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수중 로봇용 자세 및 부력조절 장치 및 방법

  • 기술번호 : KST2014052843
  • 담당센터 : 경기기술혁신센터
  • 전화번호 : 031-8006-1570
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요약, Int. CL, CPC, 출원번호/일자, 출원인, 등록번호/일자, 공개번호/일자, 공고번호/일자, 국제출원번호/일자, 국제공개번호/일자, 우선권정보, 법적상태, 심사진행상태, 심판사항, 구분, 원출원번호/일자, 관련 출원번호, 기술이전 희망, 심사청구여부/일자, 심사청구항수의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 서지정보 표입니다.
요약 본 발명은 수중 로봇의 부력과 전후좌후 무게 중심을 조절할 수 있는 수중 로봇용 자세 및 부력 조절 장치 및 방법에 관한 것이다. 본 발명의 일 실시예에 따른 수중 로봇의 자세 및 부력 조절 장치는 일단에 입출수구를 구비한 실린더; 상기 실린더 내에서 선형 운동을 하여 상기 입출수구를 통해 상기 실린더 내부에 액체를 출입시키는 편심 피스톤; 상기 편심 피스톤에 연결되어 상기 편심 피스톤을 선형 운동시키는 제1 액츄에이터; 상기 편심 피스톤에 설치된 프리즈매틱 조인트; 및 상기 프리즈매틱 조인트에 연결되어 상기 편심 피스톤의 회전 각도를 조절하는 제2 액츄에이터를 포함하는 것을 특징으로 한다.
Int. CL B63B 43/10 (2006.01) B25J 19/00 (2006.01) B63C 11/48 (2006.01)
CPC
출원번호/일자 1020120072770 (2012.07.04)
출원인 한국생산기술연구원
등록번호/일자 10-1306835-0000 (2013.09.04)
공개번호/일자
공고번호/일자 (20130910) 문서열기
국제출원번호/일자
국제공개번호/일자
우선권정보
법적상태 등록
심사진행상태 수리
심판사항
구분 신규
원출원번호/일자
관련 출원번호
심사청구여부/일자 Y (2012.07.04)
심사청구항수 18

출원인

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번호 이름 국적 주소
1 한국생산기술연구원 대한민국 충청남도 천안시 서북구

발명자

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번호 이름 국적 주소
1 류영선 대한민국 경기 고양시 덕양구
2 양기훈 대한민국 충남 공주시 신금*길 **, *

대리인

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번호 이름 국적 주소
1 이창범 대한민국 서울특별시 서초구 서초대로**길 **,*층 (서초동, 헤라피스빌딩)(제이엠인터내셔널)
2 박준용 대한민국 서울특별시 강남구 강남대로**길 **(역삼동, 대우디오빌플러스) ***호(새론국제특허법률사무소)

최종권리자

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번호 이름 국적 주소
1 한국생산기술연구원 충청남도 천안시 서북구
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번호 서류명 접수/발송일자 처리상태 접수/발송번호
1 [특허출원]특허출원서
[Patent Application] Patent Application		 2012.07.04 수리 (Accepted) 1-1-2012-0535000-11
2 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2013.01.29 수리 (Accepted) 4-1-2013-5017806-08
3 등록결정서
Decision to grant		 2013.09.02 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2013-0610377-71
4 [출원서등 보정]보정서
[Amendment to Patent Application, etc.] Amendment		 2014.04.10 수리 (Accepted) 1-1-2014-0343499-34
5 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2015.01.16 수리 (Accepted) 4-1-2015-5006834-98
6 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2018.07.02 수리 (Accepted) 4-1-2018-5123030-77
번호, 청구항의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 청구항 표입니다.
번호 청구항
1 1
일단에 입출수구를 구비한 실린더;상기 실린더 내에서 선형 운동을 하여 상기 입출수구를 통해 상기 실린더 내부에 액체를 출입시키는 편심 피스톤;상기 편심 피스톤에 연결되어 상기 편심 피스톤을 선형 운동시키는 제1 액츄에이터;상기 편심 피스톤에 설치된 프리즈매틱 조인트; 및상기 프리즈매틱 조인트에 연결되어 상기 편심 피스톤의 회전 각도를 조절하는 제2 액츄에이터를 포함하는 것을 특징으로 하는 수중 로봇의 자세 및 부력 조절 장치
2 2
제1항에 있어서,상기 편심 피스톤은피스톤 섀프트; 및상기 피스톤 섀프트에 연결되며, 상기 피스톤 섀프트에 대하여 편심된 피스톤 헤드를 포함하는 것을 특징으로 하는 수중 로봇의 자세 및 부력 조절 장치
3 3
제2항에 있어서,상기 피스톤 섀프트는 그 내면에 암나사산을 포함하는 것을 특징으로 하는 수중 로봇의 자세 및 부력 조절 장치
4 4
제3항에 있어서,상기 제1 액츄에이터는상기 암나사산에 체결되는 수나사산을 구비한 액츄에이터 섀프트; 및상기 액츄에이터 섀프트에 결합되어 상기 액츄에이터 섀프트를 회전시키는 모터를 포함하는 것을 특징으로 하는 수중 로봇의 자세 및 부력 조절 장치
5 5
제4항에 있어서,상기 모터와 상기 액츄에이터 섀프트를 연결하는 스플라인 조인트를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 수중 로봇의 자세 및 부력 조절 장치
6 6
제2항에 있어서,상기 피스톤 섀프트는 그 외면에 축 방향의 수 스플라인을 포함하는 것을 특징으로 하는 수중 로봇의 자세 및 부력 조절 장치
7 7
제6항에 있어서,상기 프리즈매틱 조인트는상기 피스톤 섀프트에 설치되며, 그 내측에 상기 수 스플라인에 체결되는 암 스플라인을 구비하는 링부; 및상기 링부의 외주에 구비되어 상기 제2 액츄에이터와 기구적으로 연결되는 돌기부를 포함하는 것을 특징으로 하는 수중 로봇의 자세 및 부력 조절 장치
8 8
제7항에 있어서,상기 제2 액츄에이터는서보;상기 서보의 회전축에 설치된 암; 및상기 암과 상기 돌기부를 기구적으로 연결하여 상기 서보의 회전 운동을 상기 피스톤 섀프트에 전달하는 연결 로드를 포함하는 것을 특징으로 하는 수중 로봇의 자세 및 부력 조절 장치
9 9
제1항에 있어서,상기 제1 액츄에이터는 리니어 액츄에이터를 포함하는 것을 특징으로 하는 수중 로봇의 자세 및 부력 조절 장치
10 10
제1항에 있어서,상기 제1 액츄에이터 및 제2 액츄에이터를 이용해 상기 편심 피스톤의 위치 및 상기 회전 각도에 따른 편심을 제어하여 상기 수중 로봇의 부력과 무게 중심을 조절하는 제어부를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 수중 로봇의 자세 및 부력 조절 장치
11 11
제10항에 있어서,상기 제어부는상기 편심 피스톤의 위치를 제어하여 상기 수중 로봇의 전후 무게 중심을 조절하는 것을 특징으로 하는 수중 로봇의 자세 및 부력 조절 장치
12 12
제10항에 있어서,상기 제어부는상기 실린더 내의 상기 액체의 양을 조절함으로써 상기 수중 로봇의 부력을 조절하는 것을 특징으로 하는 수중 로봇의 자세 및 부력 조절 장치
13 13
제10항에 있어서,상기 편심 피스톤의 편심을 제어하여 상기 수중 로봇의 좌우 무게 중심을 조절하는 것을 특징으로 하는 수중 로봇의 자세 및 부력 조절 장치
14 14
실린더 및 상기 실린더 내의 액체의 양을 조절하는 편심 피스톤으로 구성되는 물 탱크;상기 편심 피스톤의 선형 운동을 제어하여 상기 편심 피스톤의 위치를 조절하는 제1 액츄에이터;상기 편심 피스톤의 회전 각도를 제어하여 상기 편심 피스톤의 편심을 조절하는 제2 액츄에이터; 및상기 제1 액츄에이터 및 제2 액츄에이터를 이용해 상기 편심 피스톤의 위치 및 상기 회전 각도에 따른 편심에 따라 수중 로봇의 부력과 무게 중심을 조절하는 제어부를 포함하는 것을 특징으로 하는 수중 로봇의 자세 및 부력 조절 장치
15 15
일단에 입출수구를 구비한 실린더; 상기 실린더 내에서 선형 운동을 하여 상기 입출수구를 통해 상기 실린더 내부에 액체를 출입시키는 편심 피스톤; 상기 편심 피스톤에 연결되어 상기 편심 피스톤을 선형 운동시키는 제1 액츄에이터; 상기 피스톤에 설치된 프리즈매틱 조인트; 상기 프리즈매틱 조인트에 연결되어 상기 편심 피스톤의 회전 각도를 조절하는 제2 액츄에이터; 및 상기 제1 액츄에이터 및 상기 제2 액츄에이터를 제어하는 제어부를 포함하는 수중 로봇의 자세 및 부력 조절 방법에 있어서,(a) 상기 제1 액츄에이터를 이용해 상기 편심 피스톤의 위치를 제어하여 상기 수중 로봇의 전후 무게 중심을 조절하는 단계;(b) 상기 제1 액츄에이터를 이용해 상기 실린더 내의 상기 액체의 양을 조절함으로써 상기 수중 로봇의 부력을 조절하는 단계; 및(c) 상기 제2 액츄에이터를 이용해 상기 편심 피스톤의 회전 각도에 따른 편심을 제어하여 상기 수중 로봇의 좌우 무게 중심을 조절하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 수중 로봇의 자세 및 부력 조절 방법
16 16
제15항에 있어서,상기 (a) 단계는(a-1) 상기 제1 액츄에이터의 회전 운동을 상기 편심 피스톤의 선형 운동으로 변환하는 단계; 및(a-2) 상기 편심 피스톤의 선형 운동에 따른 상기 편심 피스톤의 위치를 제어하여 상기 전후 무게 중심을 조절하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 수중 로봇의 자세 및 부력 조절 방법
17 17
제15항에 있어서,상기 (b) 단계는(b-1) 상기 제1 액츄에이터의 회전 운동을 상기 편심 피스톤의 선형 운동으로 변환하는 단계; 및(b-2) 상기 편심 피스톤의 선형 운동에 따른 상기 편심 피스톤의 위치를 제어하여 상기 실린더 내부의 상기 액체의 양을 조절하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 수중 로봇의 자세 및 부력 조절 방법
18 18
제15항에 있어서,상기 (c) 단계는(c-1) 상기 제2 액츄에이터의 회전 운동을 상기 프리즈매틱 조인트를 통해 상기 편심 피스톤에 전달하는 단계; 및(c-2) 상기 제2 액츄에이터의 회전 운동에 따른 상기 편심 피스톤의 회전 각도를 제어하여 상기 좌우 무게 중심을 조절하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 수중 로봇의 자세 및 부력 조절 방법
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1 지식경제부 한국생산기술연구원 산업기술연구회연구운영비지원 생체모방형 로봇시스템개발