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선수부(11)와, 원통형 실린더인 중앙부(12)와, 한쌍의 방향타(14)와 승강타(15)가 구비되고 끝단에 프로펠러(16)가 구비된 선미부(13)와, 상기 선수부(11)와 중앙부(12) 사이에 구비된 선수캡(181)과, 상기 중앙부(12)와 부력재(17)에 사이에 구비된 선미캡(182)과, 상기 부력재(17)와 선미부(13) 사이에 구비된 선미튜브(19)로 구성된 선체부(10)와;
상기 선미부(13) 내측에 설치되어 상기 프로펠러(16)을 구동시키기 위한 구동모터(21)와, 상기 방향타(14)와 승강타(15)에 구동시키기 위해 연결된 리니어스테핑모터(22)로 구성된 구동부(20)와;
상기 중앙부(12) 내측에 설치되는 오퍼레이팅용 소프트웨어를 내장한 메인컴퓨터(36)와, 인터페이스 연결된 프레임그레버(32), CAN모듈(Controller Aerea Network : 33) 및 전원변환장치(38)에 연결되고 전원을 인가하기 위한 배터리(37)와, 상기 구동모터(21)와 싱글보드프로세서(31) 사이에 구비된 추진기모터앰프(39)로 구성된 제어수단(30)과;
상기 선체부(10) 내측에 설치되어 제어 및 임무수행을 위한 다수의 센서(41, 42, 43)로 구성되는 계측수단(40)과;
상기 제어수단(30)에 연결되어 수면위 외부시스템 및 다른 잠수정과의 정보교환을 위한 통신수단(50);를 포함하고,
상기 선수부(11)는 폴리우레탄 재질을 사용하며, 상기 중앙부(112)는 알루미늄 재질을 사용하며, 상기 선미부(13)는 일부가 부력재(17)로 제작되며,
상기 선수부(11)와 선미부(13)의 선형은 Myring 선형에 의해 결정되는 것을 특징으로 하는 소형 자율무인잠수정 테스트베드
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제 3항에 있어서,
상기 제어수단(30)은 상기 중앙부(12) 내측에 구비된 슬라이딩랙에 설치되며, 중앙부(12)와 부력재(17) 사이에 구비된 접속커넥터에 의해 상기 구동부(20)와 자동으로 접속되는 것을 특징으로 하는 소형 자율무인잠수정 테스트베드
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제 3항에 있어서,
상기 프레임그레버(32)와 CAN모듈(33)은 싱글보드 프로세스(31)를 중심으로 PC104 버스를 통하여 인터페이스 되며, 상기 메인컴퓨터(36)의 오퍼레이팅 시스템은 윈도우즈 XP에 RTX 실시간 커널을 탑재하는 것을 특징으로 하는 소형 자율무인잠수정 테스트베드
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제 3항에 있어서,
상기 계측수단(40)은 중앙부(12)의 일측 중앙에 설치된 압력센서(41)와, 상기 선수부(11)의 중앙 내측에서 설치된 수중카메라(42)와, 상기 배터리(37)에 연결되어 잔량을 확인하기 위한 전압센서(43)와, 상기 메인컴퓨터(36)에 연결된 AHRS(Attitude Heading Reference System : 44)로 구성되는 것을 특징으로 하는 소형 자율무인잠수정 테스트베드
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제 3항에 있어서,
상기 통신수단(50)은 SMD(Surface-Mount Device)형 소자를 이용한 I/F 보드(54)가 장착된 R/F 모뎀(51)과 유선랜(52) 및 무선랜(53)이 장착되는 것을 특징으로 하는 소형 자율무인잠수정 테스트베드
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