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모터;상기 모터와 일체형으로 구성되는 브레이크;상기 모터가 구동을 중지하는지 여부를 감지하고, 상기 감지된 중지시간이 일정시간을 경과한 경우, 상기 모터로 공급되는 전력을 차단하고, 상기 브레이크로의 전력 공급을 지속시키는 제어부; 및출력축에 장착되는 토크센서(Torque Sensor)를 포함하고,상기 제어부는,상기 토크센서로부터 출력되는 토크신호를 피드 포워드(Feed forward) 텀으로 이용하여, 상기 모터의 구동을 제어하는, 모터와 브레이크가 일체형으로 구성된 하이브리드 구동기
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제1항에 있어서,상기 제어부는,상기 브레이크로의 전력이 공급되는 시점으로부터 선정된 시간 이후에 상기 모터를 비동기화하여 상기 모터로 공급되는 전력을 차단하는, 모터와 브레이크가 일체형으로 구성된 하이브리드 구동기
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제1항에 있어서,상기 모터의 회전각도를 측정하는 위치센서를 더 포함하고,상기 제어부는,상기 토크신호의 신호값과 상기 위치센서의 출력값을 이용하여 상기 모터의 토크를 제어하는, 모터와 브레이크가 일체형으로 구성된 하이브리드 구동기
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제1항에 있어서,상기 제어부는,상기 토크신호의 신호값이 문턱치를 초과하는 경우, 상기 브레이크로 전력을 공급하는, 모터와 브레이크가 일체형으로 구성된 하이브리드 구동기
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제1항에 있어서,상기 제어부는,질량과 상기 토크신호의 신호값을 시간으로 적분한 적분값 및 현재위치를 이용하여 상기 모터의 구동을 제어하는, 모터와 브레이크가 일체형으로 구성된 하이브리드 구동기
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브레이크와 일체형인 모터가 구동을 중지하는지 여부를 감지하는 단계;상기 감지된 중지시간이 일정시간을 경과한 경우, 상기 모터로 공급되는 전력을 차단하고, 상기 브레이크로의 전력 공급을 지속시키는 단계;출력축에 장착되는 토크센서를 구성하는 단계; 및상기 토크센서로부터 출력되는 토크신호를 피드 포워드 텀으로 이용하여, 상기 모터의 구동을 제어하는 단계를 포함하는 하이브리드 구동기 구동 방법
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제7항에 있어서,상기 모터로 공급되는 전력을 차단하는 단계는,상기 브레이크로의 전력이 공급되는 시점으로부터 선정된 시간 이후에 상기 모터를 비동기화하여 상기 모터로 공급되는 전력을 차단하는 단계를 포함하는 하이브리드 구동기 구동 방법
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제7항에 있어서,상기 모터의 구동을 제어하는 단계는,상기 토크신호의 신호값과 상기 모터의 회전각도를 측정하는 위치센서의 출력값을 이용하여 상기 모터의 토크를 제어하는 단계를 포함하는 하이브리드 구동기 구동 방법
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제7항에 있어서,상기 모터의 구동을 제어하는 단계는,상기 토크신호의 신호값이 문턱치를 초과하는 경우, 상기 모터로 공급되는 전력을 차단하고, 상기 브레이크로 전력을 공급하는 단계를 포함하는 하이브리드 구동기 구동 방법
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제7항에 있어서,상기 모터의 구동을 제어하는 단계는,질량과 상기 토크신호의 신호값을 시간으로 적분한 적분값 및 현재위치를 이용하여 상기 모터의 구동을 제어하는 단계를 포함하는 하이브리드 구동기 구동 방법
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