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작업 효율성이 높은 외벽 청소 로봇

  • 기술번호 : KST2014054306
  • 담당센터 : 인천기술혁신센터
  • 전화번호 : 032-420-3580
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요약, Int. CL, CPC, 출원번호/일자, 출원인, 등록번호/일자, 공개번호/일자, 공고번호/일자, 국제출원번호/일자, 국제공개번호/일자, 우선권정보, 법적상태, 심사진행상태, 심판사항, 구분, 원출원번호/일자, 관련 출원번호, 기술이전 희망, 심사청구여부/일자, 심사청구항수의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 서지정보 표입니다.
요약 본 발명은 빌딩 등과 같은 건물 외벽면을 따라 하강하면서 건물의 창문이나 외벽 표면 등의 건물 외벽면에 세척액을 분사하고 닦아 내어 청소하되, 건물 외벽면의 불규칙한 구배에도 안정적으로 승하강함으로써 와이퍼 블레이드가 건물 외벽면에 지속적으로 밀착하여 충실한 청소가 이루어짐과 동시에, 건물 외벽면에 존재하는 유리창의 창틀 등과 같은 돌출된 부분에 대응하여 작동함으로써 돌출된 부분의 존재에 불구하고 깨끗하게 건물의 외벽면을 청소할 수 있는 기능을 가지는 건물 외벽면 청소로봇 조립체에 관한 것이다. 본 발명에서는, 와이퍼 블레이드(110)를 구비한 와이퍼장치(10)와, 상기 와이퍼장치(10)가 결합되어 있는 본체(20)를 포함하여 구성되는 청소로봇 조립체(1)로서, 건물 외벽면에 연직하게 설치된 승하강 레일(60)과 결합되어, 상기 청소로봇 조립체(1)가 승하강 레일(60)을 따라 움직이게 하는 레일결합 구동장치(80)가 본체(20)에 구비되어 있고; 상기 레일결합 구동장치(80)에는, 탄성을 가지고 있고 건물 외벽면 방향으로 본체(20)로부터 돌출되는 높이가 서로 상이한 복수개의 바퀴부재(81)가 구비되어 있으며; 상기 바퀴부재(81)는, 승하강 레일(60)의 최상단에서부터 연직하게 끼워져서 상기 승하강 레일(60)의 채널 공간 내면에 밀착된 상태로 움직이는 구성을 가지는 것을 특징으로 하는 건물 외벽면 청소로봇 조립체가 제공된다.
Int. CL B08B 3/04 (2006.01) B66C 23/20 (2006.01) B08B 1/00 (2006.01) B66C 23/24 (2006.01)
CPC B08B 3/04(2013.01) B08B 3/04(2013.01) B08B 3/04(2013.01) B08B 3/04(2013.01) B08B 3/04(2013.01) B08B 3/04(2013.01)
출원번호/일자 1020120028886 (2012.03.21)
출원인 한국건설기술연구원
등록번호/일자 10-1308975-0000 (2013.09.10)
공개번호/일자
공고번호/일자 (20130917) 문서열기
국제출원번호/일자
국제공개번호/일자
우선권정보
법적상태 등록
심사진행상태 수리
심판사항
구분 신규
원출원번호/일자
관련 출원번호
심사청구여부/일자 Y (2012.03.21)
심사청구항수 2

출원인

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번호 이름 국적 주소
1 한국건설기술연구원 대한민국 경기도 고양시 일산서구

발명자

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번호 이름 국적 주소
1 김균태 대한민국 경기 고양시 일산서구
2 김창한 대한민국 경기 수원시 영통구
3 한재구 대한민국 경기 고양시 덕양구

대리인

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번호 이름 국적 주소
1 이준서 대한민국 서울특별시 종로구 종로*길 ** **층 케이씨엘특허법률사무소 (수송동, 석탄회관빌딩)(법무법인케이씨엘)

최종권리자

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번호 이름 국적 주소
1 한국건설기술연구원 경기도 고양시 일산서구
번호, 서류명, 접수/발송일자, 처리상태, 접수/발송일자의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 행정처리 표입니다.
번호 서류명 접수/발송일자 처리상태 접수/발송번호
1 [특허출원]특허출원서
[Patent Application] Patent Application		 2012.03.21 수리 (Accepted) 1-1-2012-0229349-84
2 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2012.04.09 수리 (Accepted) 4-1-2012-5074739-72
3 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2012.11.22 수리 (Accepted) 4-1-2012-5244537-44
4 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2013.01.17 수리 (Accepted) 4-1-2013-0000977-60
5 선행기술조사의뢰서
Request for Prior Art Search		 2013.03.25 수리 (Accepted) 9-1-9999-9999999-89
6 선행기술조사보고서
Report of Prior Art Search		 2013.05.06 수리 (Accepted) 9-1-2013-0031768-56
7 의견제출통지서
Notification of reason for refusal		 2013.06.28 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2013-0450906-15
8 [명세서등 보정]보정서
[Amendment to Description, etc.] Amendment		 2013.07.11 보정승인간주 (Regarded as an acceptance of amendment) 1-1-2013-0625062-09
9 [거절이유 등 통지에 따른 의견]의견(답변, 소명)서
[Opinion according to the Notification of Reasons for Refusal] Written Opinion(Written Reply, Written Substantiation)		 2013.07.11 수리 (Accepted) 1-1-2013-0625063-44
10 등록결정서
Decision to grant		 2013.09.05 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2013-0627971-79
11 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2014.04.22 수리 (Accepted) 4-1-2014-5049765-42
12 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2014.08.21 수리 (Accepted) 4-1-2014-5100329-91
13 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2015.03.04 수리 (Accepted) 4-1-2015-5027756-61
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번호 청구항
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건물의 외벽면에 접촉하여 오염물질을 긁어내는 와이퍼 블레이드(110)를 구비한 와이퍼장치(10)와, 상기 와이퍼장치(10)가 결합되어 있고 건물 외벽면을 마주하여 하강하게 되는 본체(20)를 포함하여 구성되는 청소로봇 조립체(1)로서, 사각형 단면을 가지는 채널형태의 부재로 이루어져 건물 외벽면에 연직하게 설치된 승하강 레일(60)과 결합되어, 상기 청소로봇 조립체(1)가 승하강 레일(60)을 따라 움직이게 하는 레일결합 구동장치(80)가 건물 외벽면을 향하여 상기 본체(20)에 구비되어 있고; 상기 레일결합 구동장치(80)에는, 건물 외벽면 방향으로 탄성을 가지고 있고 건물 외벽면 방향으로 본체(20)로부터 돌출되는 높이가 서로 상이한 복수개의 바퀴부재(81)가 구비되어 있으며;상기 바퀴부재(81)는 양방향 댐퍼장치(82)에 장착되어 있는데, 상기 양방향 댐퍼장치(82)는, 바퀴부재(81)가 회전가능하게 결합되어 있는 바퀴장착빔(810)과, 상기 바퀴장착빔(810)과 결합되며 바퀴장착빔(810)의 길이 방향 양측으로 각각 바퀴장착빔(810)을 길이 방향 양측에서 가압하는 탄성가압부재(821)가 구비되어 있는 탄성설치빔(820)으로 구성되어 있으며; 상기 바퀴부재(81)는 상기 탄성가압부재(821)에 의하여 승하강 레일(60)의 구배에 대응하여 탄성을 가지면서 본체(20) 방향으로 후퇴하거나 또는 건물 외벽면 방향으로 전진할 수 있으며;상기 바퀴부재(81)는, 승하강 레일(60)의 최상단에서부터 연직하게 끼워져서 상기 승하강 레일(60)의 채널 공간 내에 위치하게 되고, 바퀴부재(81)에 대해 건물 외벽면 방향으로 작용하는 탄성에 의해, 돌출되는 높이가 서로 상이한 바퀴부재(81)들은 돌출 높이에 따라 승하강 레일(60)의 채널 공간 내면에서 건물 외벽면 방향으로 서로 마주보는 면에 각각 접촉하여 밀착된 상태로 움직이는 구성을 가지는 것을 특징으로 하는 건물 외벽면 청소로봇 조립체
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제1항에 있어서, 상기 와이퍼장치(10)를 건물 외벽면 방향으로 전진시키거나 또는 반대로 후퇴시킬 수 있도록 상기 와이퍼장치(10)와 결합되어 있고, 상기 와이퍼장치(10)의 전후진과 동시에 본체(20)에 대해 수직하게 승하강하는 상대운동을 할 수 있도록 본체(20)에 결합되어 있는 와이퍼장치 이동부재(30)가 더 구비되어 있으며; 건물 외벽면에 돌출부(300)가 존재하지 않은 부분에서는 상기 본체(20)와 상기 와이퍼장치 이동부재(30)가 서로 위치 고정된 상태에서 함께 하강하여 와이퍼 블레이드(110)에 의해 외벽면을 청소하다가, 상기 돌출부(300)에 의해 와이퍼장치(10)의 하강이 방해되는 위치가 되면, 상기 와이퍼장치 이동부재(30)가 상기 본체(20)를 따라 상승하도록 상대이동하게 됨으로써 상기 와이퍼장치 이동부재(30) 및 상기 와이퍼장치(10)는 수직 높이가 변하지 않지만 본체(20)는 계속 하강하는 상태가 됨과 동시에, 상기 와이퍼장치(10)가 후퇴하여 상기 와이퍼 블레이드(110)가 건물 외벽면으로부터 멀어지게 되고; 상기 와이퍼장치(10)가 후퇴하여 와이퍼 블레이드(110)가 돌출부(300)에 닿지 않게 되면, 상기 와이퍼장치 이동부재(30)는 상기 본체(20)가 이동하던 방향으로 가속하여 하강하고; 상기 와이퍼장치 이동부재(30)의 하강에 의해 와이퍼 블레이드(110)가 돌출부(300)를 지나친 후에는 상기 와이퍼장치 이동부재(30)가 본체(20)를 따라 상승하도록 상대운동하게 됨으로써 상기 와이퍼장치 이동부재(30) 및 상기 와이퍼 블레이드(110)는 수직 높이가 변하지 않지만 본체(20)는 계속 하강하는 상태가 됨과 동시에, 상기 와이퍼장치(10)가 건물 외벽면 방향으로 전진하여 와이퍼 블레이드(110)가 돌출부(300)를 지난 위치의 수직 높이를 유지한 채로 와이퍼 블레이드(110)의 전방단부가 외벽면에 닿게 되며; 와이퍼 블레이드(110)의 전방단부가 외벽면에 닿은 상태에서는 본체(20) 및 와이퍼장치 이동부재(30)가 함께 하강하게 됨으로써; 건물 외벽면에 돌출부(300)가 존재하여도 본체(20)가 정지하지 않고 계속 하강할 수 있어, 돌출부(300)의 존재로 인하여 돌출부(300) 위쪽의 건물 외벽면이 다시 오염되는 것을 방지할 수 있게 되는 것을 특징으로 하는 건물 외벽면 청소로봇 조립체
지정국 정보가 없습니다
패밀리정보가 없습니다
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순번 연구부처 주관기관 연구사업 연구과제
1 국토해양부 한국건설기술연구원 건설기술혁신사업 Built-in Guide형 로봇운용을 위한 LCC분석 및 guide rail 기술기준