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보행보조로봇에 있어서,보행보조로봇(100)은 노약자의 보행의지파악 및 지지를 위한 손잡이(10), 앉기 서기를 보조하기 위한 승하강 손잡이 장치(20), 전방의 예기치 못한 장애물 검출을 위한 초음파 거리 측정기(30), 보행 보조를 위한 모터가 부착된 구동 바퀴(40) 및 캐스터(42), 건강 모니터 장치(50), 무선 센서 네트워크 장치(60), 무선랜(72)이 장착된 임베디드 시스템(70)으로 구성되는 것을 특징으로 하는 무선 건강 모니터링이 가능한 노약자용 보행보조로봇
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제1항에 있어서, 상기 승하강 손잡이 장치(20)는 터치스크린의 조작버튼에 의해 동력이 전달되어 작동하는 것으로 하부와 상부를 잇는 승하강축으로 형성되는 캐스터(42)의 경사각도가 15°기울어지게 형성되어 몸통 내부에서 모터와 스크류(22)의 연결로 상기 스크류(22)가 회전하여 상하이동장치의 상하운동에 의해 승하강 손잡이 장치(20)가 상하 움직이는 것을 포함하는 무선 건강 모니터링이 가능한 노약자용 보행보조로봇
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제1항에 있어서, 상기 초음파 거리 측정기(30)는 몸통 전방에 30° 간격으로 6개를 배치한 다수의 초음파센서(32)를 구비한 초음파 링(34)이 장착되며, 상기 초음파 센서(32)는 전방 180도의 장애물을 검출하도록 장착하는 것을 포함하는 무선 건강 모니터링이 가능한 노약자용 보행보조로봇
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제3항에 있어서, 상기 초음파 센서(32)는 20cm ~ 3m 사이의 장애물을 1cm 분해능을 갖고 검출하며, 40KHz의 공칭주파수를 갖고 있어 음파가 장애물에 반사되어 돌아오는 시간을 계산하여 거리를 검출하는 것을 포함하는 무선 건강 모니터링이 가능한 노약자용 보행보조로봇
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제1항에 있어서, 상기 구동바퀴(40)는 전륜바퀴(44)과 후륜바퀴(46)의 4개의 바퀴로 이루어져 상기 전륜바퀴(44)의 좌우 바퀴는 모터를 이용하여 회전을 제어하며, 상기 모터의 회전 방식은 PWM 제어를 통해 방향과 속도를 제어하고, 상기 모터의 회전은 회전 증가형 인코더를 이용하여 속도를 되돌려 받는 것을 포함하는 무선 건강 모니터링이 가능한 노약자용 보행보조로봇
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제1항에 있어서, 상기 무선 센서 네트워크 장치(60)는 생체 신호는 심전도, 맥박, 혈압, 응급상황을 측정하여 무선 센서 네트워크 장치(60) 모듈은 2
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