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피아노 로봇 제어 장치를 이용한 피아노 로봇 제어 방법에 있어서,촬영된 악보 영상을 입력받는 단계;상기 악보 영상으로부터 음표를 인식하는 단계;상기 인식된 음표에 대응되는 연주 정보를 포함하는 로봇 제어 신호를 생성하는 단계; 및상기 로봇 제어 신호를 상기 피아노 로봇의 MCU로 전달하는 단계를 포함하며,상기 음표를 인식하는 단계는,상기 악보 영상으로부터 오선을 제거하고 음표를 추출한 다음, 상기 추출된 음표를 바탕으로 상기 음표의 종류와 음 높이를 인식하는 피아노 로봇 제어 방법
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청구항 1에 있어서,상기 음표를 인식하는 단계는,상기 음표 간의 간격을 이용하여 상기 음표의 종류를 인식하는 피아노 로봇 제어 방법
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청구항 3에 있어서,상기 음표를 인식하는 단계는,상기 악보 영상으로부터 음자리표, 박자, 마디를 더 추출하고, 상기 마디 내에서 인식된 음표들의 음 길이 합이 상기 추출된 박자와 일치하는지를 확인하는 피아노 로봇 제어 방법
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청구항 1에 있어서,상기 음표를 인식하는 단계는,상기 악보 영상으로부터 악보 코드를 더 추출하고,상기 로봇 제어 신호는,상기 악보 코드에 대응되는 반주 정보를 더 포함하는 피아노 로봇 제어 방법
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청구항 1에 있어서,상기 피아노 로봇은,전방의 피아노에 대해 길이 방향으로 설치된 레일;상기 레일 상에서 좌우 이동 가능한 로봇 손;상기 로봇 손에 장착되며 상기 전방의 피아노 건반을 타격하는 복수의 로봇 손가락;상기 로봇 제어 신호에 대응하여, 상기 레일 상에서 이동하는 상기 로봇 손의 이동 위치 및 속도를 제어하는 액추에이터; 및상기 로봇 제어 신호에 대응하여, 상기 복수의 로봇 손가락의 타격 시점을 개별 제어하는 서보모터를 포함하는 피아노 로봇 제어 방법
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피아노 로봇의 연주를 수행시키기 위한 피아노 로봇 제어 장치에 있어서,촬영된 악보 영상을 수신하는 입력부;상기 악보 영상으로부터 음표를 인식하는 음표 인식부; 상기 인식된 음표에 대응되는 연주 정보를 포함하는 로봇 제어 신호를 생성하는 제어부; 및상기 로봇 제어 신호를 상기 피아노 로봇의 MCU로 전달하는 전송부를 포함하며,상기 인식부는,상기 악보 영상으로부터 오선을 제거하고 음표를 추출한 다음, 상기 추출된 음표를 바탕으로 상기 음표의 종류와 음 높이를 인식하는 피아노 로봇 제어 장치
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청구항 7에 있어서,상기 인식부는,상기 음표 간의 간격을 이용하여 상기 음표의 종류를 인식하는 피아노 로봇 제어 장치
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청구항 9에 있어서,상기 인식부는,상기 악보 영상으로부터 음자리표, 박자, 마디를 더 추출하고, 상기 마디 내에서 인식된 음표들의 음 길이 합이 상기 추출된 박자와 일치하는지를 확인하는 피아노 로봇 제어 장치
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청구항 7에 있어서,상기 인식부는,상기 악보 영상으로부터 악보 코드를 더 추출하고,상기 로봇 제어 신호는,상기 악보 코드에 대응되는 반주 정보를 더 포함하는 피아노 로봇 제어 장치
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청구항 7에 있어서,상기 피아노 로봇은,전방의 피아노에 대해 길이 방향으로 설치된 레일;상기 레일 상에서 좌우 이동 가능한 로봇 손;상기 로봇 손에 장착되며 상기 전방의 피아노 건반을 타격하는 복수의 로봇 손가락;상기 로봇 제어 신호에 대응하여, 상기 레일 상에서 이동하는 상기 로봇 손의 이동 위치 및 속도를 제어하는 액추에이터; 및상기 로봇 제어 신호에 대응하여, 상기 복수의 로봇 손가락의 타격 시점을 개별 제어하는 서보모터를 포함하는 피아노 로봇 제어 장치
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