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풍력 발전기의 블레이드를 내부로 인입시킬 수 있도록 내부에 공간을 가지는 프레임;상기 프레임과 결합하여 상기 프레임의 내부로 인입된 상기 블레이드의 상태를 감지하는 감지모듈;상기 프레임과 결합하여 상기 블레이드의 길이 방향을 따라 상기 프레임이 상하로 이동할 수 있도록 구동하는 구동모듈; 및상기 프레임과 결합하여 상기 프레임의 내부로 인입된 상기 블레이드와의 접촉에 의한 손상을 방지하는 보호모듈;을 포함하는 것을 특징으로 하는 풍력 발전기의 블레이드 검사 로봇
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제1항에 있어서,상기 프레임은,상기 감지모듈, 상기 구동모듈 또는 상기 보호모듈과의 결합을 위한 복수의 수평 프레임; 및상기 복수의 수평 프레임과 결합하며, 상기 복수의 수평 프레임 사이에 위치하여 서로 교차하도록 'X' 형상으로 형성되고, 상기 'X' 형상의 교차점을 중심으로 결합각도가 변경됨에 따라, 상기 복수의 수평 프레임 간의 거리를 조절하는 연결 프레임;을 포함하는 것을 특징으로 하는 풍력 발전기의 블레이드 검사 로봇
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제1항에 있어서,상기 감지모듈은 초음파 비파괴 검사(UT: Ultrasonic Testing) 또는 육안 비파괴 검사(VT: Visual Testing)를 수행하여 상기 블레이드의 상태를 감지하는 것을 특징으로 하는 풍력 발전기의 블레이드 검사 로봇
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제1항에 있어서,상기 프레임과 결합하여, 풍력 발전기의 타워가 지지되는 지면, 상기 타워의 하단부에 위치한 구조물, 또는 복수의 상기 블레이드와 결합되는 허브나 풍력 발전기 나셀까지의 거리를 측정하는 거리측정모듈;을 더 포함하고,상기 구동모듈은 상기 거리측정모듈의 측정 결과에 따라 상하로 이동할 수 있도록 구동하는 것을 특징으로 하는 풍력 발전기의 블레이드 검사 로봇
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제1항에 있어서,상기 감지모듈은 감지 결과를 무선 통신을 통해 전송하는 것을 특징으로 하는 풍력 발전기의 블레이드 검사 로봇
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제1항에 있어서,상기 프레임과 결합하며, 상기 블레이드 외부면에 부착되어 청소를 수행하는 청소모듈;을 더 포함하는 것을 특징으로 하는 풍력 발전기의 블레이드 검사 로봇
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제6항에 있어서,상기 감지모듈 또는 상기 청소모듈은 상기 프레임에 위치한 가이드홈을 따라 이동이 가능하도록 결합된 것을 특징으로 하는 풍력 발전기의 블레이드 검사 로봇
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블레이드 검사 로봇이 상방향으로 이동하여 풍력 발전기의 블레이드를 상기 블레이드 검사 로봇의 프레임 내부로 인입시키는 인입단계;상기 블레이드 검사 로봇이 초음파 비파괴 검사(UT: Ultrasonic Testing) 또는 육안 비파괴 검사(VT: Visual Testing)를 수행하여 상기 블레이드의 상태를 감지하는 감지단계; 및상기 블레이드 검사 로봇이 상기 감지단계에서의 감지 결과를 무선 통신을 통해 전송하는 전송단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 풍력 발전기의 블레이드 검사 방법
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