| 1 |
1
작업공간 상에서 로봇팔의 팔끝에 위치한 공구의 위치와 자세에 대한 명령만을 내림으로써 로봇팔 전체 관절을 제어할 수 있는 작업공간 구동 제어기(10)와, 관절 위치 명령만으로 로봇팔의 자세를 자동으로 제어할 수 있는 자동 제어기(20)를 포함하는 컴퓨터 시스템; 조작자가 작업공간 상에서 슬래이브 로봇팔의 팔끝의 위치와 자세에 대한 명령을 입력함으로써 로봇팔의 움직임을 용이하게 조작할 수 있도록 하는 조이스틱 명령입력장치(30)와, 자동 제어 및 관절의 개별적 제어를 위한 명령을 입력함으로써 로봇팔과 관련된 모든 움직임을 세부적으로 조작할 수 있도록 하는 키보드 명령입력장치(40)를 포함하는 명령입력장치; 및 로봇팔의 슬래이브 제어기와 컴퓨터 시스템 사이에 명령 및 센서 정보를 송수신할 수 있는 통신변환장치(50)로 이루어지는 것을 특징으로 하는 원격제어 수중로봇팔의 작업공간 구동 및 자동 제어 마스터 시스템
|
| 2 |
2
제 1 항에 있어서, 상기 조이스틱 명령입력장치(30)는 로봇팔의 말단장치의 속도를 스틱(31)의 위치와 러더를 이용하여 입력하는 것을 특징으로 하는 원격제어 수중로봇팔의 작업공간 구동 및 자동 제어 마스터 시스템
|
| 3 |
3
제 1 항에 있어서, 상기 조이스틱 명령입력장치(30)는 집게의 개폐를 버튼(34, 35) 조작을 통해 입력하는 것을 특징으로 하는 원격제어 수중로봇팔의 작업공간 구동 및 자동 제어 마스터 시스템
|
| 4 |
4
제 1 항에 있어서, 상기 조이스틱 명령입력장치(30)는 로봇팔의 작업 초기 위치 및 종료 위치 이동 명령을 버튼(36, 37) 조작을 통해 입력하는 것을 특징으로 하는 원격제어 수중로봇팔의 작업공간 구동 및 자동 제어 마스터 시스템
|
| 5 |
5
제 1 항에 있어서, 상기 조이스틱 명령입력장치(30)는 속도와 각속도를 스로틀(39)에 의해 조절할 수 있도록 하여 미세한 로봇팔 조작이 가능하도록 하는 것을 특징으로 하는 원격제어 수중로봇팔의 작업공간 구동 및 자동 제어 마스터 시스템
|
| 6 |
6
제 1 항에 있어서, 상기 조이스틱 명령입력장치(30)는 GUI의 통신 및 구동 패널(11)을 이용하여 슬래이브 제어기와의 통신 및 구동에 대한 명령을 내릴 수 있는 것을 특징으로 하는 원격제어 수중로봇팔의 작업공간 구동 및 자동 제어 마스터 시스템
|
| 7 |
7
제 1 항에 있어서, 상기 조이스틱 명령입력장치(30)는 GUI의 통신 및 장치 선택 패널(12)을 이용하여 제어할 슬래이브 로봇팔과 명령입력 장치를 선택할 수 있는 것을 특징으로 하는 원격제어 수중로봇팔의 작업공간 구동 및 자동 제어 마스터 시스템
|
| 8 |
8
제 1 항에 있어서, 상기 조이스틱 명령입력장치(30)는 GUI의 통신 및 좌표계 선택 패널(13)과 데이터 저장 패널(14)을 이용하여 작업공간의 기준이 되는 좌표계 선정 및 관절 데이터를 저장할 수 있는 것을 특징으로 하는 원격제어 수중로봇팔의 작업공간 구동 및 자동 제어 마스터 시스템
|
| 9 |
9
제 1 항에 있어서, 상기 조이스틱 명령입력장치(30)는 GUI의 로봇팔 구동 관련 패널(21), 작업공간 구동 제어 패널(23), 관절 모션 제어 패널(24), 자동 제어 패널(25)을 이용하여 관절별 이동 명령 및 자동 제어 명령을 제어기에 전달함으로써 미세한 로봇팔 조작이 가능하도록 하는 것을 특징으로 하는 원격제어 수중로봇팔의 작업공간 구동 및 자동 제어 마스터 시스템
|
| 10 |
10
제 1 항에 있어서, 상기 키보드 명령입력장치(40)는 키보드 버튼 그룹(41, 42, 43, 44)을 이용하여 상기 조이스틱 명령입력장치(30)가 부재된 상황에서도 로봇팔을 작업공간 및 관절공간 상에서 제어할 수 있도록 하는 것을 특징으로 하는 원격제어 수중로봇팔의 작업공간 구동 및 자동 제어 마스터 시스템
|
| 11 |
11
제 1 항에 있어서, 상기 컴퓨터 시스템은 로봇팔의 선형 구동기로 인한 구동기 길이 변화와 관절각 변화 사이에 발생하는 비선형성을 보정하는 보정기를 추가로 포함하는 것을 특징으로 하는 원격제어 수중로봇팔의 작업공간 구동 및 자동 제어 마스터 시스템
|
| 12 |
12
제 1 항에 있어서, 상기 컴퓨터 시스템은 조작자의 팔끝 속도명령으로부터 관절각도 명령값을 연산해내기 위해 로봇팔의 미분 역기구학 문제를 푸는 것을 특징으로 하는 원격제어 수중로봇팔의 작업공간 구동 및 자동 제어 마스터 시스템
|
| 13 |
13
제 12 항에 있어서, 상기 컴퓨터 시스템은 샘플링 구간 내에서 발생하는 자코비안의 비선형성에 따른 오차를 보완하기 위한 알고리즘을 내장하는 것을 특징으로 하는 원격제어 수중로봇팔의 작업공간 구동 및 자동 제어 마스터 시스템
|
| 14 |
14
제 12 항에 있어서, 상기 컴퓨터 시스템은 이전 샘플링 시간의 관절각에 관절 각속도와 시간의 곱을 더하는 방식으로 관절각도 명령값을 연산해내는 것을 특징으로 하는 원격제어 수중로봇팔의 작업공간 구동 및 자동 제어 마스터 시스템
|
| 15 |
15
제 12 항에 있어서, 상기 컴퓨터 시스템은 비정상적인 관절 각속도의 발생 여부를 이전 값과의 비교를 통해 판별하고 비정상적인 각도인 경우에는 필터링하는 것을 특징으로 하는 원격제어 수중로봇팔의 작업공간 구동 및 자동 제어 마스터 시스템
|
| 16 |
16
제 12 항에 있어서, 상기 컴퓨터 시스템은 로봇팔이 특이점에 아주 가까워지거나 하나 이상의 관절각도가 한계각에 가까워지면 조작자에게 이를 알려 조작자가 이에 대처할 수 있도록 하는 한편, 계속 같은 방향의 명령이 내려질 경우 작업 우선순위에 따른 부분 자코비안을 선정하여 역기구학 계산을 수행하는 것을 특징으로 하는 원격제어 수중로봇팔의 작업공간 구동 및 자동 제어 마스터 시스템
|
| 17 |
17
제 1 항에 있어서, 상기 자동 제어기(20)는 특정 관절각을 입력으로 받아 로봇팔의 관절각을 입력각에 일치하도록 만들어줌으로써 로봇팔을 특정 자세로 자동으로 움직일 수 있게 하는 것을 특징으로 하는 원격제어 수중로봇팔의 작업공간 구동 및 자동 제어 마스터 시스템
|
