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부하를 분담하여 병렬 제어를 수행하기 위한 병렬 제어기로써,서로 캔 통신(CAN:Controller Area Network,계측 제어기 통신망)을 통해 연결되는 복수 개의 제어모듈을 포함하고,상기 제어모듈들은 하나의 마스터 모듈(Master module), 적어도 하나의 슬레이브 모듈(slave module) 및 적어도 하나의 리던던시 모듈(redundancy module)로 구성되며,상기 각 제어모듈:은 인터럽트(interrupt) 신호를 발신하거나 수신하고, 상기 제어모듈들에 고장이 발생할 경우 아이디 체크 신호를 생성하고 소프트웨어 카운터를 실행하는 제어부;캔 통신을 통해 상기 인터럽트 신호를 발신하거나 수신하는 캔 통신부;상기 제어부의 고장으로 상기 인터럽트 신호가 입력되지 않을 경우, 'LOW'신호를 출력하는 제1 워치독 회로부(watchdog circuit);상기 제1 워치독 회로부의 출력이 'LOW'신호이고, 상기 아이디 체크 신호가 생성되었을 경우, 상기 소프트웨어 카운터가 자신의 아이디(ID:Identification number)와 동일하면 'HIGH'신호를 출력하는 아이디 체크 회로부(ID-check circuit);상기 제어부의 고장으로 상기 인터럽트 신호가 입력되지 않을 경우, 상기 제1 워치독 회로부와 상기 아이디 체크 회로부를 통신라인에서 물리적으로 차단하기 위한 차단신호를 출력하되, 상기 제1 워치독 회로부보다 큰 시정수를 갖는 제2 워치독 회로부;상기 제1 워치독 회로부와 상기 아이디 체크 회로부의 출력단에 각각 b접점으로 연결되고, 상기 제2 워치독 회로부에서 차단신호가 인가될 경우 상기 제1 워치독 회로부와 상기 아이디 체크 회로부의 출력을 통신라인에서 분리하는 릴레이부;상기 각 제어모듈의 제어부들은 서로 캔 통신을 이용하여 연결되고, 상기 각 제어모듈들의 아이디 체크 회로부들은 서로 논리합으로 연결(wired-OR)되며, 상기 각 제어모듈의 제1 워치독 회로부들은 서로 부정논리합으로 연결(wired-NOR)되며,상기 슬레이브 모듈은 복수 개의 슬레이브 모듈로 구성되고,상기 마스터 모듈은 상기 제1 워치독 회로부의 출력을 감시하며, 상기 제1 워치독 회로부의 출력이 'LOW'일 경우 특정되지 않은 어느 하나의 슬레이브 모듈에 고장이 발생한 것으로 판단하고, 상기 아이디 체크 신호를 생성하며,상기 마스터 모듈의 아이디는 '1'이고, 상기 리던던시 모듈의 아이디는 'n'이며, 상기 슬레이브 모듈들은 '2' 내지 'n-1' 중 어느 하나의 아이디를 갖고,상기 마스터 모듈은 상기 슬레이브 모듈들 및 상기 리던던시 모듈로 인터럽트 기간(interrupt period)마다 상기 인터럽트 신호를 발신하고,상기 슬레이브 모듈들은 상기 마스터 모듈로부터 상기 인터럽트 신호를 수신하며, 상기 마스터 모듈로부터 상기 인터럽트 신호의 수신이 없을 경우, 자신의 아이디를 '1'감소시키고, 감소한 자신의 아이디가 '1'일 경우 마스터 모듈로 동작하는 것을 특징으로 하는 병렬 제어기
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