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다자유도 무인 수상 로봇 기반의 수중 작업 로봇

  • 기술번호 : KST2014054790
  • 담당센터 : 부산기술혁신센터
  • 전화번호 : 051-606-6561
요약, Int. CL, CPC, 출원번호/일자, 출원인, 등록번호/일자, 공개번호/일자, 공고번호/일자, 국제출원번호/일자, 국제공개번호/일자, 우선권정보, 법적상태, 심사진행상태, 심판사항, 구분, 원출원번호/일자, 관련 출원번호, 기술이전 희망, 심사청구여부/일자, 심사청구항수의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 서지정보 표입니다.
요약 본 발명은 수중 작업 로봇에 관한 것으로서, 보다 상세하게는 비용이 저렴하고 설치 및 운반이 간편하며 안정적인 원격 제어와 정확한 위치 제어 및 자세 유지가 가능하여 수중 구조물의 보수 유지와 생태계의 감시 및 조사가 가능한 다자유도 무인 수상 로봇 기반의 수중 작업 로봇에 관한 것이다. 이를 위하여 본 발명은 수중에서 구조물이나 생태계의 조사 및 측정이 가능한 2자유도 카메라를 장착한 3자유도의 수중 작업 로봇 및; 수중 작업 로봇과 테더 케이블로 연결되어 있어 수중 작업 로봇을 이송하는 한편 수중 작업 로봇에 대하여 안정적으로 전원을 공급하며, 수중 작업 로봇의 정확한 위치를 측정하고 테더 케이블의 길이를 제어하는 4자유도의 무인 수상 로봇이 일체화되어 이루어지되, 상기 수중 작업 로봇에는 3개의 자세 제어용 모터를 배치하여 선회 및 위치 제어와 자세 제어가 가능하도록 하며, 이러한 자세 제어용 모터의 실린더 배치는 수중 작업 로봇 선체의 롤링(Rolling)과 피칭(Pitching)에 대응하여 평형을 유지하도록 하고, 상기 무인 수상 로봇은 수상에서의 정확한 위치 제어를 위한 dGPS와, 무인 수상 로봇의 원격제어를 위한 무선 송수신 장치와, 수중 작업 로봇의 위치를 측정할 수 있는 소나센서를 구비하는 것을 특징으로 한다.본 발명에 따르면, 저가의 센서를 이용하더라도 수중 작업 로봇의 정밀 위치 제어가 가능하게 되며, 비용이 높고 저속이며 항해 및 위치 제어가 어려운 수중 작업 로봇의 이송을 저가의 수상 로봇을 이용하여 고속 정밀하게 제어할 수 있게 된다.수중 작업 로봇, 무인 잠수정, ROV, AUV
Int. CL B63C 11/48 (2006.01) B25J 5/00 (2006.01) B25J 13/00 (2006.01)
CPC
출원번호/일자 1020090109013 (2009.11.12)
출원인 한국해양대학교 산학협력단
등록번호/일자 10-1128032-0000 (2012.03.12)
공개번호/일자 10-2011-0052102 (2011.05.18) 문서열기
공고번호/일자 (20120329) 문서열기
국제출원번호/일자
국제공개번호/일자
우선권정보
법적상태 등록
심사진행상태 수리
심판사항
구분 신규
원출원번호/일자
관련 출원번호
심사청구여부/일자 Y (2009.11.12)
심사청구항수 5

출원인

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번호 이름 국적 주소
1 한국해양대학교 산학협력단 대한민국 부산광역시 영도구

발명자

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번호 이름 국적 주소
1 최형식 대한민국 부산광역시 동래구
2 박용헌 대한민국 부산광역시 사하구

대리인

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번호 이름 국적 주소
1 특허법인부경 대한민국 부산광역시 연제구 법원남로**번길 **, *층 (거제동, 대한타워)

최종권리자

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번호 이름 국적 주소
1 한국해양대학교 산학협력단 부산광역시 영도구
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번호 서류명 접수/발송일자 처리상태 접수/발송번호
1 [특허출원]특허출원서
[Patent Application] Patent Application
2009.11.12 수리 (Accepted) 1-1-2009-0694757-90
2 [출원인변경]권리관계변경신고서
[Change of Applicant] Report on Change of Proprietary Status
2010.11.18 수리 (Accepted) 1-1-2010-0755114-31
3 선행기술조사의뢰서
Request for Prior Art Search
2011.06.10 수리 (Accepted) 9-1-9999-9999999-89
4 선행기술조사보고서
Report of Prior Art Search
2011.07.14 수리 (Accepted) 9-1-2011-0059117-29
5 의견제출통지서
Notification of reason for refusal
2011.08.05 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2011-0441496-17
6 거절결정서
Decision to Refuse a Patent
2011.10.21 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2011-0607891-87
7 [명세서등 보정]보정서(재심사)
Amendment to Description, etc(Reexamination)
2011.11.14 보정승인 (Acceptance of amendment) 1-1-2011-0896905-92
8 [대리인선임]대리인(대표자)에 관한 신고서
[Appointment of Agent] Report on Agent (Representative)
2011.11.17 수리 (Accepted) 1-1-2011-0909478-92
9 등록결정서
Decision to Grant Registration
2011.12.12 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2011-0732688-13
10 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information
2014.01.13 수리 (Accepted) 4-1-2014-0002381-40
11 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information
2014.10.03 수리 (Accepted) 4-1-2014-5117570-75
12 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information
2015.04.14 수리 (Accepted) 4-1-2015-5048802-11
13 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information
2015.04.14 수리 (Accepted) 4-1-2015-5048803-56
14 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information
2018.04.30 수리 (Accepted) 4-1-2018-5077236-51
번호, 청구항의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 청구항 표입니다.
번호 청구항
1 1
수중에서 구조물이나 생태계의 조사 및 측정이 가능한 2자유도 카메라를 장착한 3자유도의 수중 작업 로봇(10) 및; 수중 작업 로봇과 테더 케이블(30)로 연결되어 있어 수중 작업 로봇을 이송하는 한편 수중 작업 로봇에 대하여 안정적으로 전원을 공급하며, 수중 작업 로봇의 정확한 위치를 측정하고 테더 케이블(30)의 길이를 제어하는 4자유도의 무인 수상 로봇(20)이 일체화되어 이루어지되,상기 수중 작업 로봇(10)에는 3개의 자세 제어용 모터를 배치하여 선회 및 위치 제어와 자세 제어가 가능하도록 하며, 이러한 자세 제어용 모터의 실린더 배치는 수중 작업 로봇 선체의 롤링(Rolling)과 피칭(Pitching)에 대응하여 평형을 유지하도록 하고,상기 무인 수상 로봇(20)은 수상에서의 정확한 위치 제어를 위한 dGPS(90)와, 무인 수상 로봇의 원격제어를 위한 무선 송수신 장치(100)와, 수중 작업 로봇의 위치를 측정할 수 있는 소나센서(40)를 구비하는 것을 특징으로 하는 다자유도 무인 수상 로봇 기반의 수중 작업 로봇
2 2
삭제
3 3
제 1 항에 있어서, 종축 방향의 2개의 자세 제어용 모터는 전후방 운동과 회전 운동을 가능하게 하며, 측방의 1개의 자세 제어용 모터는 측방 운동을 제어하는 것을 특징으로 하는 다자유도 무인 수상 로봇 기반의 수중 작업 로봇
4 4
제 1 항에 있어서, 상기 수중 작업 로봇은 자체 자세 정보를 구하기 위한 2축 기울기 센서(71)와 방향 정보를 구하기 위한 자이로 센서(72)를 구비하는 것을 특징으로 하는 다자유도 무인 수상 로봇 기반의 수중 작업 로봇
5 5
제 1 항에 있어서, 상기 무인 수상 로봇은 3축의 추진체를 구비하되, 종축 방향의 2축의 추진체는 전후방 운동과 회전 운동을 가능하게 하며, 측방의 1축의 추진체는 측방 운동을 제어하는 것을 특징으로 하는 다자유도 무인 수상 로봇 기반의 수중 작업 로봇
6 6
삭제
7 7
제 1 항에 있어서, 상기 무인 수상 로봇은 테더 케이블을 이용하여 수중 작업 로봇의 수중 위치를 제어할 수 있는 테더 케이블 길이 제어용 모터를 구비하는 것을 특징으로 하는 다자유도 무인 수상 로봇 기반의 수중 작업 로봇
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1 WO2011059197 WO 세계지적재산권기구(WIPO) FAMILY
2 WO2011059197 WO 세계지적재산권기구(WIPO) FAMILY
3 WO2011059197 WO 세계지적재산권기구(WIPO) FAMILY

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순번 패밀리번호 국가코드 국가명 종류
1 WO2011059197 WO 세계지적재산권기구(WIPO) DOCDBFAMILY
2 WO2011059197 WO 세계지적재산권기구(WIPO) DOCDBFAMILY
3 WO2011059197 WO 세계지적재산권기구(WIPO) DOCDBFAMILY
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