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임피던스 타입 햅틱 인터페이스 장치에 있어서,조작자가 가상환경을 프레스하거나 릴리스함에 따라 스위칭되어 상기 햅틱 인터페이스 장치의 동작 모드를 프레스 모드와 릴리스 모드 사이에서 스위칭하는 스위치와,상기 가상환경이 조작자에 의해 프레스될 때 프레스되는 위치들에 대응하여 상기 가상환경으로부터 계산된 기준 힘 값들을 저장하는 메모리와,상기 가상환경이 릴리스될 때 릴리스되는 위치에 대응하여 저장된 기준 힘 값을 상기 메모리로부터 판독하고 상기 가상환경으로부터 상기 릴리즈 위치에 대응하여 가상환경으로부터 계산된 기준 힘 값을 수신한 후, 상기 계산된 기준 힘 값과 상기 저장된 힘 값을 비교하고, 상기 계산된 기준 힘 값이 상기 저장된 힘 값보다 크면 상기 계산된 기준 힘 값을 상기 저장된 힘 값으로 낮추고 상기 계산된 기준 힘 값에 따라 상기 조작자에게 물리적 힘을 작용하는 모터를 제어하는 컨트롤러를 포함하는 것을 특징으로 하는 햅틱 인터페이스 장치
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제1항에 있어서,상기 메모리, 스위치 및 컨트롤러는 FPGA(field programmable gate array)에 의해 구현되는 것을 특징으로 하는 햅틱 인터페이스 장치
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제1항에 있어서,상기 가상환경이 프레스되면 증가된 위치를 수신하여 상기 스위치를 프레스 모드로 스위칭하고, 상기 가상환경이 릴리스되면 감소된 위치를 수신하여 상기 스위치를 릴리스 모드로 스위칭하는 스위치 제어부를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 햅틱 인터페이스 장치
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햅틱 인터페이스 방법에 있어서,조작자가 가상환경을 프레스할 때 프레스되는 위치들에 대응하여 힘 값들을 메모리에 저장하는 단계와,상기 조작자가 상기 가상환경을 릴리스할 때 상기 릴리스되는 위치에 대응하여 저장된 힘 값을 상기 메모리로부터 판독하는 단계와,상기 가상환경으로부터 상기 릴리스되는 위치에 대한 힘 값을 계산하는 단계와, 상기 계산된 기준 힘 값과 상기 저장된 힘 값을 비교하는 단계와, 상기 계산된 기준 힘 값이 상기 저장된 힘 값보다 크면 상기 계산된 기준 힘 값을 상기 저장된 힘 값으로 낮추는 단계와, 상기 계산된 기준 힘 값에 따라 상기 조작자에게 물리적 힘을 작용하는 모터를 제어하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 햅틱 인터페이스 방법
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어드미턴스 타입 햅틱 인터페이스 장치에 있어서,조작자가 가상환경을 프레스하거나 릴리스함에 따라 스위칭되어 상기 햅틱 인터페이스 장치의 동작 모드를 프레스 모드와 릴리스 모드 사이에서 스위칭하는 스위치와,상기 조작자가 상기 가상환경을 프레스할 때 상기 프레스되는 각 힘 및 그에 대응하여 계산된 기준 속도을 저장하는 메모리와,상기 조작자가 상기 가상환경을 릴리스할 때 상기 각 힘에 대응하여 저장된 기준 속도를 상기 메모리로부터 판독하고, 상기 릴리스될 때의 각 힘에 대응하여 상기 가상환경으로부터 계산된 속도를 상기 저장된 기준 속도와 비교하고, 상기 계산된 속도가 상기 저장된 기준 속도보다 크면 상기 계산된 속도를 상기 저장된 기준 속도로 낮추고 상기 계산된 속도에 따라 상기 조작자에게 물리적 힘을 작용하는 모터를 제어하는 컨트롤러를 포함하는 것을 특징으로 하는 햅틱 인터페이스 장치
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햅틱 인터페이스 방법에 있어서,조작자가 가상환경을 프레스할 때 상기 프레스되는 각 힘 및 그에 대응하여 계산된 기준 속도를 메모리에 저장하는 단계와,상기 조작자가 상기 가상환경을 릴리스할 때 상기 릴리스될 때의 각 힘에 대응하여 저장된 기준 속도를 상기 메모리로부터 판독하는 단계와,상기 각 힘에 대응하여 상기 가상환경으로부터 계산된 속도를 상기 저장된 기준 속도와 비교하는 단계와, 상기 계산된 속도가 상기 저장된 기준 속도보다 크면 상기 계산된 속도를 상기 저장된 기준 속도로 낮추는 단계와, 상기 계산된 속도에 따라 상기 조작자에게 물리적 힘을 작용하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 햅틱 인터페이스 방법
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햅틱 디바이스의 움직임에 따라 원격로봇이 움직이는 원격조종로봇 시스템에 있어서,상기 햅틱 디바이스를 통해 조작자에 의해 상기 원격로봇이 프레스될 때, 상기 햅틱 디바이스의 움직임 또는 상기 원격 로봇의 움직임의 각 위치오차에 대응하여 계산된 기준 힘을 저장하는 메모리와,상기 햅틱 디바이스에 의해 상기 원격로봇이 릴리스될 때 상기 햅틱 디바이스의 움직임 또는 상기 원격 로봇의 움직임의 각 위치오차에 대응하여 저장된 기준 힘 값을 상기 메모리로부터 판독하고, 상기 릴리스될 때의 상기 햅틱 디바이스의 움직임 또는 상기 릴리스될 때의 상기 원격로봇의 움직임의 각 위치오차에 대하여 가상환경으로부터 계산된 힘과 상기 저장된 기준 힘 값을 비교하고, 상기 계산된 기준 힘이 상기 저장된 힘보다 크면 계산된 기준 힘을 저장된 힘으로 낮추고, 상기 계산된 기준 힘에 따라 상기 햅틱 디바이스 또는 상기 원격로봇에 가해지는 힘을 발생시키는 모터를 제어하는 컨트롤러를 포함하는 것을 특징으로 하는 원격조종로봇 시스템
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햅틱 디바이스의 움직임에 따라 원격로봇이 움직이는 원격조종로봇 시스템에서 햅틱 인터페이스 방법에 있어서,상기 햅틱 디바이스를 통해 조작자에 의해 상기 원격로봇이 프레스될 때, 상기 햅틱 디바이스의 움직임 또는 상기 원격 로봇의 움직임의 각 위치오차에 대응하여 계산된 기준 힘을 메모리에 저장하는 단계와,상기 햅틱 디바이스에 의해 상기 원격로봇이 릴리스될 때 상기 햅틱 디바이스의 움직임 또는 상기 원격 로봇의 움직임의 각 위치오차에 대응하여 저장된 기준 힘 값을 상기 메모리로부터 판독하는 단계와, 상기 릴리스될 때의 상기 햅틱 디바이스의 움직임 또는 상기 릴리스될 때의 상기 원격로봇의 움직임의 각 위치오차에 대하여 가상환경으로부터 계산된 힘과 상기 저장된 기준 힘 값을 비교하는 단계와,상기 계산된 기준 힘이 상기 저장된 힘보다 크면 계산된 기준 힘을 저장된 힘으로 낮추는 단계와,상기 계산된 기준 힘에 따라 햅틱 디바이스 또는 원격로봇에 가해지는 힘을 발생시키는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 햅틱 인터페이스 방법
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