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비행체의 충돌 방지 장치 및 방법

  • 기술번호 : KST2014056535
  • 담당센터 : 서울동부기술혁신센터
  • 전화번호 : 02-2155-3662
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요약, Int. CL, CPC, 출원번호/일자, 출원인, 등록번호/일자, 공개번호/일자, 공고번호/일자, 국제출원번호/일자, 국제공개번호/일자, 우선권정보, 법적상태, 심사진행상태, 심판사항, 구분, 원출원번호/일자, 관련 출원번호, 기술이전 희망, 심사청구여부/일자, 심사청구항수의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 서지정보 표입니다.
요약 본 발명은 비행체가 벽과 같은 장애물과 충돌하지 않도록 사용자의 제어 신호를 보정하는 장치 및 방법이 개시된다. 충돌 방지 장치는 비행체의 정보와 환경 정보를 기초로 충돌을 방지하기 위한 제어 제한 영역을 설정하는 영역 설정부; 및 제어 제한 영역에 진입한 비행체가 충돌 가능성이 있는 방향으로 이동하는 경우, 비행체의 이동 속도를 변경하는 이동 속도 변경부를 포함할 수 있다.
Int. CL G05D 1/02 (2006.01) G05D 3/00 (2006.01)
CPC B64D 45/00(2013.01) B64D 45/00(2013.01) B64D 45/00(2013.01) B64D 45/00(2013.01)
출원번호/일자 1020110124152 (2011.11.25)
출원인 건국대학교 산학협력단
등록번호/일자 10-1304068-0000 (2013.08.29)
공개번호/일자 10-2013-0058242 (2013.06.04) 문서열기
공고번호/일자 (20130904) 문서열기
국제출원번호/일자
국제공개번호/일자
우선권정보
법적상태 등록
심사진행상태 수리
심판사항
구분 신규
원출원번호/일자
관련 출원번호
심사청구여부/일자 Y (2011.11.25)
심사청구항수 26

출원인

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번호 이름 국적 주소
1 건국대학교 산학협력단 대한민국 서울특별시 광진구

발명자

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번호 이름 국적 주소
1 김두현 대한민국 경기도 성남시 분당구
2 송승화 대한민국 서울특별시 노원구

대리인

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번호 이름 국적 주소
1 특허법인 무한 대한민국 서울특별시 강남구 언주로 ***, *층(역삼동,화물재단빌딩)

최종권리자

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번호 이름 국적 주소
1 건국대학교 산학협력단 서울특별시 광진구
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번호 서류명 접수/발송일자 처리상태 접수/발송번호
1 [특허출원]특허출원서
[Patent Application] Patent Application		 2011.11.25 수리 (Accepted) 1-1-2011-0935770-74
2 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2012.06.01 수리 (Accepted) 4-1-2012-5116974-69
3 선행기술조사의뢰서
Request for Prior Art Search		 2012.07.13 수리 (Accepted) 9-1-9999-9999999-89
4 선행기술조사보고서
Report of Prior Art Search		 2012.08.21 수리 (Accepted) 9-1-2012-0066306-51
5 의견제출통지서
Notification of reason for refusal		 2013.05.23 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2013-0355864-34
6 [거절이유 등 통지에 따른 의견]의견(답변, 소명)서
[Opinion according to the Notification of Reasons for Refusal] Written Opinion(Written Reply, Written Substantiation)		 2013.07.23 수리 (Accepted) 1-1-2013-0664883-14
7 [명세서등 보정]보정서
[Amendment to Description, etc.] Amendment		 2013.07.23 보정승인간주 (Regarded as an acceptance of amendment) 1-1-2013-0664884-60
8 등록결정서
Decision to grant		 2013.08.27 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2013-0589763-08
번호, 청구항의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 청구항 표입니다.
번호 청구항
1 1
비행체의 정보와 환경 정보를 기초로 충돌을 방지하기 위한 제어 제한 영역을 설정하는 영역 설정부; 및제어 제한 영역에 진입한 비행체가 충돌 가능성이 있는 방향으로 이동하는 경우, 비행체의 이동 속도 및 비행체의 제어 민감도를 변경하는 이동 속도 변경부를 포함하고,상기 이동 속도 변경부는,제어 제한 영역에 진입한 비행체가 충돌 가능성이 있는 방향으로 이동하는 경우, 비행체가 사용자의 입력보다 적은 거리를 이동하도록 비행체의 제어 신호를 보정하는 것을 특징으로 하는 충돌 방지 장치
2 2
제1항에 있어서, 상기 제어 제한 영역은,비행체가 최고 속도로 장애물로 이동하더라도, 충돌 전에 비행체의 방향을 변경할 수 있는 영역을 제어 제한 영역으로 설정하는 것을 특징으로 하는 충돌 방지 장치
3 3
제1항에 있어서, 상기 비행체의 정보는,비행체의 속도 정보, 비행체의 가속도 정보, 비행체의 질량 정보 및 비행체의 이동 방향 중 적어도 하나를 포함하는 것을 특징으로 하는 충돌 방지 장치
4 4
제1항에 있어서, 상기 환경 정보는,비행체가 비행 중인 지역의 공기 밀도, 비행체가 비행 중인 지역의 온도의 속도, 및 비행체가 충돌할 수 있는 장애물의 위치 정보 중 적어도 하나를 포함하는 것을 특징으로 하는 충돌 방지 장치
5 5
삭제
6 6
제1항에 있어서, 상기 영역 설정부는,비행체의 정보와 환경 정보를 기초로 비행체가 장애물과의 충돌 전에 비행체의 방향을 변경할 수 없는 최소 유지 거리를 계산하고, 상기 장애물에서 상기 계산된 최소 유지 거리까지의 거리에 기초하여 제어 차단 영역을 설정하는 것을 특징으로 하는 충돌 방지 장치
7 7
제6항에 있어서, 비행체가 제어 차단 영역에 진입하는 경우, 비행체를 장애물이 있는 방향으로 이동시키는 제어 신호의 전송을 차단하는 제어 차단부를 더 포함하는 충돌 방지 장치
8 8
제7항에 있어서, 상기 제어 차단부는,비행체가 제어 차단 영역에 진입하는 경우, 비행체에게 장애물이 있는 방향의 반대 방향으로 이동하는 제어 신호를 전송하는 것을 특징으로 하는 충돌 방지 장치
9 9
제6항에 있어서, 상기 제어 차단 영역은,장애물과 접촉한 비행체의 양력이 비행체에게 영향을 주는 영역을 제어 차단 영역으로 설정하는 것을 특징으로 하는 충돌 방지 장치
10 10
제6항에 있어서, 상기 영역 설정부는,비행체의 속도, 비행체의 가속도, 및 비행체의 질량 중 하나가 증가하는 경우, 제어 차단 영역의 넓이를 증가시키는 것을 특징으로 하는 충돌 방지 장치
11 11
제6항에 있어서, 상기 영역 설정부는,비행체가 비행하는 영역의 공기 밀도가 증가하는 경우, 제어 차단 영역의 넓이를 감소시키는 것을 특징으로 하는 충돌 방지 장치
12 12
제6항에 있어서, 상기 영역 설정부는,비행체가 비행하는 영역의 온도가 증가하는 경우, 제어 차단 영역의 넓이를 증가시키는 것을 특징으로 하는 충돌 방지 장치
13 13
제6항에 있어서, 상기 영역 설정부는,비행체의 이동 방향과 비행체와 장애물 간의 최단 거리 간의 각도가 증가하는 경우, 제어 차단 영역의 넓이를 감소시키는 것을 특징으로 하는 충돌 방지 장치
14 14
비행체의 정보와 환경 정보를 기초로 충돌을 방지하기 위한 제어 제한 영역과 비행체가 장애물과의 충돌 전에 비행체의 방향을 변경할 수 없는 최소 유지 거리를 계산하고, 상기 장애물에서 상기 계산된 최소 유지 거리까지의 거리에 기초하여 제어 차단 영역을 설정하는 영역 설정부; 제어 제한 영역에 진입한 비행체가 충돌 가능성이 있는 방향으로 이동하는 경우, 비행체의 이동 속도 및 비행체의 제어 민감도를 변경하는 이동 속도 변경부; 및 비행체가 제어 차단 영역에 진입하는 경우, 비행체를 장애물이 있는 방향으로 이동시키는 제어 신호의 전송을 차단하는 제어 차단부를 포함하고, 상기 이동 속도 변경부는,제어 제한 영역에 진입한 비행체가 충돌 가능성이 있는 방향으로 이동하는 경우, 비행체가 사용자의 입력보다 적은 거리를 이동하도록 비행체의 제어 신호를 보정하는 것을 특징으로 하는 충돌 방지 장치
15 15
비행체의 정보와 환경 정보를 기초로 충돌을 방지하기 위한 제어 제한 영역을 설정하는 단계; 및제어 제한 영역에 진입한 비행체가 충돌 가능성이 있는 방향으로 이동하는 경우, 비행체의 이동 속도 및 비행체의 제어 민감도를 변경하는 단계를 포함하고,상기 비행체의 이동 속도 및 비행체의 제어 민감도를 변경하는 단계는,제어 제한 영역에 진입한 비행체가 충돌 가능성이 있는 방향으로 이동하는 경우, 비행체가 사용자의 입력보다 적은 거리를 이동하도록 비행체의 제어 신호를 보정하는 것을 특징으로 하는 충돌 방지 방법
16 16
제15항에 있어서, 상기 제어 제한 영역은,비행체가 최고 속도로 장애물로 이동하더라도, 충돌 전에 비행체의 방향을 변경할 수 있는 영역을 제어 제한 영역으로 설정하는 것을 특징으로 하는 충돌 방지 방법
17 17
제15항에 있어서, 상기 비행체의 정보는,비행체의 속도 정보, 비행체의 가속도 정보, 비행체의 질량 정보 및 비행체의 이동 방향 중 적어도 하나를 포함하는 것을 특징으로 하는 충돌 방지 방법
18 18
제15항에 있어서, 상기 환경 정보는,비행체가 비행 중인 지역의 공기 밀도, 비행체가 비행 중인 지역의 온도의 속도, 및 비행체가 충돌할 수 있는 장애물의 위치 정보 중 적어도 하나를 포함하는 것을 특징으로 하는 충돌 방지 방법
19 19
제15항에 있어서, 상기 영역을 설정하는 단계는,비행체의 정보와 환경 정보를 기초로 비행체가 장애물과의 충돌 전에 비행체의 방향을 변경할 수 없는 최소 유지 거리를 계산하고, 상기 장애물에서 상기 계산된 최소 유지 거리까지의 거리에 기초하여 제어 차단 영역을 설정하는 것을 특징으로 하는 충돌 방지 방법
20 20
제19항에 있어서, 비행체가 제어 차단 영역에 진입하는 경우, 비행체를 장애물이 있는 방향으로 이동시키는 제어 신호의 전송을 차단하는 단계를 더 포함하는 충돌 방지 방법
21 21
제19항에 있어서, 비행체가 제어 차단 영역에 진입하는 경우, 비행체에게 장애물이 있는 방향의 반대 방향으로 이동하는 제어 신호를 전송하는 단계를 더 포함하는 충돌 방지 방법
22 22
제19항에 있어서, 상기 제어 차단 영역은,장애물과 접촉한 비행체의 양력이 비행체에게 영향을 주는 영역을 제어 차단 영역으로 설정하는 것을 특징으로 하는 충돌 방지 방법
23 23
제19항에 있어서, 상기 영역을 설정하는 단계는,비행체의 속도, 비행체의 가속도, 및 비행체의 질량 중 하나가 증가하는 경우, 제어 차단 영역의 넓이를 증가시키는 것을 특징으로 하는 충돌 방지 방법
24 24
제19항에 있어서, 상기 영역을 설정하는 단계는,비행체가 비행하는 영역의 공기 밀도가 증가하는 경우, 제어 차단 영역의 넓이를 감소시키는 것을 특징으로 하는 충돌 방지 방법
25 25
제19항에 있어서, 상기 영역을 설정하는 단계는,비행체가 비행하는 영역의 온도가 증가하는 경우, 제어 차단 영역의 넓이를 증가시키는 것을 특징으로 하는 충돌 방지 방법
26 26
제19항에 있어서, 상기 영역을 설정하는 단계는,비행체의 이동 방향과 비행체와 장애물 간의 최단 거리 간의 각도가 증가하는 경우, 제어 차단 영역의 넓이를 감소시키는 것을 특징으로 하는 충돌 방지 방법
27 27
비행체의 정보와 환경 정보를 기초로 충돌을 방지하기 위한 제어 제한 영역과 비행체가 장애물과의 충돌 전에 비행체의 방향을 변경할 수 없는 최소 유지 거리를 계산하고, 상기 장애물에서 상기 계산된 최소 유지 거리까지의 거리에 기초하여 제어 차단 영역을 설정하는 단계; 제어 제한 영역에 진입한 비행체가 충돌 가능성이 있는 방향으로 이동하는 경우, 비행체의 이동 속도 및 비행체의 제어 민감도를 변경하는 단계; 및 비행체가 제어 차단 영역에 진입하는 경우, 비행체를 장애물이 있는 방향으로 이동시키는 제어 신호의 전송을 차단하는 단계를 포함하고,상기 비행체의 이동 속도 및 비행체의 제어 민감도를 변경하는 단계는,제어 제한 영역에 진입한 비행체가 충돌 가능성이 있는 방향으로 이동하는 경우, 비행체가 사용자의 입력보다 적은 거리를 이동하도록 비행체의 제어 신호를 보정하는 것을 특징으로 하는 충돌 방지 방법
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1 지식경제부 건국대학교 산학협력단 대학IT 연구센터 육성 지원사업 무인비행체를 이용한 실시간 방재시스템 연구