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프레임으로 이루어지는 카트 본체;배터리로부터 공급되는 전기에 의하여 구동되고 상기 본체 프레임의 하부 양측에 부착되는 바퀴가 각각 회전하도록 하는 제1 및 제2 모터;직선형 로드로서, 상기 본체의 후방에 수평으로 배치되는 손잡이; 상기 손잡이의 표면에 배치되고 사용자의 파지 압력을 측정하여 출력하는 복수개의 압력 센서; 및상기 복수개의 압력 센서에서 출력되는 신호에 대응하여 상기 제1 및 제2 모터의 동작을 제어하는 제어부를 포함하고,상기 복수개의 압력 센서는 상기 손잡이의 중심축에 평행하게 복렬로 배치되는 이동 카트
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제1항에 있어서, 상기 복수개의 압력 센서는 상기 손잡이의 전면 또는 배면에 각각 배치되는 이동 카트
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제3항에 있어서, 상기 복수개의 압력 센서는 상기 손잡이의 좌측단에 복렬로 배치되는 제1 및 4 단위 측정부,상기 손잡이의 우측단에 복렬로 배치되는 제3 및 제6 단위 측정부, 상기 제1 및 제3 단위 측정부와 사이에 배치되는 제2 단위 측정부 및상기 제4 및 제6 단위 측정부 사이에 배치되는 제5 단위 측정부를 포함하는 이동 카트
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제4항에 있어서, 상기 제1 내지 제6 단위 측정부는 각각 동일한 개수의 압력 센서를 포함하는 이동 카트
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하부에는 바퀴가 양측으로 부착되고 좌측 바퀴와 우측 바퀴에 각각 연결된 제1 및 제2 모터에 의해 이동 카트가 동작하도록 제어하는 방법에 있어서, 상기 이동 카트의 손잡이 상에 복수의 압력 센서를 복렬로 배치하고, 상기 복수의 압력 센서를 상기 손잡이 상의 위치에 따라 제1 내지 제6 단위 측정부로 구분하는 단계;상기 카트 손잡이 상에 배치되어 있는 상기 복수의 압력 센서 각각에 대하여 밸런스값을 지정하는 단계;동작 기준값을 설정하는 단계;상기 복수의 압력 센서의 출력신호에 의해 사용자의 상기 손잡이 파지 압력을 측정하여 출력하는 단계;상기 제1 내지 제6 단위 측정부의 상기 압력 센서 중 하나 이상의 상기 압력 센서에서 압력 신호 출력 시 모터를 동작시키는 단계;상기 제1 내지 제6 단위 측정부에서의 신호 출력 여부에 따라 한손 조작 또는 두손 조작인지를 판단하는 단계; 및한손 조작 또는 두손 조작에 대응하여 상기 제1 및 제2 모터의 동작을 제어하는 단계를 포함하는 이동 카트 제어 방법
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제6항에 있어서, 상기 제1 및 4 단위 측정부는 상기 손잡이의 좌측단에 복렬로 배치되고, 상기 제3 및 제6 단위 측정부는 상기 손잡이의 우측단에 복렬로 배치되며, 상기 제2 단위 측정부는 상기 제1 및 제3 단위 측정부 사이에 배치되고, 상기 제2 단위 측정부는 상기 제4 및 제 5 단위 측정부 사이에 배치되는 이동 카트 제어 방법
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제6항에 있어서, 상기 손잡이의 좌측단에 배치되는 상기 압력 센서의 밸런스값은 0으로 설정하고, 상기 손잡이의 우측단으로 갈수록 1씩 증가하도록 설정되는 이동 카트 제어 방법
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제6항에 있어서, 상기 한손 조작 또는 두손 조작인지를 판단하는 단계는 제1, 제3, 제4 또는 제6 단위 측정부에서 신호가 출력되는 지 판단하여 제1, 제3, 제4 또는 제6 단위 측정부 중 어느 하나의 단위 측정부에서 신호가 출력되면 두손 조작인 것으로 판단하는 단계,제2 또는 제5 단위 측정부에서 신호가 출력되는 지 판단하여, 제2 또는 제5 단위 측정부에서 신호가 출력되면 한손 조작인 것으로 판단하는 단계를 포함하는 이동 카트 제어 방법
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제9항에 있어서, 상기 제2 또는 제5 단위 측정부와 상기 제1, 제3, 제4, 제6 단위 측정부에서 동시에 신호가 출력되는 경우에는 두손 조작인 것으로 판단하는 단계를 더 포함하는 이동 카트 제어 방법
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제9항에 있어서, 상기 단계에서 두손 조작인 것으로 판단되면 상기 제1, 제3, 제4 또는 제6 단위 측정부에서 출력되는 상기 압력 센서의 압력값 중 최대 압력값을 판단하는 단계,상기 제1, 제3, 제4 또는 제6 단위 측정부에서 출력되는 상기 압력 센서의 압력값을 합산하여 합산 압력값을 환산하는 단계,상기 제1, 제3, 제4 또는 제6 단위 측정부의 최대 압력값과 합산 압력값을 각각 비교하여 비교 결과에 대응하는 모터 제어 신호를 출력하는 이동 카트 제어 방법
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제11항에 있어서, 상기 제1 단위 측정부의 최대 압력값이 동작 기준값 보다 크고 상기 제3 단위 측정부의 최대 압력값이 동작 기준값 보다 큰 경우, 상기 제1 단위 측정부의 합산 압력값이 상기 제4 단위 측정부의 합산 압력값보다 크고, 상기 제3 단위 측정부의 합산 압력값이 상기 제6 단위 측정의 합산 압력값보다 크면, 상기 제1 단위 측정부의 최대 압력값과 상기 제3 단위 측정부의 최대 압력값의 차가 동작 기준값의 - 값보다 같거나 크고, 동작 기준값보다 작거나 같으면 상기 카트가 전방으로 이동하도록 제1 및 제2 모터를 동일한 양으로 동작제어하고,상기 제1 단위 측정부의 최대 압력값과 상기 제3 단위 측정부의 최대 압력값의 차가 동작 기준값보다 크면, 상기 카트가 전방으로 이동하되 상기 제1 모터의 동작량이 상기 제2 모터의 동작량보다 크도록 제어하며, 상기 제1 단위 측정부의 최대 압력값과 상기 제3 단위 측정부의 최대 압력값의 차가 동작 기준값의 - 값보다 작으면, 상기 카트가 전방으로 이동하되 상기 제2 모터의 동작량이 상기 제1 모터의 동작량보다 크도록 제어하며,상기 제1 단위 측정부의 합산 압력값이 상기 제4 단위 측정부의 합산 압력값보다 작거나 상기 제3 단위 측정부의 합산 압력값이 제6 단위 측정의 합산 압력값보다 작으면, 상기 제1 및 제2 모터의 이전의 동작 상태를 유지하는 이동 카트 제어 방법
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제11항에 있어서, 상기 제4 단위 측정부의 최대 압력값이 동작 기준값보다 크고 상기 제6 단위 측정부의 최대 압력값이 동작 기준값 보다 큰 경우, 상기 제4 단위 측정부의 합산 압력값이 상기 제1 단위 측정부의 합산 압력값보다 크고, 상기 제6 단위 측정부의 합산 압력값이 제3 단위 측정의 합산 압력값보다 크크, 상기 제1 단위 측정부의 최대 압력값과 상기 제3 단위 측정부의 최대 압력값의 차가 동작 기준값의 - 값보다 같거나 크고, 동작 기준값보다 작거나 같으면,상기 카트가 후방으로 이동하도록 제1 및 제2 모터를 동일한 양으로 동작제어하고상기 제4 단위 측정부의 최대 압력값과 상기 제6 단위 측정부의 최대 압력값의 차가 동작 기준값 보다 크면, 상기 카트가 후방으로 이동하되 상기 제1 모터의 동작량이 상기 제2 모터의 동작량보다 크도록 제어하며상기 제4 단위 측정부의 최대 압력값과 상기 제6 단위 측정부의 최대 압력값의 차가 - 동작 기준값 보다 작으면, 상기 카트가 후방으로 이동하되 상기 제2 모터의 동작량이 상기 제1 모터의 동작량보다 크도록 제어하며상기 제4 단위 측정부의 합산 압력값이 상기 제1 단위 측정부의 합산 압력값보다 작거나 상기 제6 단위 측정부의 합산 압력값이 제3 단위 측정의 합산 압력값보다 작으면, 상기 제1 및 제2 모터의 이전의 동작 상태를 유지하는 이동 카트 제어 방법
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제11항에 있어서, 상기 제1 단위 측정부의 최대 압력값이 동작 기준값 이상이고 상기 제6 단위 측정부의 최대 압력값이 동작 기준값 이상인 경우, 상기 제1 단위 측정부의 합산 압력값이 상기 제4 단위 측정부의 합산 압력값보다 크고, 상기 제6 단위 측정부의 합산 압력값이 제3 단위 측정의 합산 압력값보다 크면, 상기 카트가 제자리에서 우측 방향으로 회전하도록 제1 및 제2 모터를 제어하고,상기 제1 단위 측정부의 합산 압력값이 상기 제4 단위 측정부의 합산 압력값보다 작거나 상기 제6 단위 측정부의 합산 압력값이 제3 단위 측정의 합산 압력값보다 작으면, 상기 제1 및 제2 모터의 이전의 동작 상태를 유지하는 이동 카트 제어 방법
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제11항에 있어서, 상기 제3 단위 측정부의 최대 압력값이 동작 기준값 이상이고 상기 제4 단위 측정부의 최대 압력값이 동작 기준값 이상인 경우, 상기 제4 단위 측정부의 합산 압력값이 상기 제1 단위 측정부의 합산 압력값보다 크고, 상기 제3 단위 측정부의 합산 압력값이 제6 단위 측정의 합산 압력값보다 크면, 상기 카트가 제자리에서 좌측 방향으로 회전하도록 상기 제1 및 제2 모터를 제어하고,상기 제4 단위 측정부의 합산 압력값이 상기 제1 단위 측정부의 합산 압력값보다 작거나 상기 제3 단위 측정부의 합산 압력값이 제6 단위 측정의 합산 압력값보다 작으면, 상기 제1 및 제2 모터의 이전의 동작 상태를 유지하는 이동 카트 제어 방법
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제11항에 있어서, 상기 제1 단위 측정부의 최대 압력값이 동작 기준값 이상이고 상기 제4 단위 측정부의 최대 압력값이 동작 기준값 이상인 경우, 상기 제1 단위 측정부의 합산 압력값이 상기 제4 단위 측정부의 합산 압력값보다 크면 상기 카트의 좌측이 전방으로 이동하도록 상기 제1 모터의 동작을 제어하고,상기 제1 단위 측정부의 합산 압력값이 상기 제4 단위 측정부의 합산 압력값보다 작으면 상기 카트의 좌측이 후방으로 이동하도록 상기 제1 모터의 동작을 제어하는이동 카트 제어 방법
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제11항에 있어서, 상기 제3 단위 측정부의 최대 압력값이 동작 기준값 이상이고 상기 제6 단위 측정부의 최대 압력값이 동작 기준값 이상인 경우, 상기 제3 단위 측정부의 합산 압력값이 상기 제6 단위 측정부의 합산 압력값보다 크면 상기 카트의 우측이 전방으로 이동하도록 상기 제2 모터의 동작을 제어하고,상기 제4 단위 측정부의 합산 압력값이 상기 제1 단위 측정부의 합산 압력값보다 작으면 상기 카트는 우측이 후방으로 이동하도록 상기 제2 모터의 동작을 제어하는 이동 카트 제어 방법
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제9항에 있어서, 상기 단계에서 한손 조작인 것으로 판단되면 상기 제2 및 제5 단위 측정부에 포함되는 상기 압력 센서의 압력값을 측정하는 단계,상기 단계에서 측정된 압력값 중 최대 압력값을 출력한 상기 압력 센서를 판단하는 단계,상기 최대 압력값을 출력한 압력 센서 양측의 상기 압력 센서의 밸런스값을 판단하는 단계,상기 제2 및 제5 단위 측정부의 최좌측의 상기 압력 센서의 압력값을 측정하는 단계
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제18항에 있어서, 상기 제2 단위측정부의 최대 압력값이 동작 기준값보다 크고, 상기 제5 단위 측정부의 최대 압력값이 동작 기준값 보다 큰 경우, 상기 제2 단위측정부의 최대 압력값이 상기 제5 단위 측정부의 최대 압력값보다 작으면, 상기 카트가 제자리에서 우측 방향으로 회전하도록 상기 제1 및 제2 모터의 동작을 제어하고,상기 제2 단위측정부의 최대 압력값이 상기 제5 단위 측정부의 최대 압력값보다 작거나 같으면 상기 카트가 제자리에서 좌측 방향으로 회전하도록 상기 제1 및 제2 모터의 동작을 제어하는 이동 카트 제어 방법
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제18항에 있어서, 상기 제2 단위측정부의 최대 압력값이 동작 기준값보다 크고 상기 제5 단위 측정부의 최대 압력값이 동작 기준값보다 작거나 같은 경우,상기 제2 단위측정부의 합산 최대 압력값이 상기 제5 단위 측정부의 최대 압력값보다 크고, 상기 제2 단위 측정부의 최좌측 압력 센서의 압력값과 최우측 압력 센서의 압력값의 차가 동작 기준값의 - 값보다 작거나 같고, 동작 기준값보다 작거나 같으면 상기 카트가 전방으로 이동하도록 제1 및 제2 모터를 동일한 양으로 동작제어하고,상기 제2 단위 측정부의 최우측 압력 센서의 압력값과 최좌측 압력 센서의 압력값의 차가 동작 기준값 보다 크거나, -동작 기준값 보다 작으면 최대 압력값을 출력하는 압력 센서 좌우의 압력 센서의 밸런스값의 합이 6보다 작거나 같은 경우에는 상기 카트가 전방으로 이동하되 제1 모터의 동작량이 제2 모터의 동작량보다 제어하고, 밸런스값의 합이 6보다 큰 경우에는 상기 카트가 전방으로 이동하되 제2 모터의 동작량이 제1 모터의 동작량보다 크게 제어하며, 상기 제2 단위측정부의 합산 압력값이 상기 제5 단위 측정부의 합산 압력값보다 작거나 같으면 상기 제1 및 제2 모터의 이전의 동작 상태를 유지하는 이동 카트 제어 방법
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제18항에 있어서, 상기 제2 단위측정부의 최대 압력값이 동작 기준값보다 작거나 같고 상기 제5 단위 측정부의 최대 압력값이 동작 기준값보다 큰 경우, 상기 제2 단위측정부의 합산 압력값이 상기 제5 단위 측정부의 합산 압력값보다 작고,상기 제5 단위 측정부의 최좌측 압력 센서의 압력값과 최우측 압력 센서의 압력값의 차가 동작 기준값보다 작거나 같고, 동작 기준값의 - 값보다 작거나 같으면 상기 카트가 후방으로 이동하도록 상기 제1 및 제2 모터를 동일한 양으로 동작제어하고,상기 제5 단위 측정부의 최우측 압력 센서의 압력값과 최좌측 압력 센서의 압력값의 차가 동작 기준값 보다 크거나, 동작 기준값의 - 값보다 작으면 최대 압력값을 출력하는 압력 센서 좌우의 압력 센서의 밸런스값의 합이 6보다 작은 경우에는 상기 카트가 후방으로 이동하되 제1 모터의 동작량이 제2 모터의 동작량보다 크게 제어하고, 밸런스값의 합이 6보다 크거나 같은 경우에는 상기 카트가 후방으로 이동하되 제2 모터의 동작량이 제1 모터의 동작량보다 크게 제어하며, 상기 제2 단위측정부의 최대 압력값이 상기 제5 단위 측정부의 최대 압력값보다 크거나 같으면 상기 제1 및 제2 모터의 이전의 동작 상태를 유지하는 이동 카트 제어 방법
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제6항에 있어서, 상기 제1 및 제2 모터의 동작량은 상기 압력 센서에서 출력되는 압력값에 비례하는 이동 카트 제어 방법
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