기 위한 암초 충돌 감지선을 기초로 암초와 충돌할 위험이 있는지를 탐지하여, 암초와의 충돌 위험이 탐지되면 암초와의 충돌을 피하기 위한 회피 방향을 설정하여 선박 운행자에게 암초와의 충돌 위험과 회피 방향을 알리는 단계;(c) 자 선박이 상기 항로를 따라 운행하는 중에 타 선박과의 충돌을 감지하기 위한 선박 충돌 감지선을 기초로 타 선박과 충돌할 위험이 있는지를 탐지하여, 타 선박과의 충돌 위험이 탐지되면 타 선박과의 충돌을 피하기 위한 회피 방향을 설정하여 선박 운행자에게 타 선박과의 충돌 위험과 회피 방향을 알리는 단계; 및(d) 자 선박이 상기 항로를 따라 운행하는 중에 타 선박을 감지하기 위한 선박 감지선을 기초로 소정 거리 전방에서 타 선박과 충돌할 가능성이 있는지를 탐지하여, 타 선박과의 충돌 가능성이 탐지되면 타 선박과의 충돌을 피하기 위한 회피 방향을 설정하여 선박 운행자에게 타 선박과의 충돌 가능성과 회피 방향을 알리는 단계; 및(e) 자 선박이 목적 항구에 도착할 때까지 암초와의 충돌 위험 탐지, 타 선박과의 충돌 위험 탐지 및 소정 거리 전방에서의 타 선박과의 충돌 가능성 탐지를 수행하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 감지선을 이용한 선박의 충돌 위험 탐지 방법
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제 1항에 있어서, 상기 (b) 단계에서, (b1) 자 선박의 좌표로부터 자 선박의 진행방향으로 암초와의 거리만큼 떨어진 위치에 암초의 감지를 위한 암초 감지 좌표를 설정하고, 상기 자 선박의 좌표와 상기 암초 감지 좌표를 연결하여 암초와의 충돌을 감지하기 위한 암초 충돌 감지선을 설정하는 단계;(b2) 상기 암초 충돌 감지선의 상기 암초 감지 좌표를 기초로 자 선박의 폭과 높이만큼 떨어진 위치에 4개의 선박 범위 좌표를 설정하고, 상기 4개의 선박 범위 좌표를 기초로 4개의 선박 경계선을 설정하는 단계;(b3) 암초의 좌표를 기초로 암초의 폭과 높이만큼 떨어진 위치에 4개의 암초 범위 좌표를 설정하고, 상기 4개의 암초 범위 좌표를 기초로 4개의 암초 경계선을 설정하는 단계;(b4) 상기 선박 경계선과 상기 암초 경계선이 교차하는 교차 영역이 존재하는지를 확인하여, 교차 영역이 존재하면 암초와의 충돌 위험이 있는 것으로 판단하고, 교차 영역이 존재하지 않으면 암초와의 충돌 위험이 없는 것으로 판단하는 단계; 및(b5) 암초와의 충돌 위험이 있는 것으로 판단된 경우, 자 선박의 현재 위치를 기준으로 암초의 방향과 반대 방향으로 회피 방향을 설정하여 선박 운행자에게 암초와의 충돌 위험과 회피 방향을 알리는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 감지선을 이용한 선박의 충돌 위험 탐지 방법
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제 2항에 있어서, 상기 (b4) 단계에서,상기 선박 경계선의 양 끝점의 X축 좌표가 서로 동일하고 상기 암초 경계선의 양 끝점의 X축 좌표가 서로 동일한 경우, 또는 상기 선박 경계선의 양 끝점의 Y축 좌표가 서로 동일하고 상기 암초 경계선의 양 끝점의 Y축 좌표가 서로 동일한 경우, 상기 선박 경계선과 상기 암초 경계선이 서로 평행하여 교차 영역이 존재하지 않는 것으로 판단하고, 상기 선박 경계선과 상기 암초 경계선이 소정 각도를 갖는 경우, 상기 선박 경계선과 상기 암초 경계선이 교차하는 교차 영역이 존재하는 것으로 판단하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 감지선을 이용한 선박의 충돌 위험 탐지 방법
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제 1항에 있어서, 상기 (c) 단계에서,(c1) 자 선박의 좌표로부터 자 선박의 진행방향으로 타 선박과의 거리만큼 떨어진 위치에 타 선박과의 충돌 감지를 위한 제1 충돌 감지 좌표를 설정하고, 상기 자 선박의 좌표와 상기 제1 충돌 감지 좌표를 연결하여 타 선박과의 충돌을 감지하기 위한 자 선박의 충돌 감지선을 설정하는 단계;(c2) 상기 제1 충돌 감지 좌표를 기초로 자 선박의 폭과 높이만큼 떨어진 위치에 4개의 자 선박 범위 좌표를 설정하고, 상기 4개의 자 선박 범위 좌표를 기초로 4개의 자 선박 경계선을 설정하는 단계;(c3) 타 선박의 좌표로부터 타 선박의 진행방향으로 자 선박과의 거리만큼 떨어진 위치에 자 선박과의 충돌 감지를 위한 제2 충돌 감지 좌표를 설정하고, 상기 타 선박의 좌표와 상기 제2 충돌 감지 좌표를 연결하여 자 선박과의 충돌을 감지하기 위한 타 선박의 충돌 감지선을 설정하는 단계;(c4) 상기 제2 충돌 감지 좌표를 기초로 타 선박의 폭과 높이만큼 떨어진 위치에 4개의 타 선박 범위 좌표를 설정하고, 상기 4개의 타 선박 범위 좌표를 기초로 4개의 타 선박 경계선을 설정하는 단계;(c5) 상기 자 선박 경계선과 상기 타 선박 경계선이 교차하는 교차 영역이 존재하는지를 확인하여, 교차 영역이 존재하면 타 선박과의 충돌 위험이 있는 것으로 판단하는 단계; 및(c6) 타 선박과의 충돌 위험이 있는 것으로 판단된 경우, 자 선박의 현재 위치를 기준으로 타 선박의 방향과 반대 방향으로 회피 방향을 설정하여 선박 운행자에게 타 선박과의 충돌 위험과 회피 방향을 알리는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 감지선을 이용한 선박의 충돌 위험 탐지 방법
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제 4항에 있어서, 상기 (c5) 단계에서,상기 자 선박 경계선의 양 끝점의 X축 좌표가 서로 동일하고 상기 타 선박 경계선의 양 끝점의 X축 좌표가 서로 동일한 경우, 또는 상기 자 선박 경계선의 양 끝점의 Y축 좌표가 서로 동일하고 상기 타 선박 경계선의 양 끝점의 Y축 좌표가 서로 동일한 경우, 상기 자 선박 경계선과 상기 타 선박 경계선이 서로 평행하여 교차 영역이 존재하지 않는 것으로 판단하고,상기 자 선박 경계선과 상기 타 선박 경계선이 소정 각도를 갖는 경우, 상기 자 선박 경계선과 상기 타 선박 경계선이 교차하는 교차 영역이 존재하는 것으로 판단하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 감지선을 이용한 선박의 충돌 위험 탐지 방법
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제 1항에 있어서, 상기 (d) 단계에서, (d1) 자 선박의 좌표로부터 자 선박의 진행방향으로 선박 운행자에 의해 미리 설정된 거리만큼 떨어진 위치에 제1 선박 감지 좌표를 설정하고, 상기 자 선박의 좌표와 상기 제1 선박 감지 좌표를 연결하여 타 선박을 감지하기 위한 자 선박의 선박 감지선을 설정하는 단계;(d2) 타 선박의 좌표로부터 타 선박의 진행방향으로 선박 운행자에 의해 미리 설정된 거리만큼 떨어진 위치에 제2 선박 감지 좌표를 설정하고, 상기 타 선박의 좌표와 상기 제2 선박 감지 좌표를 연결하여 자 선박을 감지하기 위한 타 선박의 선박 감지선을 설정하는 단계;(d3) 상기 자 선박의 선박 감지선과 상기 타 선박의 선박 감지선이 교차하는 교차 영역이 존재하는지를 확인하여, 교차 영역이 존재하면 소정 거리 전방에서 타 선박과의 충돌 가능성이 있는 것으로 판단하고, 교차 영역이 존재하지 않으면 소정 거리 전방에서 타 선박과의 충돌 가능성이 없는 것으로 판단하는 단계; 및(d4) 타 선박과의 충돌 가능성이 있는 것으로 판단된 경우, 자 선박의 현재 위치를 기준으로 타 선박의 방향과 반대 방향으로 회피 방향을 설정하여 선박 운행자에게 타 선박과의 충돌 가능성과 함께 회피 방향을 알리는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 감지선을 이용한 선박의 충돌 위험 탐지 방법
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제 6항에 있어서, 상기 (d1) 단계에서,상기 제1 선박 감지 좌표 Ps(Xps, Yps)를 다음의 003c#식 1003e#003c#식 1003e#(여기에서, Xs 및 Ys는 자 선박의 X축 및 Y축 좌표, 는 자 선박의 진행방향, Ds는 선박 운행자에 의해 미리 설정된 충돌 감지 거리를 각각 나타냄)에 의해 설정하는 것을 특징으로 하는 감지선을 이용한 선박의 충돌 위험 탐지 방법
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제 6항에 있어서, 상기 (d2) 단계에서,상기 제2 선박 감지 좌표 Pt(Xpt, Ypt)를 다음의 003c#식 2003e#003c#식 2003e#(여기에서, Xt 및 Yt는 타 선박의 X축 및 Y축 좌표, 는 타 선박의 진행방향, Dt는 선박 운행자에 의해 미리 설정된 충돌 감지 거리를 각각 나타냄)에 의해 설정하는 것을 특징으로 하는 감지선을 이용한 선박의 충돌 위험 탐지 방법
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제 6항에 있어서, 상기 (d3) 단계에서,상기 자 선박의 선박 감지선의 양 끝점의 X축 좌표가 서로 동일하고 상기 타 선박의 선박 감지선의 양 끝점의 X축 좌표가 서로 동일한 경우, 또는 상기 자 선박의 선박 감지선의 양 끝점의 Y축 좌표가 서로 동일하고 상기 타 선박의 선박 감지선의 양 끝점의 Y축 좌표가 서로 동일한 경우, 상기 자 선박의 선박 감지선과 상기 타 선박의 선박 감지선이 서로 평행하여 교차 영역이 존재하지 않는 것으로 판단하고,상기 자 선박의 선박 감지선과 상기 타 선박의 선박 감지선이 소정 각도를 갖는 경우 상기 자 선박의 선박 감지선과 상기 타 선박의 선박 감지선이 교차하는 교차 영역이 존재하는 것으로 판단하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 감지선을 이용한 선박의 충돌 위험 탐지 방법
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제 6항에 있어서, 상기 (d4) 단계에서,자 선박의 좌표 및 진행 방향을 기초로 자 선박의 위치 영역을 어느 하나의 사분면으로 설정하는 단계;자 선박의 위치 영역이 1사분면 또는 4사분면으로 설정된 경우, 자 선박의 Y축 좌표값이 타 선박의 Y축 좌표값 보다 크면, 타 선박이 자 선박의 좌측 또는 정면에 위치하는 것으로 판단하여 회피 방향을 우측으로 설정하는 단계;자 선박의 위치 영역이 2사분면 또는 3사분면으로 설정된 경우, 자 선박의 Y축 좌표값이 타 선박의 Y축 좌표값 보다 작으면, 타 선박이 자 선박의 우측 또는 정면에 위치하는 것으로 판단하여 회피 방향을 좌측으로 설정하는 단계; 및선박 운행자에게 타 선박과의 충돌 가능성과 함께 회피 방향을 알리는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 감지선을 이용한 선박의 충돌 위험 탐지 방법
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선박 운행자로부터 출발 항구에서 목적 항구까지의 항로를 입력받는 입력부;내부에 저장된 전자해도 데이터를 기초로 상기 설정된 항로 주변에 존재하는 암초의 위치 및 면적을 설정하고, 선박자동식별장치(AIS)로부터 수신되는 데이터를 기초로 자 선박과 타 선박의 위치 및 진행방향을 설정하는 설정부;자 선박이 상기 항로를 따라 운행하는 중에 암초와의 충돌을 감지하기 위한 암초 충돌 감지선을 기초로 암초와 충돌할 위험이 있는지를 탐지하는 암초 충돌 위험 탐지부;자 선박이 상기 항로를 따라 운행하는 중에 타 선박과의 충돌을 감지하기 위한 선박 충돌 감지선을 기초로 타 선박과 충돌할 위험이 있는지를 탐지하는 선박 충돌 위험 탐지부;자 선박이 상기 항로를 따라 운행하는 중에 타 선박을 감지하기 위한 선박 감지선을 기초로 소정 거리 전방에서 타 선박과 충돌할 가능성이 있는지를 탐지하는 선박 충돌 가능성 탐지부;암초 또는 타 선박과의 충돌 위험이 탐지되거나, 소정 거리 전방에서 타 선박과의 충돌 가능성이 탐지된 경우, 자 선박의 현재 위치를 기준으로 암초 또는 타 선박의 방향과 반대 방향으로 회피 방향을 설정하는 회피 방향 설정부;선박 운행자에게 암초 또는 타 선박과의 충돌 위험 및 충돌 가능성과 함께 상기 회피 방향 설정부를 통해 설정된 회피 방향을 알려주는 영상/음성 출력부; 및자 선박이 목적 항구에 도착할 때까지 선박 운행자에게 암초 또는 타 선박과의 충돌 위험 및 충돌 가능성과 회피 방향을 알려줄 수 있도록 상기 각 부를 제어하는 제어부를 포함하는 것을 특징으로 하는 감지선을 이용한 선박의 충돌 위험 탐지 장치
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제 11항에 있어서, 상기 암초 충돌 위험 탐지부는,자 선박의 좌표로부터 자 선박의 진행방향으로 암초와의 거리만큼 떨어진 위치에 암초의 감지를 위한 암초 감지 좌표를 설정한 다음, 상기 자 선박의 좌표와 상기 암초 감지 좌표를 연결하여 암초와의 충돌을 감지하기 위한 암초 충돌 감지선을 설정하고,상기 암초 충돌 감지선의 상기 암초 감지 좌표를 기초로 자 선박의 폭과 높이만큼 떨어진 위치에 4개의 선박 범위 좌표를 설정하여 상기 4개의 선박 범위 좌표를 기초로 4개의 선박 경계선을 설정하고, 암초의 좌표를 기초로 암초의 폭과 높이만큼 떨어진 위치에 4개의 암초 범위 좌표를 설정하여 상기 4개의 암초 범위 좌표를 기초로 4개의 암초 경계선을 설정하고,상기 선박 경계선과 상기 암초 경계선이 교차하는 교차 영역이 존재하는지를 확인하여, 교차 영역이 존재하면 암초와의 충돌 위험이 있는 것으로 판단하는 것을 특징으로 하는 감지선을 이용한 선박의 충돌 위험 탐지 장치
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제 11항에 있어서, 상기 선박 충돌 위험 탐지부는,자 선박의 좌표로부터 자 선박의 진행방향으로 타 선박과의 거리만큼 떨어진 위치에 타 선박과의 충돌 감지를 위한 제1 충돌 감지 좌표를 설정한 다음, 상기 자 선박의 좌표와 상기 제1 충돌 감지 좌표를 연결하여 타 선박과의 충돌을 감지하기 위한 자 선박의 충돌 감지선을 설정하고,상기 제1 충돌 감지 좌표를 기초로 자 선박의 폭과 높이만큼 떨어진 위치에 4개의 자 선박 범위 좌표를 설정하여 상기 4개의 자 선박 범위 좌표를 기초로 4개의 자 선박 경계선을 설정하고, 타 선박의 좌표로부터 타 선박의 진행방향으로 자 선박과의 거리만큼 떨어진 위치에 자 선박과의 충돌 감지를 위한 제2 충돌 감지 좌표를 설정한 다음, 상기 타 선박의 좌표와 상기 제2 충돌 감지 좌표를 연결하여 자 선박과의 충돌을 감지하기 위한 타 선박의 충돌 감지선을 설정하고, 상기 제2 충돌 감지 좌표를 기초로 타 선박의 폭과 높이만큼 떨어진 위치에 4개의 타 선박 범위 좌표를 설정하여 상기 4개의 타 선박 범위 좌표를 기초로 4개의 타 선박 경계선을 설정하고, 상기 자 선박 경계선과 상기 타 선박 경계선이 교차하는 교차 영역이 존재하는지를 확인하여, 교차 영역이 존재하면 타 선박과의 충돌 위험이 있는 것으로 판단하는 것을 특징으로 하는 감지선을 이용한 선박의 충돌 위험 탐지 장치
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제 11항에 있어서, 상기 선박 충돌 가능성 탐지부는,자 선박의 좌표로부터 자 선박의 진행방향으로 선박 운행자에 의해 미리 설정된 거리만큼 떨어진 위치에 제1 선박 감지 좌표를 설정한 다음, 상기 자 선박의 좌표와 상기 제1 선박 감지 좌표를 연결하여 타 선박을 감지하기 위한 자 선박의 선박 감지선을 설정하고,타 선박의 좌표로부터 타 선박의 진행방향으로 선박 운행자에 의해 미리 설정된 거리만큼 떨어진 위치에 제2 선박 감지 좌표를 설정한 다음, 상기 타 선박의 좌표와 상기 제2 선박 감지 좌표를 연결하여 자 선박을 감지하기 위한 타 선박의 선박 감지선을 설정하고,상기 자 선박의 선박 감지선과 상기 타 선박의 선박 감지선이 교차하는 교차 영역이 존재하는지를 확인하여, 교차 영역이 존재하면 소정 거리 전방에서 타 선박과의 충돌 가능성이 있는 것으로 판단하는 것을 특징으로 하는 감지선을 이용한 선박의 충돌 위험 탐지 장치
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제 14항에 있어서, 상기 선박 충돌 가능성 탐지부는,상기 제1 선박 감지 좌표 Ps(Xps, Yps)를 다음의 003c#식 1003e#003c#식 1003e#(여기에서, Xs 및 Ys는 자 선박의 X축 및 Y축 좌표, 는 자 선박의 진행방향, Ds는 선박 운행자에 의해 미리 설정된 충돌 감지 거리를 각각 나타냄)에 의해 설정하는 것을 특징으로 하는 감지선을 이용한 선박의 충돌 위험 탐지 장치
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제 14항에 있어서, 상기 선박 충돌 가능성 탐지부는,상기 제2 선박 감지 좌표 Pt(Xpt, Ypt)를 다음의 003c#식 2003e#003c#식 2003e#(여기에서, Xt 및 Yt는 타 선박의 X축 및 Y축 좌표, 는 타 선박의 진행방향, Dt는 선박 운행자에 의해 미리 설정된 충돌 감지 거리를 각각 나타냄)에 의해 설정하는 것을 특징으로 하는 감지선을 이용한 선박의 충돌 위험 탐지 장치
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제 11항에 있어서, 상기 회피 방향 설정부는,자 선박의 좌표 및 진행 방향을 기초로 자 선박의 위치 영역을 어느 하나의 사분면으로 설정한 다음,자 선박의 위치 영역이 1사분면 또는 4사분면으로 설정된 경우, 자 선박의 Y축 좌표값이 타 선박의 Y축 좌표값 보다 크면, 타 선박이 자 선박의 좌측 또는 정면에 위치하는 것으로 판단하여 회피 방향을 우측으로 설정하고,자 선박의 위치 영역이 2사분면 또는 3사분면으로 설정된 경우, 자 선박의 Y축 좌표값이 타 선박의 Y축 좌표값 보다 작으면, 타 선박이 자 선박의 우측 또는 정면에 위치하는 것으로 판단하여 회피 방향을 좌측으로 설정하는 것을 특징으로 하는 감지선을 이용한 선박의 충돌 위험 탐지 장치
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