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로봇의 작업물 위치 추적방법

  • 기술번호 : KST2014050991
  • 담당센터 : 부산기술혁신센터
  • 전화번호 : 051-606-6561
요약, Int. CL, CPC, 출원번호/일자, 출원인, 등록번호/일자, 공개번호/일자, 공고번호/일자, 국제출원번호/일자, 국제공개번호/일자, 우선권정보, 법적상태, 심사진행상태, 심판사항, 구분, 원출원번호/일자, 관련 출원번호, 기술이전 희망, 심사청구여부/일자, 심사청구항수의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 서지정보 표입니다.
요약 본 발명은 작업물을 파지하는 로봇 암에 상기 작업물 및 상기 로봇 암을 연결하는 연장선과 평행하게 상기 작업물을 향하여 비전 및 레이저 거리센서를 구비하는 로봇의 작업물 위치 추적방법에 있어서, 상기 비전을 통해 상기 작업물을 인식하고, 상기 작업물의 방향을 센싱하는 작업물 방향인식단계 및 상기 레이저 거리센서를 통해 상기 로봇 암으로부터 상기 작업물까지의 거리를 측정하여 상기 작업물의 위치좌표를 설정하는 단계를 포함하는 로봇의 작업물 위치 추적방법을 제공한다.본 발명에 따른 로봇의 작업물 위치 추적방법은 작업물이 불특정 지역에 위치하는 경우에도 작업물의 방향과 거리를 인식하여 스스로 설정 작업을 할 수 있고, 또한 작업물의 좌표계 하나만을 사용하여 로봇이 작업물의 위치를 정확하게 파악하고, 이에 따라 좌표계의 연산 과정이 감소되어 작업물의 위치 추적능력이 향상되는 효과가 있다.
Int. CL G01B 11/00 (2006.01) G01B 11/26 (2006.01) G01B 11/14 (2006.01)
CPC G01B 11/14(2013.01) G01B 11/14(2013.01) G01B 11/14(2013.01) G01B 11/14(2013.01) G01B 11/14(2013.01)
출원번호/일자 1020110017511 (2011.02.28)
출원인 창원대학교 산학협력단
등록번호/일자
공개번호/일자 10-2012-0097930 (2012.09.05) 문서열기
공고번호/일자
국제출원번호/일자
국제공개번호/일자
우선권정보
법적상태 거절
심사진행상태 수리
심판사항
구분 신규
원출원번호/일자
관련 출원번호
심사청구여부/일자 Y (2011.02.28)
심사청구항수 1

출원인

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번호 이름 국적 주소
1 창원대학교 산학협력단 대한민국 경상남도 창원시 의창구

발명자

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번호 이름 국적 주소
1 안진수 대한민국 경상남도 김해시 가락로 **
2 정창두 대한민국 경상북도 포항시 북구
3 정원지 대한민국 경상남도 창원시
4 이동선 대한민국 경상남도 김해시 삼계로 **

대리인

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번호 이름 국적 주소
1 특허법인태백 대한민국 서울 금천구 가산디지털*로 *** 이노플렉스 *차 ***호

최종권리자

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번호 이름 국적 주소
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번호 서류명 접수/발송일자 처리상태 접수/발송번호
1 [특허출원]특허출원서
[Patent Application] Patent Application
2011.02.28 수리 (Accepted) 1-1-2011-0141636-18
2 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information
2011.08.22 수리 (Accepted) 4-1-2011-5171493-09
3 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information
2011.09.02 수리 (Accepted) 4-1-2011-5180260-89
4 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information
2011.12.15 수리 (Accepted) 4-1-2011-5252038-71
5 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information
2011.12.27 수리 (Accepted) 4-1-2011-5259858-01
6 의견제출통지서
Notification of reason for refusal
2012.09.14 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2012-0544803-14
7 [거절이유 등 통지에 따른 의견]의견(답변, 소명)서
[Opinion according to the Notification of Reasons for Refusal] Written Opinion(Written Reply, Written Substantiation)
2012.11.14 수리 (Accepted) 1-1-2012-0936568-60
8 [명세서등 보정]보정서
[Amendment to Description, etc.] Amendment
2012.11.14 보정승인간주 (Regarded as an acceptance of amendment) 1-1-2012-0936567-14
9 거절결정서
Decision to Refuse a Patent
2013.03.29 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2013-0214322-93
10 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information
2013.10.01 수리 (Accepted) 4-1-2013-5131005-95
11 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information
2014.04.10 수리 (Accepted) 4-1-2014-5044733-20
12 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information
2014.07.09 수리 (Accepted) 4-1-2014-5082716-34
13 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information
2015.01.30 수리 (Accepted) 4-1-2015-5013675-99
14 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information
2015.01.30 수리 (Accepted) 4-1-2015-5013674-43
15 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information
2015.07.20 수리 (Accepted) 4-1-2015-5096974-14
16 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information
2016.11.11 수리 (Accepted) 4-1-2016-5164273-80
17 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information
2019.11.04 수리 (Accepted) 4-1-2019-5229792-25
18 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information
2020.03.30 수리 (Accepted) 4-1-2020-5073723-40
번호, 청구항의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 청구항 표입니다.
번호 청구항
1 1
작업물을 파지하는 로봇 암에 상기 작업물 및 상기 로봇 암을 연결하는 연장선과 평행하게 상기 작업물을 향하여 비전 및 레이저 거리센서를 구비하는 로봇의 작업물 위치 추적방법에 있어서,상기 비전을 통해 상기 작업물을 인식하고, 상기 작업물의 방향을 센싱하는 작업물 방향인식단계; 및상기 레이저 거리센서를 통해 상기 로봇 암으로부터 상기 작업물까지의 거리를 측정하여 상기 작업물의 위치좌표를 설정하는 단계를 포함하는 로봇의 작업물 위치 추적방법
2 2
청구항 1에 있어서,상기 작업물의 위치좌표를 설정하는 단계는,상기 레이저 거리센서로부터 상기 로봇 암 단부까지의 거리를 설정하는 로봇 암 거리 설정단계와,상기 로봇 암의 단부로부터 상기 작업물까지의 거리를 측정하는 작업물 거리 측정단계를 포함하는 로봇의 작업물 위치 추적방법
3 3
청구항 2에 있어서,상기 작업물의 위치좌표를 설정하는 단계는,상기 로봇 암 단부의 위치좌표를 상기 로봇 암의 단부로부터 상기 작업물까지의 거리를 변수로 하여, 상기 작업물의 위치좌표로 이동시키는 좌표 이동단계를 포함하는 로봇의 작업물 위치 추적방법
4 4
청구항 1에 있어서,상기 작업물 방향인식단계는,상기 비전 상에 상기 작업물이 정 중앙에 오도록 하는 로봇의 작업물 위치 추적방법
지정국 정보가 없습니다
패밀리정보가 없습니다
국가 R&D 정보가 없습니다.