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해상에 떠있는 해양조사선과 철갑케이블로 연결되어 선상 윈치에 의하여 심도가 제어되고 예인이 가능하며, 심해이동기지 기능을 갖추어 원격제어무인잠수정(200)의 작업을 지원하는 한편, 단독으로 해저관측 작업을 수행하는 수중진수장치(100); 상기 수중진수장치(100)와 중성부력케이블로 연결되어 있으며, 선상에서 광통신 라인을 통하여 원격으로 제어됨으로써 해저탐사 및 정밀작업을 수행하는 원격제어무인잠수정(200) 및; 선상에서 상기 수중진수장치(100) 및 원격제어무인잠수정(200)을 실시간으로 모니터링하고 원격으로 제어 및 통제하는 선상제어시스템(300)을 포함하는 복합형 심해무인잠수정 시스템에 있어서,
상기 수중진수장치(100)는 단독으로 심해 예인 카메라의 기능을 수행할 수 있도록 하기 위하여 3개의 카메라와 조명장치, 측면주사 소나 및 방위각 제어를 위한 2기의 전동식 추진기를 탑재하는 것을 특징으로 하는 복합형 심해무인잠수정 시스템
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제 2 항에 있어서,
상기 수중진수장치(100)는,
초음파 위치추적장치를 갖추어, 상기 수중진수장치(100)의 수중 위치를 선상에서 파악할 수 있도록 함과 동시에 상기 원격제어무인잠수정(200)이 상기 수중진수장치(100)의 수중 위치를 기준점으로 하여 자신의 위치를 계산할 수 있도록 함으로써, 심해 수중전진기지 역할을 수행하는 것을 특징으로 하는 복합형 심해무인잠수정 시스템
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제 2 항에 있어서,
상기 원격제어무인잠수정(200)은,
심해 생명체 등을 관찰하고 과학 조사 작업을 하기 위해 5개의 카메라 시스템과 조명 시스템 및 2개의 유압식 원격제어 매니퓰레이터를 탑재하는 것을 특징으로 하는 복합형 심해무인잠수정 시스템
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제 2 항에 있어서,
상기 원격제어무인잠수정(200)은,
심해 생물을 보다 자연스런 상태로 관찰하기 위해 유압식 추진기 대신에 소음이 적은 전동식 추진기 6기를 탑재하는 것을 특징으로 하는 복합형 심해무인잠수정 시스템
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제 2 항에 있어서,
상기 원격제어무인잠수정(200)은,
개방형 프레임 구조를 갖는 바, 프레임 내부에 내압용기와 장비들이 배치되고, 상부에 부력재가 탑재되며, 하부에 과학탐사 프레임에 시료운반바구니가 연결되는 것을 특징으로 하는 복합형 심해무인잠수정 시스템
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제 2 항에 있어서,
상기 원격제어무인잠수정(200)은,
광통신장치, 신호처리보드, 계측센서 앰프 등의 전자 장비를 티타늄으로 제작된 실린더형 내압용기에 내장하고, 그 밖의 장비는 내부에 기름을 채워 넣는 방식의 압력 보상형 구조를 갖는 것을 특징으로 하는 복합형 심해무인잠수정 시스템
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제 2 항에 있어서,
상기 원격제어무인잠수정(200)은,
해양과학조사를 위한 염도·온도·밀도 센서(CTD), 탁도 센서를 탑재하는 것을 특징으로 하는 복합형 심해무인잠수정 시스템
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제 2 항에 있어서,
상기 원격제어무인잠수정(200)은,
장애물 감지를 위한 전방감시 초음파 센서와 해저지형 판독을 위한 정밀 탐지소나를 장착하는 것을 특징으로 하는 복합형 심해무인잠수정 시스템
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제 2 항에 있어서,
상기 원격제어무인잠수정(200)은,
최대 비디오 8채널에 디지털 스틸 카메라 1개, 카메라 5개와 수중조명장치를 장착하는 것을 특징으로 하는 복합형 심해무인잠수정 시스템
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제 2 항에 있어서,
상기 원격제어무인잠수정(200)은,
2기의 유압구동형 수중 로봇팔(매니퓰레이터)을 장착하는 것을 특징으로 하는 복합형 심해무인잠수정 시스템
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제 2 항에 있어서,
상기 선상제어시스템(300)은,
상기 원격제어무인잠수정(200) 및 수중진수장치(100)에 부착된 각종 센서들에 의하여 계측된 데이터들을 광케이블을 통하여 선상으로 전송받은 후, 이로부터 각종 제어알고리즘, 항법알고리즘 등 다양한 실시간 프로세스들을 구동하여 생성시킨 사용자 및 이벤트 명령 데이터들을 다시 상기 원격제어무인잠수정(200) 및 수중진수장치(100)에 전달함으로써, 상응한 구동장치 및 센서들에 대한 피드백 제어를 수행하는 것을 특징으로 하는 복합형 심해무인잠수정 시스템
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제 2 항에 있어서,
상기 선상제어시스템(300)은,
소수의 핵심기술 외의 대부분 하드웨어 및 소프트웨어 부품들을 신뢰성이 증명된 기성품으로써 구성하는 이종구조(heterogeneous architecture)를 갖는 것을 특징으로 하는 복합형 심해무인잠수정 시스템
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제 2 항에 있어서,
상기 선상제어시스템(300) 내 컴퓨터들 사이의 정보교환은 UUV 서버를 통하여 수행되는 바, 개개의 컴퓨터는 필요한 정보를 UUV 서버에 요청하여 획득하며 동시에 기록에 필요한 모든 데이터정보들을 UUV 서버에 전송하여 저장하는 것을 특징으로 하는 복합형 심해무인잠수정 시스템
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제 2 항에 있어서,
상기 선상제어시스템(300)은,
기능별로 파일럿 0026# 엔지니어 콘솔, 감독자 0026# 항해사 콘솔, 및 디지털 비디오시스템 세 가지로 나뉘는 것을 특징으로 하는 복합형 심해무인잠수정 시스템
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제 15 항에 있어서,
상기 파일럿 0026# 엔지니어 콘솔은,
파일럿, 엔지니어, 및 매니퓰레이터 3대의 컴퓨터로 구성되어 수중진수장치(100), 원격제어무인잠수정(200), 및 케이블윈치에 대한 제어, 운행을 전담하는 것을 특징으로 하는 복합형 심해무인잠수정 시스템
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제 15 항에 있어서,
상기 감독자 0026# 항해사 콘솔은,
항법, 항법 디스플레이, 및 사이언스 3대의 컴퓨터와 USBL로 구성되어 심해무인잠수정 시스템의 전체적인 운영에 대한 감독 및 수중진수장치(100), 원격제어무인잠수정(200)의 항법 등의 기능을 지원하는 것을 특징으로 하는 복합형 심해무인잠수정 시스템
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제 15 항에 있어서,
상기 디지털 비디오시스템은,
수중진수장치(100) 및 원격제어무인잠수정(200)에 부착된 12채널의 카메라 영상신호, 6채널의 소나신호, 그리고 3채널의 갑판 카메라 영상신호, 총 21채널의 비디오신호들에 대한 실시간 모니터링 및 저장 기능을 수행하는 것을 특징으로 하는 복합형 심해무인잠수정 시스템
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