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랜드마크를 이용한 로봇의 자기위치 인식 시스템

  • 기술번호 : KST2014056297
  • 담당센터 : 대전기술혁신센터
  • 전화번호 : 042-610-2279
요약, Int. CL, CPC, 출원번호/일자, 출원인, 등록번호/일자, 공개번호/일자, 공고번호/일자, 국제출원번호/일자, 국제공개번호/일자, 우선권정보, 법적상태, 심사진행상태, 심판사항, 구분, 원출원번호/일자, 관련 출원번호, 기술이전 희망, 심사청구여부/일자, 심사청구항수의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 서지정보 표입니다.
요약 본 발명은 현재 관공서 및 병원 등에서 사용하는 길 안내용 로봇에 관한 것으로서 천장에 설치되는 랜드마크를 촬상하기 위한 웹캠이 설치된 영상제어모듈; 및 상기 영상제어모듈의 영상인식을 통한 자기위치 인식을 통해 자율주행하는 자율주행모듈을 구비한 로봇에 있어서, 상기 랜드마크는 검은색 사다리꼴 테두리를 가지는 것을 특징으로 한다.
Int. CL G05D 1/02 (2006.01) B25J 13/08 (2006.01)
CPC B25J 13/08(2013.01) B25J 13/08(2013.01) B25J 13/08(2013.01) B25J 13/08(2013.01) B25J 13/08(2013.01) B25J 13/08(2013.01) B25J 13/08(2013.01) B25J 13/08(2013.01)
출원번호/일자 1020100121625 (2010.12.01)
출원인 한국기술교육대학교 산학협력단
등록번호/일자 10-1234271-0000 (2013.02.12)
공개번호/일자 10-2012-0060060 (2012.06.11) 문서열기
공고번호/일자 (20130218) 문서열기
국제출원번호/일자
국제공개번호/일자
우선권정보
법적상태 소멸
심사진행상태 수리
심판사항
구분 신규
원출원번호/일자
관련 출원번호
심사청구여부/일자 Y (2010.12.01)
심사청구항수 5

출원인

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번호 이름 국적 주소
1 한국기술교육대학교 산학협력단 대한민국 충청남도 천안시 동남구

발명자

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번호 이름 국적 주소
1 원윤재 대한민국 충청남도 천안시 동남구
2 윤명훈 대한민국 경상남도 창원시 의창구
3 이승규 대한민국 충청남도 천안시 동남구
4 풍강 중국 충청남도 천안시 동남구

대리인

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번호 이름 국적 주소
1 김희곤 대한민국 대전시 유성구 문지로 ***-*(문지동) *동(웰쳐국제특허법률사무소)
2 김인한 대한민국 서울특별시 서초구 사임당로 **, **층 (서초동, 신영빌딩)(특허법인세원)
3 박용순 대한민국 서울특별시 송파구 법원로*길 **, **층 D-****호(문정동)(주심국제특허법률사무소)

최종권리자

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번호 이름 국적 주소
1 한국기술교육대학교 산학협력단 충남 천안시 동남구
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번호 서류명 접수/발송일자 처리상태 접수/발송번호
1 [특허출원]특허출원서
[Patent Application] Patent Application
2010.12.01 수리 (Accepted) 1-1-2010-0793215-24
2 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information
2011.03.02 수리 (Accepted) 4-1-2011-5038188-46
3 선행기술조사의뢰서
Request for Prior Art Search
2012.06.21 수리 (Accepted) 9-1-9999-9999999-89
4 선행기술조사보고서
Report of Prior Art Search
2012.08.01 수리 (Accepted) 9-1-2012-0060909-32
5 의견제출통지서
Notification of reason for refusal
2012.08.16 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2012-0474688-73
6 [지정기간연장]기간연장(단축, 경과구제)신청서
[Designated Period Extension] Application of Period Extension(Reduction, Progress relief)
2012.10.16 수리 (Accepted) 1-1-2012-0838793-50
7 [지정기간연장]기간연장(단축, 경과구제)신청서
[Designated Period Extension] Application of Period Extension(Reduction, Progress relief)
2012.11.16 수리 (Accepted) 1-1-2012-0942609-30
8 [거절이유 등 통지에 따른 의견]의견(답변, 소명)서
[Opinion according to the Notification of Reasons for Refusal] Written Opinion(Written Reply, Written Substantiation)
2012.12.10 수리 (Accepted) 1-1-2012-1024023-32
9 [명세서등 보정]보정서
[Amendment to Description, etc.] Amendment
2012.12.10 보정승인간주 (Regarded as an acceptance of amendment) 1-1-2012-1024024-88
10 등록결정서
Decision to grant
2013.02.08 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2013-0091804-91
11 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information
2013.10.02 수리 (Accepted) 4-1-2013-0045975-67
12 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information
2014.03.11 수리 (Accepted) 4-1-2014-5030298-98
13 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information
2018.11.19 수리 (Accepted) 4-1-2018-5234295-28
번호, 청구항의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 청구항 표입니다.
번호 청구항
1 1
천장에 설치되는 랜드마크를 촬상하기 위한 웹캠이 설치된 영상제어모듈; 및상기 영상제어모듈의 영상인식을 통한 자기위치 인식을 통해 자율주행하는 자율주행모듈을 구비한 로봇에 있어서,상기 랜드마크는 검은색 사다리꼴 테두리를 가지는 것을 특징으로 하며,상기 영상제어모듈의 영상인식은 레이블링(blob-Labeling), 알스타(A-star) 알고리즘, 템플릿 매칭(template matching)을 통해 이루어지는 것을 특징으로 하고,상기 로봇의 이동방향이 정방향인지 역방향인지는 상기 랜드마크의 사다리꼴 테두리에서 두 개의 대각선을 만든 후, 두 대각선의 교차점과 사다리꼴 테두리의 윗변 또는 아랫변의 상대적인 위치를 비교하여 판단하는 것을 특징으로 하는 랜드마크를 이용한 로봇의 자기위치 인식 시스템
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제 1항에 있어서,상기 랜드마크의 테두리 내부에는 하나의 문자와 하나의 숫자를 포함하되, 상기 문자와 숫자는 상기 랜드마크가 부착된 위치좌표를 포함하고 있는 것을 특징으로 하는 랜드마크를 이용한 로봇의 자기위치 인식 시스템
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삭제
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제 1항에 있어서,상기 레이블링(blob-Labeling)은 웹캠을 통해 받아오는 영상을 이진화 처리를 하여 인식을 시키며, 영상의 색과 설정된 색의 범위에 따라 흑, 백으로 나누고, 이 흑, 백의 패턴을 검색하여 인식해야 할 모양이라고 결정하게 되면 그것을 표시해 주는 것을 특징으로 하는 랜드마크를 이용한 로봇의 자기위치 인식 시스템
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제 1항에 있어서,상기 알스타 알고리즘은 행렬로 표현된 맵에서 현재 위치에서 길 또는 벽을 판단하여 길에 해당하는 위치를 짚어내고, 위치를 이동할 때마다 Q값을 증가하여 목적지까지 도달하는데 있어 가능한 적은 Q값을 가지는 경로를 최종 루트로 판단하여 표시하는 것을 특징으로 하는 랜드마크를 이용한 로봇의 자기위치 인식 시스템
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제 1항에 있어서,상기 템플릿 매칭(template matching) 알고리즘은 로봇이 찾고자 하는 그림과 촬상 이미지를 서로 비교하여 패턴이 유사한 부분이 있는지 확인한 뒤, 유사성의 정확도를 따져 해당 그림인지 여부를 판단하는 것을 특징으로 하는 랜드마크를 이용한 로봇의 자기위치 인식 시스템
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삭제
지정국 정보가 없습니다
패밀리정보가 없습니다
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