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원자력 발전용 증기발생기의 전열관 일측에 위치되며 전후방 이동부(11)를 전후방으로 이동시키도록 이루어진 전후방 이동모듈(10);상기 전후방 이동모듈과 이격되게 설치되어 좌우이동부(21)를 좌우로 이동시키는 좌우이동모듈(20); 상기 전후방 이동모듈(10)의 일측에 설치되어 상기 전열관의 내부를 검사하는 검사장치모듈(30); 및상기 좌우이동부(21)의 양측과, 상기 좌우이동부(21)와 상기 전후방 이동부(11)를 연결하도록 각각 설치된 그립핑 하우징의 내부에 각각 승하강되면서 회전가능하게 설치되며 상기 전열관 내부에 삽입되도록 승하강 가능하게 이루어져 다수의 상기 전열관을 동시에 그립핑하는 다수의 핑거그립부재(402)가 구비된 그립핑 모듈(40);이 포함된 것을 특징으로 하는 핑거 그립형 증기발생기의 전열관 검사로봇
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제 1항에 있어서,상기 그립핑 모듈은 다수의 상기 핑거그립부재가 가장자리에 설치되되 중심부를 감싸도록 배치되도록 하는 핑거그립 지지부재와 상기 핑거그립 지지부재의 하부에 설치되어 상기 핑거그립부재가 상기 전열관에 삽입되어 다수 개의 상기 핑거그립부재가 동시에 상기 핑거그립 지지부재의 중심부 측으로 이동하면서 상기 전열관을 그립핑하는 핑거그립 고정부;상기 핑거그립 고정부를 승하강 시키는 핑거그립 승하강부; 및상기 핑거그립 고정부를 회전시키는 핑거그립 회전부;가 포함된 것을 특징으로 하는 핑거 그립형 증기발생기의 전열관 검사로봇
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제 2항에 있어서,상기 핑거그립 고정부는 핑거그립 고정하우징의 내부에 위치되되, 상기 핑거그립 지지부재의 하부에 설치되며 외면에 나선홈이 형성된 핑거그립 구동스크류(403);상기 핑거그립 구동스크류(403)의 외면에 삽입되며, 내면에 상기 핑거그립 구동스크류와 대응되게 핑거그립 내접 나선홈이 형성되고, 외면에 상기 핑거그립부재의 하단이 삽입되는 삽입홈이 형성되며, 상기 핑거그립 구동스크류를 따라 승강하거나 하강하면서 상기 핑거그립부재를 상기 핑거그립 지지부재의 중심측으로 이동시키거나 그 위치를 복원시키는 핑거그립 종동너트;상기 핑거그립 구동스크류를 회전시키는 핑거그립구동기(407); 및상기 핑거그립 종동너트의 일측에 스토퍼부재 삽입홈이 형성되고, 상기 스토퍼부재 삽입홈에 삽입되어 상기 핑거그립 종동너트의 회전을 방지하는 스토퍼부재;가 포함된 것을 특징으로 하는 핑거 그립형 증기발생기의 전열관 검사로봇
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제 3항에 있어서,상기 핑거그립 고정부에는 상기 핑거그립 고정부에는 상기 핑거그립 지지부재의 상면에 설치되어 상기 전열관의 위치를 센싱하는 위치측정센서가 더 포함된 것을 특징으로 하는 핑거 그립형 증기발생기의 전열관 검사로봇
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제 3항에 있어서,상기 핑거그립 지지부재의 가장자리에는 상기 핑거그립부재의 위치에 대응되게 상기 핑거그립부재가 회동될 수 있도록 내측으로 길게 회동장홈이 형성되고, 상기 핑거그립부재는 상부가 상기 핑거그립 지지부재에 대하여 수직을 이루고 하부가 상기 핑거그립 종동기어에 삽입될 수 있도록 절곡되게 절곡부가 형성되며, 상기 회동장홈에 상기 절곡부가 회동가능하게 고정된 것을 특징으로 하는 핑거 그립형 증기발생기의 전열관 검사로봇
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제 2항에 있어서,상기 핑거그립 승하강부는 상기 핑거그립 고정부의 외면에 고정되어 외측으로 돌출되게 형성된 승하강 안내돌기;상기 핑거그립 고정부의 외측을 감싸되, 상기 승하강 안내돌기가 삽입되는 승하강 안내홀이 나선형으로 형성된 승하강 안내부재;상부에 상기 승하강 안내부재가 설치된 승하강 종동기어; 상기 승하강 종동기어와 맞물리도록 형성되어 상기 승하강 종동기어와 접하도록 설치된 승하강 구동기어; 및상기 승하강 구동기어를 구동시키는 승하강 구동기;가 포함된 것을 특징으로 하는 핑거 그립형 증기발생기의 전열관 검사로봇
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제 2항에 있어서,상기 핑거그립 회전부는 상기 핑거그립 승하강부의 하부에 설치되어 상기 핑거그립 승하강부가 안착된 회전종동기어; 상기 회전종동기어와 맞물리도록 형성되어 상기 회전종동기어와 접하도록 설치된 회전구동기어; 및상기 회전구동기어를 구동시키는 회전구동기;가 포함된 것을 특징으로 하는 핑거 그립형 증기발생기의 전열관 검사로봇
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제 1항에 있어서,상기 전후방 이동모듈은 상기 좌우이동부와 상기 전후방 이동부를 연결하도록 설치된 상기 그립핑 모듈의 하측에 상기 전후방 이동부가 위치되되 상기 그립핑 모듈의 전방과 후방에 각각 설치된 전방 프레임과 후방 프레임을 연결하도록 설치되며, 내면에 전후방 종동기어가 형성된 전후방 가이드레일;상기 전후방 종동기어와 맞물리도록 형성되어 상기 전후방 종동기어와 접하되, 상기 전후방 이동부에 설치되어 상기 전후방 가이드 레일을 따라 이동하는 전후방 구동기어; 및상기 전후방 구동기어를 회전시키도록 설치된 전후방 구동기;가 포함된 것을 특징으로 하는 핑거 그립형 증기발생기의 전열관 검사로봇
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제 1항에 있어서,상기 좌우이동모듈은 상기 좌우이동부와 상기 전후방 이동부를 연결하도록 설치된 상기 그립핑 모듈에 설치된 좌우이동부를 관통하며, 상기 좌우이동부 양측에 각각 위치된 상기 그립핑모듈을 연결하도록 설치되며, 내면에 좌우이동 종동기어가 형성된 좌우이동 가이드레일;상기 좌우이동 종동기어에 맞물리도록 형성되어 상기 좌우이동 종동기어와 접하도록 설치되어 상기 좌우이동 가이드레일을 따라 이동하는 좌우이동 구동기어; 및상기 좌우이동 구동기어를 회전시키도록 설치된 좌우이동 구동기;가 포함된 것을 특징으로 하는 핑거 그립형 증기발생기의 전열관 검사로봇
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제 1항에 있어서,상기 검사장치모듈은 상기 전후방 이동부의 일측에 검사장치가 설치되는 검사장치 거치대가 포함되며, 상기 검사장치 거치대는 회전하는 카메라 구동기에 의해 일측에서 타측으로 회동가능하게 이루어진 것을 특징으로 하는 핑거 그립형 증기발생기의 전열관 검사로봇
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