맞춤기술찾기

이전대상기술

2개의 기준점에 대한 거리정보와 저정밀도 관성센서를 이용한 무인잠수정 선단의 의사 LBL 수중항법시스템

  • 기술번호 : KST2014052167
  • 담당센터 :
  • 전화번호 :
요약, Int. CL, CPC, 출원번호/일자, 출원인, 등록번호/일자, 공개번호/일자, 공고번호/일자, 국제출원번호/일자, 국제공개번호/일자, 우선권정보, 법적상태, 심사진행상태, 심판사항, 구분, 원출원번호/일자, 관련 출원번호, 기술이전 희망, 심사청구여부/일자, 심사청구항수의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 서지정보 표입니다.
요약 본 발명은 2개의 기준점에 대한 거리측정 음향센서와 모선 무인잠수정에 장착된 저정밀도 관성센서를 무인잠수정(UUV, Unmanned Underwater Vehicle) 선단의 항법시스템의 기본센서로 이용하고, 수중통신을 이용하여 모선 UUV의 위치정보를 전송하는 방법으로 관성센서를 장착하지 않은 다수의 자선 무인잠수정으로 구성된 무인잠수정 선단의 의사 LBL (Pseudo Long Base Line) 항법시스템을 구현하였다. 모선 UUV는 저정밀도 관성센서를 이용하여도 항법의 정밀도를 잃지 않으며 자선 UUV에는 관성센서가 필요하지 않은 장점이 있다. 모선 UUV의 의사 LBL 항법은 관성항법시스템이 갖는 위치추적오차의 누적을 피하면서, 2개의 트랜스폰더를 이용하므로 LBL 운용을 위하여 3개 또는 3개 이상의 트랜스폰더를 설치하는 것보다 설치시간과 비용 측면에서 이점이 있다. 의사 LBL 항법시스템은 UUV 개수가 증가함에 따라 위치추정 시간 지연이 존재하지 않으며, 자선 UUV는 관성센서가 불필요하여 UUV 개수 증가에 따라 항법 시스템 구현을 위한 비용이 증가하지 않으므로, 다수 UUV의 대형제어(Formation Control)에 적합하다. 수중항법, 의사 장기선 위치추적 (Pseudo Long base Line, Pseudo LBL), 거리계측 소나, 무인잠수정(UUV, Unmanned Underwater Vehicle), 선단(Platoon), 관성센서(IMU, Inertial Measurement Unit)
Int. CL G01S 5/02 (2010.01) G01S 15/16 (2010.01) G01C 21/00 (2010.01)
CPC G01S 5/18(2013.01) G01S 5/18(2013.01)
출원번호/일자 1020070027156 (2007.03.20)
출원인 한국해양연구원
등록번호/일자 10-0906362-0000 (2009.06.30)
공개번호/일자 10-2008-0085509 (2008.09.24) 문서열기
공고번호/일자 (20090706) 문서열기
국제출원번호/일자
국제공개번호/일자
우선권정보
법적상태 등록
심사진행상태 수리
심판사항 심판사항
구분
원출원번호/일자
관련 출원번호
심사청구여부/일자 Y (2007.03.20)
심사청구항수 2

출원인

번호, 이름, 국적, 주소의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 인명정보 - 출원인 표입니다.
번호 이름 국적 주소
1 한국해양연구원 대한민국 경기도 안산시 상록구

발명자

번호, 이름, 국적, 주소의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 인명정보 - 발명자 표입니다.
번호 이름 국적 주소
1 이판묵 대한민국 대전광역시 유성구
2 전봉환 대한민국 대전광역시 유성구
3 홍석원 대한민국 대전 유성구

대리인

번호, 이름, 국적, 주소의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 인명정보 - 대리인 표입니다.
번호 이름 국적 주소
1 신동기 대한민국 서울특별시 강남구 테헤란로**길 **, *층 (대치동,세풍빌딩)(동천특허)

최종권리자

번호, 이름, 국적, 주소의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 인명정보 - 최종권리자 표입니다.
번호 이름 국적 주소
1 한국해양과학기술원 부산광역시 영도구
번호, 서류명, 접수/발송일자, 처리상태, 접수/발송일자의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 행정처리 표입니다.
번호 서류명 접수/발송일자 처리상태 접수/발송번호
1 특허출원서
Patent Application
2007.03.20 수리 (Accepted) 1-1-2007-5025700-55
2 선행기술조사의뢰서
Request for Prior Art Search
2008.03.07 수리 (Accepted) 9-1-9999-9999999-89
3 선행기술조사보고서
Report of Prior Art Search
2008.04.16 수리 (Accepted) 9-1-2008-0023647-35
4 의견제출통지서
Notification of reason for refusal
2008.05.29 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2008-0290616-19
5 [지정기간연장]기간연장(단축, 경과구제)신청서
[Designated Period Extension] Application of Period Extension(Reduction, Progress relief)
2008.07.28 수리 (Accepted) 1-1-2008-0541258-30
6 [지정기간연장]기간연장(단축, 경과구제)신청서
[Designated Period Extension] Application of Period Extension(Reduction, Progress relief)
2008.08.28 수리 (Accepted) 1-1-2008-0615060-66
7 [거절이유 등 통지에 따른 의견]의견(답변, 소명)서
[Opinion according to the Notification of Reasons for Refusal] Written Opinion(Written Reply, Written Substantiation)
2008.09.29 수리 (Accepted) 1-1-2008-0682149-80
8 거절결정서
Decision to Refuse a Patent
2009.02.27 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2009-0091865-37
9 [법정기간연장]기간연장(단축, 경과구제)신청서
[Extension of Legal Period] Request for Extension of Period (Reduction, Expiry Reconsideration)
2009.03.18 수리 (Accepted) 7-1-2009-0012981-99
10 명세서 등 보정서(심사전치)
Amendment to Description, etc(Reexamination)
2009.04.27 보정승인 (Acceptance of amendment) 7-1-2009-0020667-00
11 등록결정서
Decision to grant
2009.06.27 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2009-0272319-76
번호, 청구항의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 청구항 표입니다.
번호 청구항
1 1
수중통신 기능을 갖는 음향 트랜스듀서(100), 심도계(400), 운동계측을 위한 저정밀도 관성센서(500)가 설치되어 있는 모선 무인잠수정(M); 음향신호 수신용 단방향 리시버(310), 심도계(400)만 설치되고 관성센서가 생략된 n개의 자선 무인잠수정(D1,
2 2
제 1 항에 있어서, 모선 무인잠수정(M)은, 2개 기준점 각각의 음향 트랜스폰더(210, 220)로부터 일정 시간지연(δt)을 갖고 응답되는 신호(Q1, Q2)를 수신하고, 신호수신시간 (T1, T2)을 측정하고, 지연시간(δt)을 고려하여 2개 기준점(210, 200)과 모선 무인잠수정(M)의 거리(R1, R2)를 계산하며; 모선 무인잠수정(M)에 설치된 저정밀도 관성센서를 기반으로 항법을 위한 상태변수를 구성하고, 확장형 칼만필터를 이용하며; 2개 거리 계측 신호, 심도, 방위 데이터를 측정신호로 하여 수중위치, 자세, 속도 등의 항법데이터를 계산하는 것을 특징으로 하는 2개의 기준점에 대한 거리정보와 저정밀도 관성센서를 이용한 무인잠수정 선단의 의사 LBL 수중항법시스템
지정국 정보가 없습니다
패밀리정보가 없습니다
국가 R&D 정보가 없습니다.