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초단기선 초음파 위치추적(USBL; Ultra Short Base Line)의 원리에 근거하여 작동하며 무인잠수정의 선수부에 단안 수중카메라를 동시에 탑재할 수 있도록 하는 무인잠수정의 수중 도킹 유도 장치에 있어서, 4개의 1/4 피에조 세라믹 트랜스듀서(110, 120, 130, 140)가 각각 90도의 각도를 갖도록 원형으로 배치하여 하나의 원판을 구성하되 그 가운데에는 원형의 빈 공간이 존재하는 도우넛 모양의 단면 형상을 갖는 피에조 세라믹 트랜스듀서 디스크(100); 상기 피에조 세라믹 트랜스듀서 디스크(100)의 하면에 부착되어 상기 피에조 세라믹 트랜스듀서 디스크(100)와 일체를 이루는 원판으로서 상기 피에조 세라믹 트랜스듀서 디스크(100)와 동일한 단면 형상을 갖는 환형 기저질량(200); 상기 피에조 세라믹 트랜스듀서 디스크(100)와 상기 환형 기저질량(200) 사이에 끼워져 부착되는 도체 원판으로서 상기 피에조 세라믹 트랜스듀서 디스크(100) 및 상기 환형 기저질량(200)과 동일한 단면 형상을 갖는 환형 접지판(300); 상기 피에조 세라믹 트랜스듀서 디스크(100), 상기 환형 기저질량(200) 및 상기 환형 접지판(300)의 표면에 도포되어 방수 기능을 함과 동시에 상기 피에조 세라믹 트랜스듀서 디스크(100)의 음향투과 특성이 유지되도록 하는 방수 우레탄 피복(400); 상기 환형 기저질량(200)의 하면에 부착되어 상기 환형 기저질량(200)이 움직이지 않도록 고정시키는 한편 몸체 가운데에 존재하는 탑재 공간을 통하여 단안 수중카메라(600)를 끼우거나 뺄 수 있도록 하는 고정용 어댑터(500); 및 상기 고정용 어댑터(500)의 탑재 공간에 끼워져서 부착되는 단안 수중카메라(600) 를 포함하는 4개의 1/4 환형원판 배열 음향 트랜스듀서와 수중 카메라를 이용한 무인잠수정의 수중 도킹 유도 장치
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제 1 항에 있어서, 상기 피에조 세라믹 트랜스듀서 디스크(100)는, 이를 구성하는 4개의 1/4 피에조 세라믹 트랜스듀서(110, 120, 130, 140)가 각각 트랜스듀서 및 리시버로서 스위칭 되지만 이들이 하나로 모이면 하나의 환형 원판디스크로서 작용하는 것을 특징으로 하는 4개의 1/4환형원판 배열 음향 트랜스듀서와 수중카메라를 이용한 무인잠수정의 수중 도킹 유도 장치
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제 1 항에 있어서, 상기 피에조 세라믹 트랜스듀서 디스크(100)는, 신호를 수신함에 있어서 상호 대칭으로 배치된 1/4 피에조 세라믹 트랜스듀서(110-130, 120-140)가 각각 수평축과 수직축으로 짝을 이루어 독립적으로 음향 신호를 수신하여 USBL의 센서 기능을 갖는 것을 특징으로 하는 4개의 1/4환형원판 배열 음향 트랜스듀서와 수중카메라를 이용한 무인잠수정의 수중 도킹 유도 장치
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제 1 항에 있어서, 상기 피에조 세라믹 트랜스듀서 디스크(100)는, 신호를 송신함에 있어서 4개의 1/4 피에조 세라믹 트랜스듀서(110, 120, 130, 140)가 음향 신호를 동시에 방사하여 송출 음향 신호의 강도를 높이는 것을 특징으로 하는 4개의 1/4환형원판 배열 음향 트랜스듀서와 수중카메라를 이용한 무인잠수정의 수중 도킹 유도 장치
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제 1 항에 있어서, 상기 고정용 어댑터(500)에는, 무인잠수정이 수중 스테이션에 도킹할 때에 단안 수중카메라(600)의 손상을 방지하기 위하여 상기 단안 수중카메라(600)의 끝단이 상기 피에조 세라믹 트랜스듀서 디스크(100)의 끝단보다 안쪽으로 위치하도록 하는 스토퍼(stopper)가 장착되는 것을 특징으로 하는 4개의 1/4환형원판 배열 음향 트랜스듀서와 수중카메라를 이용한 무인잠수정의 수중 도킹 유도 장치
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