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중량물을 수용하는 상체 착용부;상기 상체 착용부에 연결되는 제1 프레임;상기 제1 프레임에 연결되는 제2 프레임, 및 상기 제2 프레임과 스프링으로 연결되어 상기 제2 프레임 내에서 스프링의 신축에 따라 길이 방향으로 이동하는 제3 프레임을 포함하는 대퇴부부재;상기 제1 프레임과 상기 제2 프레임을 수동형 관절구조로 연결하는 고관절부부재; 및상기 고관절부부재와 상기 제3 프레임을 연결하고 상기 스프링의 신축 작용을 억제하는 쇼크 업소버(shock absorber)를 포함하는 것을 특징으로 하는 하지근력지원용 착용형 로봇
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청구항 1에 있어서,상기 고관절부부재는,상기 제3 프레임이 이동함에 따라 상기 쇼크 업소버의 일단의 연결부가 이동하도록 안내하는 쇼크 업소버 가이드를 포함하는 것을 특징으로 하는 하지근력지원용 착용형 로봇
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청구항 2에 있어서,상기 쇼크 업소버 가이드는,상기 스프링이 압축되어 상기 제3 프레임이 이동함에 따라, 상기 쇼크 업소버의 일단의 연결부와 상기 고관절부부재의 회전축이 불일치하도록 상기 쇼크 업소버의 일단의 연결부의 이동을 안내하는 것을 특징으로 하는 하지근력지원용 착용형 로봇
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청구항 2에 있어서,상기 쇼크 업소버 가이드는,상기 스프링이 인장되어 상기 제3 프레임이 이동함에 따라, 상기 쇼크 업소버의 일단의 연결부와 상기 고관절부부재의 회전축이 일치하도록 상기 쇼크 업소버의 일단의 연결부의 이동을 안내하는 것을 특징으로 하는 하지근력지원용 착용형 로봇
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청구항 2에 있어서,상기 고관절부부재는,상기 중량물이 부하되는 방향에 대응하여 상기 쇼크 업소버의 일단의 연결부의 이동 방향을 변경할 수 있도록 상기 쇼크 업소버 가이드의 방향이 변경 가능한 것을 특징으로 하는 것을 특징으로 하는 하지근력지원용 착용형 로봇
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청구항 5에 있어서,상기 고관절부부재는,0도 초과 180도 미만의 범위에서 상기 쇼크 업소버 가이드의 방향이 변경 가능한 것을 특징으로 하는 것을 특징으로 하는 하지근력지원용 착용형 로봇
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청구항 1에 있어서,상기 제3 프레임은,상기 제2 프레임의 내측 면과 접촉하여 슬라이딩하는 슬라이더; 및상기 슬라이더의 이동을 안내하는 슬라이딩 가이드를 포함하는 것을 특징으로 하는 하지근력지원용 착용형 로봇
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청구항 7에 있어서,상기 제2 프레임은,상기 슬라이더 및 슬라이딩 가이드가 일정 범위 내에서만 슬라이딩할 수 있도록 구속하는 스토퍼(stopper)를 포함하는 것을 특징으로 하는 하지근력지원용 착용형 로봇
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청구항 1에 있어서,상기 제1 프레임은,상기 상체 착용부에 대하여 좌우 요동 가능하게 결합되는 것을 특징으로 하는 하지근력지원용 착용형 로봇
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