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오브젝트에 구비된 지자기 센서의 방위각 보정 방법에 있어서,상기 오브젝트의 구동이 요구되면, 자계의 변화를 체크하여 지자기 센싱신호를 검출하는 과정과,상기 검출된 지자기 센싱신호를 이용하여 상기 오브젝트의 움직임에 대한 수평상태를 감지하는 과정과,상기 감지된 수평상태를 수평 좌표계로 변환하여 상기 오브젝트와 평행한 평면에 규정된 평면 자기벡터의 2축 성분을 검출하는 과정과,상기 검출된 평면 자기벡터 성분으로부터 타원의 방정식 형태로 표현되는 자기벡터 관계를 유도하여 보정 계수를 추출하는 과정과,상기 추출된 보정 계수를 이용하여 상기 지자기 센싱신호의 왜곡을 보정하는 과정을 포함함을 특징으로 하는 오브젝트에 구비된 지자기 센서의 방위각 보정 방법
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제1항에 있어서, 상기 보정 계수는,상기 지자기 센서로부터 출력되는 값의 집합으로부터 타원의 방정식을 식별하기 위한 계수임을 특징으로 하는 오브젝트에 구비된 지자기 센서의 방위각 보정 방법
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제1항에 있어서, 상기 지자기 센싱신호로부터 수평 좌표계로 변환되어 규정된 평면 자기벡터와 상기 평면 자기벡터를 왜곡시키는 고정된 혹은 움직임에 의해 2차원 그래프의 중심을 수학식 과 같이 소정 위치에 있는 타원의 형태로 가정하는 과정을 더 포함함을 특징으로 하는 오브젝트에 구비된 지자기 센서의 방위각 보정 방법
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제1항에 있어서, 상기 검출된 평면 자기벡터의 2축 성분에서 수평축(x, y) 지자기 벡터에 대하여 역탄젠트 계산을 수행함으로써 360˚ 방위각을 계산하는 과정을 더 포함함을 특징으로 하는 오브젝트에 구비된 지자기 센서의 방위각 보정 방법
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제1항에 있어서, 상기 지자기 왜곡을 보정하는 과정은,상기 검출된 평면 자기벡터의 2축 성분에서 수평축 지자기 벡터와 상기 수평축 지자기 벡터를 왜곡시키는 고정된 혹은 움직임에 의한 관계를 임의의 타원의 방정식으로 정의하고 연속적으로 획득된 상기 평면 자기벡터 집합으로부터 각 계수를 추출하여 수행됨을 특징으로 하는 오브젝트에 구비된 지자기 센서의 방위각 보정 방법
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제5항에 있어서, 상기 평면 자기벡터 집합으로부터 추출된 각 계수는,상기 검출된 평면 자기벡터의 2축 성분에서 수평축 지자기 벡터와 상기 수평축 지자기 벡터를 왜곡시키는 고정된 혹은 움직임에 의한 지자기 벡터 간의 중심위치, 장축 및 단축의 비율을 표시함을 특징으로 하는 오브젝트에 구비된 지자기 센서의 방위각 보정 방법
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제1항에 있어서, 상기 수평 좌표계로 변환은,상기 오브젝트의 움직임으로부터 생성된 지자기 센싱신호에 대하여 회전각만큼의 보상임을 특징으로 하는 오브젝트에 구비된 지자기 센서의 방위각 보정 방법
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오브젝트에 구비된 지자기 센서의 방위각 보정 장치에 있어서,자계의 변화를 체크하여 지자기 센싱신호를 검출하는 지자기 센서부와,상기 오브젝트의 움직임에 대한 수평상태를 감지하는 기울기 센서부와,상기 기울기 센서부로부터 감지된 수평상태를 수평 좌표계로 변환하는 수평면 좌표변환부와,상기 오브젝트의 구동을 제어하고, 상기 지자기 센서부로부터 검출된 지자기 센싱신호를 상기 수평면 좌표변화부를 통해 수평 좌표계로 변환하도록 제어하여 평면 자기벡터의 2축 성분을 검출하고, 상기 검출된 평면 자기벡터 성분으로부터 타원의 방정식 형태로 표현되는 자기벡터 관계를 유도하여 보정 계수를 추출하고, 상기 지자기 왜곡을 보정하고, 방위각을 계산하도록 제어하는 제어부를 포함함을 특징으로 하는 오브젝트에 구비된 지자기 센서의 방위각 보정 장치
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제8항에 있어서, 상기 보정 계수는,상기 지자기 센서부로부터 출력되는 값의 집합으로부터 타원의 방정식을 식별하기 위한 계수임을 특징으로 하는 오브젝트에 구비된 지자기 센서의 방위각 보정 장치
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제8항에 있어서, 상기 제어부는,상기 지자기 센싱신호로부터 수평 좌표계로 변환되어 규정된 평면 자기벡터와 상기 평면 자기벡터를 왜곡시키는 고정된 혹은 움직임에 의해 2차원 그래프의 중심을 소정 위치에 있는 타원의 형태로 가정함을 특징으로 하는 오브젝트에 구비된 지자기 센서의 방위각 보정 장치
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제8항에 있어서,상기 수평면 좌표변환부로부터 출력된 평면 자기벡터의 2축 성분에서 수평축(x, y) 지자기 벡터에 대하여 역탄젠트 계산을 수행하여 360˚ 방위각을 계산하는 방위각 계산부를 더 포함함을 특징으로 하는 오브젝트에 구비된 지자기 센서의 방위각 보정 장치
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제8항에 있어서, 상기 제어부는,상기 검출된 평면 자기벡터의 2축 성분에서 수평축 지자기 벡터와 상기 수평축 지자기 벡터를 왜곡시키는 고정된 혹은 움직임에 의한 관계를 임의의 타원의 방정식으로 정의하고 연속적으로 획득된 상기 평면 자기벡터 집합으로부터 각 계수를 추출하도록 제어함을 특징으로 하는 오브젝트에 구비된 지자기센서의 방위각 보정 장치
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제12항에 있어서, 상기 평면 자기벡터 집합으로부터 추출된 각 계수는,상기 검출된 평면 자기벡터의 2축 성분에서 수평축 지자기 벡터와 상기 수평축 지자기 벡터를 왜곡시키는 고정된 혹은 움직임에 의한 지자기 벡터 간의 중심위치, 장축 및 단축의 비율을 표시함을 특징으로 하는 오브젝트에 구비된 지자기센서의 방위각 보정 장치
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