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와이어 위에 안착된 구동 롤러를 회전 구동하여 와이어를 따라 이동할 수 있는 와이어 이동형 로봇으로서, 로봇 몸체;상기 로봇 몸체의 상방으로 연장되고, 상기 구동 롤러를 지지하는 프레임; 상기 구동 롤러와 인접하여 배치되는 보조 롤러;모터에 의해 회전하는 구동체와, 상기 구동체에 의해 회전하여 그에 결합된 상기 보조 롤러를 스윙 운동시키는 피동체를 포함하는 회전력 전달기구를 포함하고,상기 보조 롤러는,상기 프레임에 대해 스윙 운동하여,상기 와이어의 하방에서 상기 와이어에 밀착하여 상기 구동 롤러가 상기 와이어로부터 이탈하는 것을 저지하는 폐쇄 위치와, 상기 와이어로부터 이격되어 상기 구동 롤러가 상기 와이어로부터 이탈하는 것이 가능하도록 하는 개방 위치 사이에서 위치 이동 가능하고,상기 회전력 전달기구는, 상기 피동체의 회전에 의해 상기 구동체가 회전하는 역방향 회전이 저지되도록 구성된 것을 특징을 하는 와이어 이동형 로봇
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제1항에 있어서,상기 구동체는,원호상의 치합면을 가지는 주동 오목홈이 형성된 부분 원형인 구동캠과,상기 주동 오목홈의 중심과 상기 구동캠의 중심을 잇는 선분 상에 배치되는 구동핀을 포함하고, 상기 피동체는 부분 원형인 피동캠을 포함하며, 상기 피동캠은, 원호상인 치합면을 가지는 복수의 피동 오목홈과, 상기 복수의 피동 오목홈 사이에서 형성되며 상기 구동핀이 맞물릴 수 있도록 반경방향 외측으로 개구된 복수의 슬롯을 포함하고, 상기 주동 오목홈의 곡률은 상기 피동캠의 곡률과 동일하고, 상기 피동 오목홈의 곡률은 상기 구동캠의 곡률과 동일하게 형성된 것을 특징으로 하는 와이어 이동형 로봇
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제4항에 있어서,상기 구동체는,서로 대향하도록 형성되는 두 개의 주동 오목홈과, 두 개의 구동핀을 포함하는 것을 특징으로 하는 와이어 이동형 로봇
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제1항에 있어서,상기 보조 롤러는 상기 프레임에 대해 상하 방향으로 높이 조절이 가능한 것을 특징으로 하는 와이어 이동형 로봇
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제1항에 있어서,상기 와이어는 송전선이고, 상기 와이어 이동형 로봇은 상기 송전선의 길이방향을 따라 이동하면서 선로의 상태를 검사하는 선로 검사 로봇으로서, 상기 송전선을 검사할 수 있는 검사장치를 포함하는 것을 특징으로 하는 와이어 이동형 로봇
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