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이동체에 설치되며, 주변의 기 설정 위치에 설치된 복수의 랜드마크들 각각에 대한 검출신호를 통해 각각의 거리를 측정하는 회전형 거리 측정장치;상기 이동체에 설치되어 이동체의 기울기를 포함한 자세정보를 실시간으로 측정하는 자세 측정장치; 상기 각 랜드마크들에 대한 위치정보가 기록된 랜드마크DB; 및상기 이동체에 설치되고, 상기 이동체가 기울어짐에 따른 상기 회전형 거리 측정장치의 높이 변화와 그에 따른 연직방향으로부터의 이격 편차를 가감함에 따라 상기 회전형 거리 측정장치와 자세 측정장치로부터 수신한 각각의 측정값 정보를 융합하여 상기 각 랜드마크까지의 거리 측정값 오차를 보정하고, 이것을 상기 랜드마크DB의 각 랜드마크에 대한 위치정보에 대입하여 이동체의 위치정보와 자세정보를 출력하는 프로세스 유닛;을 포함하여 이루어지는 회전형 거리 측정장치에 기반한 위치 추정시스템
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제 1 항에 있어서,위성으로부터 신호를 수신하여 이동체의 위치정보 측정하는 GPS 수신장치를 이동체 상에 더 설치하여 이루어짐을 특징으로 하는 회전형 거리 측정장치에 기반한 위치 추정시스템
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제 1 항에 있어서,상기 랜드마크는, 전부 또는 일부가 상기 회전형 거리 측정장치를 통해 검출이 용이한 물질로 이루어지거나 상기 회전형 거리 측정장치의 검출신호에 대한 반사체로 구성됨을 특징으로 하는 회전형 거리 측정장치에 기반한 위치 추정시스템
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제 1 항 또는 제 3 항에 있어서,상기 회전형 거리 측정장치는,설치된 이동체의 최상부에서 평면에 대해 소정의 각도로 회전하며 펄스광을 방출하고 상기 랜드마크로부터 수신되는 반사광을 통해 해당 거리를 측정하는 레이저 스캐너임을 특징으로 하는 회전형 거리 측정장치에 기반한 위치 추정 시스템
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제 1 항에 있어서,상기 프로세스 유닛은,상기 회전형 거리 측정장치를 통해 확인되는 각 랜드마크들에 대한 각각의 거리 측정값들 중 최소값 우선순으로 구분하고, 해당하는 랜드마크들의 거리 측정값을 추리는 제 1 필터부;상기 랜드마크DB를 통한 이미 구축된 랜드마크들의 위치 데이터와 상기 제 1 필터부에 의해 추려진 랜드마크들의 거리 측정값을 이용하여 이동체의 위치정보를 보정하는 제 2 필터부;를 포함한 구성으로 이루어진 것을 특징으로 하는 회전형 거리 측정장치에 기반한 위치 추정시스템
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회전형 거리 측정장치, 자세측정장치, 랜드마크DB, 프로세스 유닛을 포함하여 구성된 회전형 거리 측정장치에 기반한 위치 추정시스템에서 실행되는 추정시스템을 이용한 위치 추정방법으로서, (a) 상기 회전형 거리 측정장치를 통해, 이동체로부터 평면상의 주변에 분포된 각 랜드마크까지의 거리 정보들을 추출하는 단계;(b) 상기 프로세스 유닛를 통해, 상기 자세 측정장치로부터 수신한 이동체의 기울기를 포함한 자세 정보를 이용하여 각 랜드마크에 대하여 추출한 각각의 거리 정보를 상기 이동체가 기울어짐에 따른 상기 회전형 거리 측정장치의 높이 변화와 그에 따른 연직방향으로부터의 이격 편차를 가감함에 따라 1차 보정하는 단계; 및(c) 상기 프로세스 유닛를 통해, 상기 (b) 단계에서 1차 보정에 따른 각각의 수정 거리 정보를 상기 랜드마크DB의 해당 랜드마크에 대한 위치정보에 대입하여 이동체의 위치정보를 확인하여 출력하는 단계;를 포함하여 이루어짐을 특징으로 하는 위치 추정시스템을 이용한 위치 추정방법
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제 6 항에 있어서,상기 (a) 단계 이전에 GPS수신장치를 통해 측정된 위치정보를 초기 위치정보값으로 하고, 상기 (a) 단계 이후의 과정을 거쳐 상기 초기 위치정보값을 보정하여 출력하는 것을 특징으로 하는 위치 추정시스템을 이용한 위치 추정방법
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제 6 항에 있어서,상기 (b) 단계는, 전방향의 상기 회전형 거리 측정장치를 통해 확인되는 각 랜드마크들에 대한 각각의 거리 측정값들 중 최소값 우선순으로 나열하고, 이동체의 위치가 주변의 상기 랜드마크들을 잇는 최소한의 영역으로 둘러쌓여져 있도록 이동체 주변에 대하여 적어도 3개 이상의 대상 랜드마크들을 선정하는 단계를 더 포함하고, 1차 보정은 선정된 랜드마크들에 대하여 시행되는 것을 특징으로 하는 위치 추정시스템을 이용한 위치 추정방법
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제 7 항 또는 제 8 항에 있어서,상기 (c) 단계는, 상기 (b) 단계에서 1차 보정된 각각의 수정 거리 정보값을 상기 랜드마크DB에서 해당 랜드마크들의 위치정보에 대입하여 2차 보정하는 단계를 더 거친 후 이동체의 위치정보를 구하여 출력하는 것을 특징으로 하는 위치 추정시스템을 이용한 위치 추정방법
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제 9 항에 있어서,상기 (c) 단계 이후 이동체가 이동한 위치에 대한 이동거리 및 방향정보와 상기 (c) 단계를 거쳐 확인된 이전의 위치정보를 병합하여 초기의 위치정보로 이용하여 상기 (a) 단계에서 상기 (c) 단계로의 시행이 반복하는 것을 특징으로 하는 위치 추정시스템을 이용한 위치 추정방법
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