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활선애자(200)의 애자련(201)을 따라 왕복 이동하면서 회전 브러쉬(1)로 이 애자련(201)을 청소하는 로봇기구에 있어서, 상기 활선애자(200)의 애자련(201) 둘레를 감싸면서 연결 브라켓트(2)에 의해 서로 연결되는 상, 하부 윙프레임(3a,3b)과, 상기 상, 하부 윙프레임(3a,3b) 사이에 배치되어 회전 브러쉬(1)와 CM 가이드(4)를 사용하여 건식 청소를 수행하는 베이스 프레임(11)을 갖춘 청소 기구부(5), 이동을 위해 클램프(6)와 볼 스크류(7)를 사용하는 이동 기구부(8), 전기적으로 애자(200)를 점검하는 점검 기구부(9), 내장 애자련(201a) 또는 현수 애자련(201b)의 이동을 위하여 전술한 기구부들로 이루어진 로봇 본체(100) 2조를 결합하여 주는 결합 기구부(10)로 이루어져 건식 청소 및 점검이 가능한 것을 특징으로 하는 활선애자 청소 및 점검용 로봇기구
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제 1항에 있어서, 상기 청소 기구부(5)는 베이스 프레임(11) 위에서 DC모터(12) - 베벨기어(13a) - 베벨기어(13b) - 평기어(14)의 조합으로 구동되는 CM 가이드(4)와, 이 CM 가이드(4)의 움직임을 보조하는 가이드 롤러(15)들, 이 CM 가이드(4) 위에 장착된 2개의 회전 브러쉬(1)와, 이 회전 브러쉬(1)의 브러쉬 수납함(16)으로 이루어진 것을 특징으로 하는 활선애자 청소 및 점검용 로봇기구
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제 2항에 있어서, 상기 회전 브러쉬(1)는 자체 회전을 위해 소형 DC 모터(18)가 내장되어 이루어진 것을 특징으로 하는 활선애자 청소 및 점검용 로봇기구
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제 1항에 있어서, 상기 이동 기구부(8)는 볼 스크류(7)와 이 볼 스크류 구동용 DC모터(19), 스키드 바(20) 및 하부 프레임(3b)과 베이스 프레임(11)에 설치된 클램프(6)로 이루어진 것을 특징으로 하는 활선애자 청소 및 점검용 로봇기구
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제 4항에 있어서, 상기 클램프(6)는 RC 서보모터(17)를 통해 구동되는 2개의 링크(21) 구조로서, 활선애자(200)의 자기부분을 잡기 위해 이 클램프(6)가 완전히 잠겼을 때, 즉 클램핑 할 때에는 2 자유도 링크(21)가 특이점(Singularity)에 빠지도록 설계된 것을 특징으로 하는 활선애자 청소 및 점검용 로봇기구
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제 1항에 있어서, 상기 점검 기구부(9)는 RC 서보모터(22)에 의해 구동되는 회전축(23)과 이 회전축(23)에 장착된 2개의 검출봉(24)으로 구성되어 있으며, 이 회전축(23)을 회전시킴으로써 활선애자(200)의 캡(Cap)에 검출봉(24)을 접촉시키어 상기 활선애자(200)를 전기적으로 점검하도록 이루어진 것을 특징으로 하는 활선애자 청소 및 점검용 로봇기구
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제 1항에 있어서, 상기 로봇 본체(100)들을 연결하는 결합 기구부(10)는 내장 애자련(201a)용 결합 기구부(10a)와 현수 애자련(201b)용 결합 기구부로 구별되는 것을 특징으로 하는 활선애자 청소 및 점검용 로봇기구
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제 7항에 있어서, 상기 내장 애자련(201a)용 결합기구(10a)는 로봇 본체(100)에 병렬 배치된 다른 로봇 본체의 상, 하부 윙프레임(3a,3b)들을 대응되게 연결시키기 위해 보울트 체결구멍(25)을 갖는 H형 브라켓트(26)로 형성된 것을 특징으로 하는 활선애자 청소 및 점검용 로봇기구
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제 7항에 있어서, 상기 현수 애자련(201b)용 결합 기구부(10b)는 연결 브라켓트(27)에서 회동하는 직선봉(28)의 상, 하단 각각에 홈이 파여진 2개의 캠(29)과, 이 캠(29)들을 구동시키기 위한 2개의 핀(30)이 장착된 원통형의 팔로우어(31), 이 원통형의 팔로우어(31)를 회전시키기 위해 작업자가 직접 작동시키는 수동레버(32), 상기 수동레버(32)에 힌지식으로 연결되는 슬라이더(33), 이 슬라이더(33)가 이동하는 LM 가이드(34), 상기 슬라이더(33)에 장착된 랙(35)의 직선운동을 회전운동으로 변환시키는 피니언 기어(36) 및, 이 피니언 기어(38)가 팔로우어(31)에 결합되어 상기 팔로우어(31)를 회동시키도록 이루어진 것을 특징으로 하는 활선애자 청소 및 점검용 로봇기구
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제 9항에 있어서, 상기 상하 팔로우어(31)는 체인벨트(38)로 서로 연결되어 함께 동작하도록 이루어진 것을 특징으로 하는 활선애자 청소 및 점검용 로봇기구
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