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전방 차량의 후미를 촬영한 영상으로부터 상기 전방 차량과의 제1 추정거리를 계산하는 단계;상기 제1 추정거리와 상기 전방 차량의 폭을 이용하여 상기 전방 차량의 스케일 상수를 계산하는 단계;상기 스케일 상수를 미리 설정된 시간 간격으로 계산하여 상기 전방차량의 평균 스케일 상수를 결정하는 단계;상기 평균 스케일 상수와 상기 전방 차량의 폭을 이용하여 상기 전방 차량과의 제2 추정거리를 계산하는 단계; 및상기 전방 차량이 복수인 경우, 복수의 전방 차량 각각의 위치와 제2 추정거리를 비교하여, 상기 평균 스케일 상수의 유효성을 판단하는 단계;를 포함하는 차량간 거리 추정방법
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제1항에 있어서,상기 제1 추정거리(dx)는 다음의 수학식을 이용하여 구하는 차량간 거리 추정방법:여기서, hc는 상기 전방 차량을 촬영한 높이를, θx는 상기 전방 차량을 촬영한 지점에서 지표면에 수직인 선과 상기 전방 차량을 촬영한 지점에서 상기 전방 차량의 바퀴와 지표면이 맞닿는 지점을 연결한 선이 이루는 각도를 나타낸다
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제1항에 있어서,상기 스케일 상수(R)는 다음의 수학식을 이용하여 구하는 차량간 거리 추정방법:여기서, dx는 상기 제1 추정거리를, Wt는 상기 전방 차량의 폭을 나타낸다
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제1항에 있어서,상기 제2 추정거리(dt)는 다음의 수학식을 이용하여 구하는 차량간 거리 추정방법:여기서, Rt는 상기 평균 스케일 상수를, Wt는 상기 전방 차량의 폭을 나타낸다
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전방 차량의 후미를 촬영한 영상으로부터 상기 전방 차량과의 제1 추정거리를 계산하는 제1 추정거리 계산부;상기 제1 추정거리와 상기 전방 차량의 폭을 이용하여 상기 전방 차량의 스케일 상수를 계산하는 스케일 상수 계산부;상기 스케일 상수를 미리 설정된 시간 간격으로 계산하여 상기 전방 차량의 평균 스케일 상수를 결정하는 평균 스케일 상수 결정부;상기 평균 스케일 상수와 상기 전방 차량의 폭을 이용하여 상기 전방 차량과의 제2 추정거리를 계산하는 제2 추정거리 계산부; 및상기 전방 차량이 복수인 경우, 복수의 전방 차량 각각의 위치와 제2 추정거리를 비교하여, 상기 평균 스케일 상수의 유효성을 판단하는 평균 스케일 상수 판단부;를 포함하는 차량간 거리 추정장치
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제6항에 있어서, 상기 제1 추정거리 계산부는,상기 전방 차량을 촬영한 지점에서 지표면에 수직인 지점과 상기 전방 차량의 바퀴와 지표면이 맞닿는 지점 사이의 거리인 상기 제1 추정거리(dx)를 다음의 수학식을 이용하여 구하는 차량간 거리 추정장치:여기서, hc는 상기 전방 차량을 촬영한 높이를, θx는 상기 전방 차량을 촬영한 지점에서 지표면에 수직인 선과 상기 전방 차량을 촬영한 지점에서 상기 전방 차량의 바퀴와 지표면이 맞닿는 지점을 연결한 선이 이루는 각도를 나타낸다
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제6항에 있어서, 상기 스케일 상수 계산부는,상기 스케일 상수(R)를 다음의 수학식을 이용하여 구하는 차량간 거리 추정장치:여기서, dx는 상기 제1 추정거리를, Wt는 상기 전방 차량의 폭을 나타낸다
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제6항에 있어서, 상기 제2 추정거리 계산부는,상기 전방 차량을 촬영한 지점과 상기 영상의 중점 사이의 거리인 상기 제2 추정거리(dt)를 다음의 수학식을 이용하여 구하는 차량간 거리 추정장치:여기서, Rt는 상기 평균 스케일 상수를, Wt는 상기 전방 차량의 폭을 나타낸다
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