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이동로봇이 목표지점까지 충돌없이 최적의 경로로 이동할 수 있도록 하기 위한 이동로봇의 안전경로계획 수립방법에 있어서, 출발 지점과 목표 지점을 포함하는 지역의 전역지도를 읽어들이고 읽어들인 지도에 셀 분해법을 이용하여 격자지도를 구성하는 지도구성단계; 지역 폐쇄성에 기인하여 충돌위험성이 있는 지역을 위험지역으로 정의하고, 사고가 빈번한 지역이나 정체구간을 긴급지역으로 정의하여 상기 격자지도상에 반영하는 지역정의단계; 시작점과 도착점이 주어지면, 시작 노드에서부터 목표 노드까지 현재의 노드에서 인접한 노드들 중 가장 안전한 노드를 찾는 동작을 반복하여 상기 시작점에서 상기 도착점까지 가장 안전한 경로를 찾는 경로탐색단계; 및 상기 경로탐색단계에서 탐색된 경로를 저장하고 처리를 종료하는 단계를 포함하여 구성된 것을 특징으로 하는 이동로봇의 안전경로계획 수립방법
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제 1항에 있어서, 상기 지역정의단계는, 코너 지역, 교차점 및 문이 있는 지역을 상기 위험지역으로 정의하는 것을 특징으로 하는 이동로봇의 안전경로계획 수립방법
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제 2항에 있어서, 상기 지역정의단계는, 상기 격자지도의 각 격자마다 시작점, 목표점, 장애물이나 벽, 상기 위험지역의 위험도, 상기 긴급지역 및 상기 이동로봇이 이동 가능한 지점을 각각 의미하는 정보를 입력하여 상기 격자지도를 구성하는 것을 특징으로 하는 이동로봇의 안전경로계획 수립방법
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제 3항에 있어서, 상기 위험지역의 위험도는 이하의 위험도 평가함수 R(nc)를 이용하는 것을 특징으로 하는 이동로봇의 안전경로계획 수립방법
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제 4항에 있어서, 상기 경로탐색단계는, 탐색하지 않은 노드들을 기록하는 오픈 리스트(Open List)에 시작 노드로부터 인접한 노드들 추가하는 단계; 및 검색이 완료된 노드는 이미 탐색한 노드를 기록하는 폐쇄 리스트(Closed List)에 추가하여 더 이상 검색하지 않도록 하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 이동로봇의 안전경로계획 수립방법
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제 5항에 있어서, 상기 경로탐색단계는, 상기 시작 노드에서 현재 노드까지의 거리함수, 위험도 평가함수 및 현재 노드에서 목표 노드까지의 추정 예상비용에 근거하여 각 노드의 안전비용을 평가하고, 상기 안전비용이 가장 작은 노드들을 선택하여 최적의 경로를 설정하는 것을 특징으로 하는 이동로봇의 안전경로계획 수립방법
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제 6항에 있어서, 상기 안전비용의 평가는, 이하의 수학식을 이용하는 것을 특징으로 하는 이동로봇의 안전경로계획 수립방법
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제 7항에 있어서, 상기 시작 노드에서 현재 노드까지의 거리를 계산하는 함수 C(ns, nc)는, 이하의 수학식을 이용하는 것을 특징으로 하는 이동로봇의 안전경로계획 수립방법
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제 7항에 있어서, 상기 현재 노드에서 목표 노드까지의 추정 예상비용을 평가하는 함수G(nc, ng)는, 이하의 수학식을 이용하는 것을 특징으로 하는 이동로봇의 안전경로계획 수립방법
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