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하우징 내에 제1구동모터에 의해 Y축 방향의 구동력을 형성하는 제1구동기어와, 제2구동모터에 의해 X축 방향의 구동력을 형성하는 제2구동기어를 포함하는 단위모듈; 및상기 단위모듈을 한 쌍으로 연결하되, 일정한 두께를 가지는 한 쌍의 상부 및 하부 프레임, 상기 상부 및 하부 프레임과 일체로 연결되는 구조의 한 쌍의 측부 프레임, 상기 상부 프레임에서 Z축 방향으로 돌출형성되는 제1종동기어부, 및 상기 상부 프레임과 연결되는 측부 프레임에서 상기 제1종동기어부와 반대방향으로 돌출되어 형성되는 제2종동기어부를 포함하고, Y축 방향의 구동력과 X축 방향의 구동력을 동시에 인가받는 구조를 가지는 종동기어 어셈블리를 포함하고,상기 제1종동기어부는, 상기 제1구동기어와 밀착하여 결합하고,상기 제2종동기어부는, 상기 제2구동기어와 밀착하여 결합하는, 뱀형 주행로봇
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청구항 3에 있어서,상기 종동기어 어셈블리에 의해 연결되는 한 쌍의 단위모듈의 전방 또는 후방에는,상기 한 쌍의 단위모듈에 다른 종동기어 어셈블리를 매개로 연결되는 적어도 1 이상의 단위모듈을 더 포함하여 구성되는 뱀형 주행로봇
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청구항 4에 있어서,상기 뱀형 주행로봇은,다수의 단위모듈의 결합구조에서 최전방에 배치되는 단위모듈은, 제2구동모터에 의해 X축 방향의 구동력을 형성하는 제2구동기어만을 포함하는 구조의 뱀형 주행로봇
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청구항 5에 있어서,상기 뱀형 주행로봇은,각각의 단위모듈 내에 구동모터를 구동하는 제어모듈을 더 포함하며,상기 제어모듈은,다수의 단위모듈의 결합구조에서 최전방에 배치되는 단위모듈 내에 포함되는 무선통신모듈의 제어신호를 받아 각각의 단위모듈에 순차로 구동 제어신호를 전달하는 방식으로 구동하는 뱀형 주행로봇
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청구항 6에 있어서,다수의 단위모듈의 결합구조에서 최후방에 배치되는 단위모듈은, 제1구동모터에 의해 Y축 방향의 구동력을 형성하는 제1구동기어만을 포함하는 뱀형 주행로봇
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청구항 4 내지 7중 어느 한 항에 있어서,상기 단위모듈의 하우징의 측면에 장착되는 구동 바퀴를 더 포함하여 구성되는 뱀형 주행로봇
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