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피동부재(13)에 연결되는 회전축(110, 410)과;상기 회전축에 고정되고, 자성체를 포함하는 아암(122a, 122b, 422a, 422b, 422c, 422d)을 가지는 로터(120, 420)와;상기 아암 외측에서 상기 로터를 둘러싸도록 배치되고, 상기 피동부재를 구동하기 위한 구동모터(11)에 상기 구동모터의 회전에 의해 회전되도록 연결된 스테이터(130, 330, 430)와;상기 회전축의 반경방향으로 배향된 코어와 상기 코어에 권선된 코일을 각각 가지고, 상기 스테이터의 내주면 상에 상기 아암과 소정 간격을 두고 상기 회전축을 중심으로 서로 대향하도록 고정되는 복수개의 전자석(141, 142, 143, 151, 152, 153, 441, 442, 443, 451, 452, 453)과;상기 코일에 전류를 인가하기 위한 전류인가수단(161)을 포함하며,상기 전자석 중 절반(141, 142, 143, 441, 442, 443)은 상기 회전축을 향하는 단부에 N극이 발생되도록 상기 코일이 권선되고 나머지 절반(151, 152, 153, 451, 452, 453)은 상기 회전축을 향하는 단부에 S극이 발생되도록 상기 코일이 권선된 것을 특징으로 하는강성 발생 장치
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제1항에 있어서,상기 N극을 발생시키는 전자석은 상기 스테이터 내주면의 이분면 중 하나의 이분면 상에 고정되고, 상기 S극을 발생시키는 전자석은 다른 하나의 이분면 상에 고정되며,상기 각각의 이분면 내의 전자석은 중앙에 위치하는 전자석(141, 151)에서 양측에 위치하는 전자석(142, 143, 152, 153)으로 갈수록 선형으로 감소하는 권수로 권선된 코일을 가지는 것을 특징으로 하는강성 발생 장치
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제2항에 있어서, 상기 로터(120)는 2개의 아암(122a, 122b)을 가지고, 상기 아암(122a, 122b)의 각각은 영구자석(324)을 구비하고, 상기 스테이터(330)는 타원 단면 형상을 가지는 것을 특징으로 하는 강성 발생 장치
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제2항에 있어서, 상기 로터(120)는 상기 아암(122a, 122b)에 권선되고 상기 전류인가수단에 의해 전류가 인가되는 로터코일을 더 가지는 것을 특징으로 하는 강성 발생 장치
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제1항에 있어서,상기 로터(420)는 4개의 아암(422a, 422b, 422c, 422d)을 가지며,상기 N극을 발생시키는 전자석(441, 442, 443)은 상기 스테이터 내주면의 사분면 중 대향하는 두개의 사분면 상에 고정되고, 상기 S극을 발생시키는 전자석(451, 452, 453)은 나머지 사분면 상에 고정되며,상기 각각의 사분면 내의 전자석은 중앙에 위치하는 전자석(441, 451)에서 양측에 위치하는 전자석(442, 443, 452, 453)으로 갈수록 선형으로 감소하는 권수로 권선된 코일을 가지는 것을 특징으로 하는강성 발생 장치
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제5항에 있어서, 상기 로터(420)는 상기 아암(422a, 422b, 422c, 422d)에 권선되고 상기 전류인가수단에 의해 전류가 인가되는 로터코일(424)을 더 가지는 것을 특징으로 하는 강성 발생 장치
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제1항에 있어서, 상기 전류인가수단과 상기 코일 사이에 배치되고, 상기 코일에 인가되는 전류의 크기를 조절하기 위한 전류조절수단(162)을 더 포함하는 강성 발생 장치
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피동부재(13)에 연결되는 회전축(110)과;상기 회전축에 고정되는 원주형 로터(220)와;상기 회전축의 반경방향을 따라서 배향된 코어와 상기 코어에 권선된 코일을 각각 가지고, 상기 로터의 외주면 상에 고정되는 복수개의 전자석(141, 142, 143, 151, 152, 153)과;상기 전자석 외측에서 상기 로터를 둘러싸도록 배치되고, 내주면에 자성체를 가지며, 상기 피동부재를 구동하기 위한 구동모터(11)에 상기 구동모터의 회전에 의해 회전되도록 연결된 스테이터(130)와;상기 코일에 전류를 인가하기 위한 전류인가수단(161)을 포함하며,상기 전자석 중 절반(141, 142, 143)은 상기 스테이터를 향하는 단부에 N극이 발생되도록 상기 코일이 권선되고 나머지 절반(151, 152, 153)은 상기 스테이터를 향하는 단부에 S극이 발생되도록 코일이 권선된 것을 특징으로 하는강성 발생 장치
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제8항에 있어서,상기 N극을 발생시키는 전자석(141, 142, 143)은 상기 로터 외주면의 이분면 중 하나의 이분면 상에 고정되고, 상기 S극을 발생시키는 전자석(151, 152, 153)은 다른 하나의 이분면 상에 고정되며,상기 각각의 이분면 내의 전자석은 중앙에 위치하는 전자석(141, 151)에서 양측에 위치하는 전자석(142, 143, 152, 153)으로 갈수록 선형으로 감소하는 권수로 권선된 코일을 가지는 것을 특징으로 하는강성 발생 장치
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제9항에 있어서, 상기 전류인가수단과 상기 코일 사이에 배치되고, 상기 코일에 인가되는 전류의 크기를 조절하기 위한 전류조절수단(162)을 더 포함하는 강성 발생 장치
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피동부재(13)에 연결되는 회전축(510)과;상기 회전축에 고정되고, 짝수개의 영구자석(521, 522, 523, 524)을 포함하는 원환 형상의 로터(520)와;상기 회전축과 동축으로 상기 로터를 둘러싸도록 배치되고, 상기 로터의 영구자석의 개수와 동일한 개수의 영구자석(531, 532, 533, 534)을 포함하며, 상기 피동부재를 구동하기 위한 구동모터(11)에 상기 구동모터의 회전에 의해 회전되도록 연결된 스테이터(530)를 포함하는 강성 발생 장치
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제11항에 있어서, 상기 로터를 상기 회전축의 축방향으로 상기 스테이터에 대하여 상대 이동시키는 로터 변위 수단을 더 포함하는 강성 발생 장치
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제12항에 있어서, 상기 로터 변위 수단은 상기 회전축에 축방향으로 나사결합하는 스크루(572)와 상기 스크루를 구동하기 위한 모터(571)를 포함하는 것을 특징으로 하는 강성 발생 장치
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로봇 머니퓰레이터를 구성하는 링크(630, 730)와, 구동축(611, 711)을 가지며, 상기 링크를 구동하기 위한 구동모터(610, 710)를 연결하는 로봇 머니퓰레이터의 조인트(600, 700)로서,상기 링크와 상기 구동모터 사이에 배치되는 제1항 내지 제13항 중 어느 한 항의 강성 발생 장치(100, 200, 300, 400, 500)를 포함하고,상기 강성 발생 장치의 회전축(110, 410, 510)은 상기 링크에 연결되고 스테이터(130, 430, 530)는 상기 구동축에 연결된 것을 특징으로 하는로봇 머니퓰레이터의 조인트
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제14항에 있어서, 상기 로터와 스테이터 중 어느 하나에 고정되어 상기 로터와 스테이터의 상대 변위를 검출하기 위한 센서(470, 582)를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇 머니퓰레이터의 조인트
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