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3차원 상의 이동가능한 마이크로로봇시스템에 있어서,특정의 자화방향을 가진 자석모듈(110)을 포함하여, 세차회전자기장에 의해 벽면을 따라 회전하면서 진행하는 마이크로로봇부(100); 및상기 마이크로로봇부(100)의 자화방향을 일정방향으로 정렬 또는 회전시키는 제1 자기장을 형성함과 동시에 상기 정렬 방향과 일정한 기울기를 갖도록 하는 제2 자기장을 형성하고, 상기 일정한 기울기의 제2 자기장을 제어하여 상기 정렬방향으로 추진력을 발생시킴과 동시에 상기 정렬방향과 일정 각도 방향으로 추진력을 발생시키는 전자기장생성부(200);를 포함하는 마이크로로봇 시스템
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제 1 항에 있어서, 상기 전자기장생성부(200)는,일정한 자기장을 생성하여, 상기 마이크로로봇부(100)를 상기 정렬방향으로 정렬시키고, 이를 축으로 하여 세차 회전시키는 유니폼자기장생성모듈(210); 및일정한 가속도를 가지는 자기장을 생성하여, 상기 마이크로로봇부(100)의 정렬방향과 그와 수직방향으로 일정한 추진력을 발생시키는 그레디언트자기장생성모듈(220); 을 포함하는 마이크로로봇 시스템
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제 1 항에 있어서,상기 전자기장생성부(200)는,3차원 상의 임의의 축을 관통하여 서로 대향 배치되는 한 쌍의 헬름홀츠코일부(211);상기 임의의 축과 동일한 축을 관통하여 서로 대향 배치되는 한 쌍의 맥스웰코일부(221);상기 임의의 축과 수직인 평면상에 위치하되, 서로 직교하도록 고정설치되는 두 쌍의 고정형 유니폼새들코일부(212); 및상기 임의의 축과 동일한 축을 회전축으로 하여 회전부재에 설치되는 한 쌍의 회전형 그레디언트새들코일부(222); 를 포함하는 마이크로로봇 시스템
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3차원 상의 이동가능한 캡슐형내시경시스템에 있어서,특정의 자화방향을 가진 자석모듈(110)을 포함하여, 세차회전자기장에 의해 벽면을 따라 회전하면서 진행하는 캡슐형내시경부(100');상기 캡슐형내시경부(100')의 자화방향을 일정방향으로 정렬 또는 회전시키는 제1 자기장을 형성함과 동시에 상기 정렬 방향과 일정한 기울기를 갖도록 하는 제2 자기장을 형성하고, 상기 일정한 기울기의 제2 자기장을 제어하여 상기 정렬방향으로 추진력을 발생시킴과 동시에 상기 정렬방향과 일정 각도방향으로 추진력을 발생시키는 전자기장생성부(200); 및상기 캡슐형내시경부(100')가 촬영한 영상과 상기 캡슐형내시경부(100')의 위치를 수신하여 표시하는 영상부(300); 를 포함하는 관형소화기관 검사용 캡슐형내시경시스템
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제 4 항에 있어서,상기 캡슐형내시경부(100')는,기관 벽면을 따라 이동하면서, 벽면의 질환을 촬영하는 카메라모듈(120'); 및상기 카메라모듈(120')로부터 촬영된 영상데이터 및 상기 캡슐형내시경부(100')의 위치정보를 상기 영상부(300)로 전송하는 데이터전송모듈(130'); 을 포함하는 관형소화기관 검사용 캡슐형내시경시스템
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제 5 항에 있어서,상기 카메라모듈(120')은,원통모양의 캡슐형내시경의 본체벽면 상에 소정의 카메라가 설치되는 것을 특징으로 하는 관형소화기관 검사용 캡슐형내시경시스템
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제 5 항에 있어서,상기 캡슐형내시경부(100')는,원통모양의 캡슐형내시경의 본체벽면 상에 설치되되, 상기 카메라모듈(120')이 촬영시, 촬영방향으로 발광하는 조명을 포함하는 조명모듈(140'); 을 더 포함하는 것을 특징으로 하는 관형소화기관 검사용 캡슐형내시경시스템
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제 4 항에 있어서, 상기 전자기장생성부(200)는,상기 정렬방향으로 일정한 자기장을 생성하여, 상기 캡슐형내시경부(100')를 상기 정렬방향으로 정렬하고, 이를 축으로 하여 세차 회전시키는 유니폼자기장생성모듈(210); 및일정한 가속도를 가지는 자기장을 생성하여, 상기 캡슐형내시경부(100')의 진행방향과 그와 수직방향으로 일정한 추진력을 발생시키는 그레디언트자기장생성모듈(220); 을 포함하는 관형소화기관 검사용 캡슐형내시경시스템
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제 4 항에 있어서,상기 전자기장생성부(200)는,3차원 상의 임의의 축을 관통하여 서로 대향 배치되는 한 쌍의 헬름홀츠코일부(211);상기 임의의 축과 동일한 축을 관통하여 서로 대향 배치되는 한 쌍의 맥스웰코일부(221);상기 임의의 축과 수직인 평면상에 위치하되, 서로 직교하도록 고정설치되는 두 쌍의 고정형 유니폼새들코일부(212); 및상기 임의의 축과 동일한 축을 회전축으로 하여 회전부재에 설치되는 한 쌍의 회전형 그레디언트새들코일부(222); 를 포함하는 관형소화기관 검사용 캡슐형내시경 시스템
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제 4 항에 있어서,상기 영상부(300)는,상기 캡슐형내시경부(100')가 촬영한 영상 및 상기 캡슐형내시경부(100')의 동작위치를 수신하는 데이터수신모듈(310); 및상기 데이터수신모듈(310)에서 수신한 영상을 표시하는 디스플레이모듈(320); 을 포함하는 관형소화기관 검사용 캡슐형내시경 시스템
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