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혈관치료용 마이크로로봇시스템 및 그 제어방법
- 기술번호 : KST2014058137
- 담당센터 : 광주기술혁신센터
- 전화번호 : 062-360-4654
| 요약 | 본 발명은 혈관치료용 마이크로로봇시스템에 관한 것으로, 보다 상세하게는 구형의 돌기를 가진 마이크로로봇의 빠른 회전력을 이용하여 혈관을 막고있는 이물질을 제거하여 막혀있는 혈관을 치료하는 혈관치료용 마이크로로봇시스템에 관한 것이다.이러한 목적을 달성하기 위한 본 발명은, 혈관치료용 마이크로로봇시스템에 있어서, 임의의 자화방향을 가진 자석을 포함하고, 구형 표면에 돌기가 형성된 마이크로로봇부; 및 3차원 임의의 방향으로 상기 마이크로로봇부의 진행방향을 설정하고, 자기장을 생성하여 상기 마이크로로봇부가 자체회전하면서 진행하도록 구동하는 전자기장생성부; 및 엑스레이영상을 촬영하여, 상기 마이크로로봇의 위치를 추적하는 영상부; 를 포함한다. |
|---|---|
| Int. CL | A61N 2/10 (2006.01) A61B 18/00 (2006.01) A61B 19/00 (2006.01) A61N 2/02 (2006.01) |
| CPC | |
| 출원번호/일자 | 1020110087546 (2011.08.31) |
| 출원인 | 전남대학교산학협력단 |
| 등록번호/일자 | 10-1272156-0000 (2013.05.30) |
| 공개번호/일자 | 10-2013-0024236 (2013.03.08) 문서열기 |
| 공고번호/일자 | (20130605) 문서열기 |
| 국제출원번호/일자 | |
| 국제공개번호/일자 | |
| 우선권정보 | |
| 법적상태 | 등록 |
| 심사진행상태 | 수리 |
| 심판사항 | |
| 구분 | 신규 |
| 원출원번호/일자 | |
| 관련 출원번호 | |
| 심사청구여부/일자 | Y (2011.08.31) |
| 심사청구항수 | 10 |
출원인
| 번호 | 이름 | 국적 | 주소 |
|---|---|---|---|
| 1 | 전남대학교산학협력단 | 대한민국 | 광주광역시 북구 |
발명자
| 번호 | 이름 | 국적 | 주소 |
|---|---|---|---|
| 1 | 박석호 | 대한민국 | 광주광역시 북구 |
| 2 | 박종오 | 대한민국 | 경기도 고양시 일산서구 |
| 3 | 최현철 | 대한민국 | 전라남도 나주시 세지 |
| 4 | 차경래 | 대한민국 | 광주광역시 서구 |
| 5 | 정세미 | 대한민국 | 전라북도 전주시 덕진구 |
대리인
| 번호 | 이름 | 국적 | 주소 |
|---|---|---|---|
| 1 | 이은철 | 대한민국 | 서울특별시 송파구 법원로**길 **, A동 *층 ***호 (문정동, H비지니스파크)(*T국제특허법률사무소) |
최종권리자
| 번호 | 이름 | 국적 | 주소 |
|---|---|---|---|
| 1 | 전남대학교산학협력단 | 광주광역시 북구 |
| 번호 | 서류명 | 접수/발송일자 | 처리상태 | 접수/발송번호 |
|---|---|---|---|---|
| 1 | [특허출원]특허출원서 [Patent Application] Patent Application |
2011.08.31 | 수리 (Accepted) | 1-1-2011-0678087-91 |
| 2 | [명세서등 보정]보정서 [Amendment to Description, etc.] Amendment |
2012.03.02 | 보정승인간주 (Regarded as an acceptance of amendment) | 1-1-2012-0173089-61 |
| 3 | 출원인정보변경(경정)신고서 Notification of change of applicant's information |
2012.07.23 | 수리 (Accepted) | 4-1-2012-5157698-67 |
| 4 | 의견제출통지서 Notification of reason for refusal |
2012.11.30 | 발송처리완료 (Completion of Transmission) | 9-5-2012-0731141-28 |
| 5 | [명세서등 보정]보정서 [Amendment to Description, etc.] Amendment |
2012.12.17 | 보정승인간주 (Regarded as an acceptance of amendment) | 1-1-2012-1049473-94 |
| 6 | [거절이유 등 통지에 따른 의견]의견(답변, 소명)서 [Opinion according to the Notification of Reasons for Refusal] Written Opinion(Written Reply, Written Substantiation) |
2012.12.17 | 수리 (Accepted) | 1-1-2012-1049472-48 |
| 7 | 등록결정서 Decision to grant |
2013.05.15 | 발송처리완료 (Completion of Transmission) | 9-5-2013-0333976-34 |
| 8 | 출원인정보변경(경정)신고서 Notification of change of applicant's information |
2014.01.02 | 수리 (Accepted) | 4-1-2014-0000058-61 |
| 9 | 출원인정보변경(경정)신고서 Notification of change of applicant's information |
2015.06.08 | 수리 (Accepted) | 4-1-2015-5076218-57 |
| 10 | 출원인정보변경(경정)신고서 Notification of change of applicant's information |
2016.07.07 | 수리 (Accepted) | 4-1-2016-5093177-51 |
| 11 | 출원인정보변경(경정)신고서 Notification of change of applicant's information |
2018.03.30 | 수리 (Accepted) | 4-1-2018-5056463-72 |
| 번호 | 청구항 |
|---|---|
| 1 |
1 3차원 상의 이동이 가능한 마이크로로봇시스템에 있어서,구형모양을 갖되, 그 중심을 지나도록 자화방향을 갖는 자석을 포함하는 마이크로로봇부(100); 및3차원 임의의 방향으로 상기 마이크로로봇부(100)의 정렬 및 진행방향을 설정하고, 자기장을 생성하여 상기 마이크로로봇부(100)가 자체회전하거나, 진행방향으로 추진되도록 구동하는 전자기장생성부(200); 를 포함하는 마이크로로봇 시스템 |
| 2 |
2 제 1 항에 있어서,상기 전자기장생성부(200)는,상기 마이크로로봇부(100)를 3차원 임의방향으로 정렬시키고, 정렬방향을 바꾸면서 자체 회전하도록 일정한 자기장을 생성하는 유니폼자기장생성모듈(210); 및상기 마이크로로봇부(100)가 진행방향으로 추진되도록 일정한 기울기의 자기장을 생성하는 그래디언트자기장생성모듈(220); 을 포함하는 마이크로로봇 시스템 |
| 3 |
3 제 1 항에 있어서, 상기 전자기장생성부(200)는,3차원 상의 임의의 축을 관통하여 서로 대향 배치되는 한 쌍의 헬름홀츠코일부(211);상기 임의의 축과 동일한 축을 관통하여 서로 대향 배치되는 한 쌍의 맥스웰코일부(221); 및상기 임의의 축과 수직인 평면상에 위치하되, 서로 직교하도록 고정 설치되는 두 쌍의 고정형 유니폼새들코일부(212); 를 포함하는 마이크로로봇 시스템 |
| 4 |
4 혈관치료용 마이크로로봇시스템에 있어서,표면에 돌기가 형성된 구형모양을 갖되, 그 중심을 지나도록 자화방향을 갖는 자석을 포함하는 마이크로로봇부(100');3차원 임의의 방향으로 상기 마이크로로봇부(100')의 정렬 및 진행방향을 설정하고, 자기장을 생성하여 상기 마이크로로봇부(100')가 자체회전하거나, 진행방향으로 추진되도록 구동하는 전자기장생성부(200); 및엑스레이영상을 촬영하여, 상기 마이크로로봇부(100')의 위치를 추적하는 영상부(300); 를 포함하는 혈관치료용 마이크로로봇시스템 |
| 5 |
5 제 4 항에 있어서,상기 전자기장생성부(200)는,상기 마이크로로봇부(100')를 3차원 임의방향으로 정렬시키고, 정렬방향을 바꾸면서 자체회전하도록 일정한 자기장을 생성하는 유니폼자기장생성모듈(210); 및상기 마이크로로봇부(100')가 진행방향으로 추진되도록 일정한 기울기의 자기장을 생성하는 그래디언트자기장생성모듈(220); 을 포함하는 혈관치료용 마이크로로봇시스템 |
| 6 |
6 제 4 항에 있어서, 상기 전자기장생성부(200)는,3차원 상의 임의의 축을 관통하여 서로 대향 배치되는 한 쌍의 헬름홀츠코일부(211);상기 임의의 축과 동일한 축을 관통하여 서로 대향 배치되는 한 쌍의 맥스웰코일부(221); 및상기 임의의 축과 수직인 평면상에 위치하되, 서로 직교하도록 고정 설치되는 두 쌍의 고정형 유니폼새들코일부(212); 를 포함하는 혈관치료용 마이크로로봇시스템 |
| 7 |
7 제 4 항에 있어서,상기 영상부(300)는,상기 마이크로로봇부(100') 구동 중에 상기 마이크로로봇부(100')의 위치를 촬영하는 엑스레이모듈(310); 및사전에 촬영한 이미지와 상기 엑스레이모듈(310)에서 촬영한 이미지를 병합하여 상기 마이크로로봇부(100')이 위치를 추적하여 표시하는 이미지병합모듈(320); 을 포함하는 혈관치료용 마이크로로봇시스템 |
| 8 |
8 마이크로로봇부(100'), 전자기장생성부(200) 및 영상부(300)를 포함하는 혈관치료용 마이크로로봇시스템 제어방법에 있어서,(a) 전자기장생성부(200)가 상기 마이크로로봇부(100')가 추진하는 임의의 평면이 갖는 기울기(φ)를 설정하는 단계;(b) 상기 전자기장생성부(200)가 상기 마이크로로봇부(100')가 추진하는 방향(α)과 추진력의 세기(F)를 설정하는 단계;(c) 상기 전자기장생성부(200)가 상기 (a)단계에서 설정한 방향대로 추진하기 위해, 정렬방향(θ)을 결정하는 단계;(d) 상기 전자기장생성부(200)가 상기 (c) 단계에서 결정한 정렬방향(θ)을 이용하여 추진력을 내기 위해 필요한 자기장의 기울기(gx)를 구하는 단계;(e) 유니폼자기장생성모듈(210)이 x축으로부터 임의의 기울기(φ)를 갖는 임의의 평면상에 상기 (c) 단계에서 결정한 정렬방향(θ)으로 상기 마이크로로봇부(100')를 정렬시키는 단계; 및(f) 그래디언트자기장생성모듈(220)이 상기 (d) 단계에서 구한 일정한 기울기(gx)를 가지는 자기장을 생성하여 상기 마이크로로봇부(100')를 추진시키는 단계; 를 포함하는 혈관치료용 마이크로로봇시스템 제어방법 |
| 9 |
9 제 8 항에 있어서,상기 (f) 단계 이후,(g) 상기 유니폼자기장생성모듈(210)이 정렬방향(θ)을 바꾸면서 상기 마이크로로봇부(100')를 자체회전(드릴링)시키는 단계; 를 더 포함하는 혈관치료용 마이크로로봇시스템 제어방법 |
| 10 |
10 제 8 항에 있어서,상기 (a) 단계 이전,(a-1) 영상부(300)가 상기 마이크로로봇부(100') 구동 중에 상기 마이크로로봇부(100')의 위치를 촬영하는 단계;(a-2) 상기 영상부(300)가 사전에 촬영한 이미지와 상기 (a-1) 단계에서 촬영한 이미지를 병합하는 단계; 및(a-3) 상기 영상부(300)가 상기 (a-2) 단계에서 병합한 이미지를 이용하여 상기 마이크로로봇부(100')이 위치를 추적하여 표시하는 단계; 를 더 포함하는 혈관치료용 마이크로로봇시스템 제어방법 |
| 지정국 정보가 없습니다 |
|---|
| 순번 | 패밀리번호 | 국가코드 | 국가명 | 종류 |
|---|---|---|---|---|
| 1 | US09136051 | US | 미국 | FAMILY |
| 2 | US20130072789 | US | 미국 | FAMILY |
| 3 | WO2013032113 | WO | 세계지적재산권기구(WIPO) | FAMILY |
DOCDB 패밀리 정보
| 순번 | 패밀리번호 | 국가코드 | 국가명 | 종류 |
|---|---|---|---|---|
| 1 | US2013072789 | US | 미국 | DOCDBFAMILY |
| 2 | US9136051 | US | 미국 | DOCDBFAMILY |
| 3 | WO2013032113 | WO | 세계지적재산권기구(WIPO) | DOCDBFAMILY |
| 순번 | 연구부처 | 주관기관 | 연구사업 | 연구과제 |
|---|---|---|---|---|
| 1 | 지식경제부 | 전남대학교 산학협력단 | 산업융합원천기술사업 | 만성완전협착 치료용 마이크로로봇 개발 |
- 본 등록정보는 참고용으로 법적증빙자료로 사용할 수 없습니다.
- 데이터 이관에 따른 소요기간(1일)으로 인하여 등록원부와 일부 차이가 발생할 수 있으며, 일부 정보(부기, 상세 주소 등)를 제공하지 않고 있습니다.
- 법적증빙자료로 활용하시거나 더 자세한 정보를 보시려면 등록원부를 발급받아 사용하시기 바랍니다.
| 특허 등록번호 | 10-1272156-0000 |
|---|
권리란
| 표시번호 | 사항 |
|---|---|
| 1 |
출원 연월일 : 20110831 출원 번호 : 1020110087546 공고 연월일 : 20130605 공고 번호 : 특허결정(심결)연월일 : 20130515 청구범위의 항수 : 10 유별 : A61N 2/02 발명의 명칭 : 혈관치료용 마이크로로봇시스템 및 그 제어방법 존속기간(예정)만료일 : |
특허권자란
| 순위번호 | 사항 |
|---|---|
| 1 |
(권리자) 전남대학교산학협력단 광주광역시 북구... |
등록료란
| 제 1 - 3 년분 | 금 액 | 217,500 원 | 2013년 05월 31일 | 납입 |
| 제 4 년분 | 금 액 | 182,000 원 | 2016년 04월 05일 | 납입 |
| 제 5 년분 | 금 액 | 182,000 원 | 2017년 05월 08일 | 납입 |
| 제 6 년분 | 금 액 | 130,000 원 | 2018년 04월 27일 | 납입 |
| 제 7 년분 | 금 액 | 240,000 원 | 2019년 04월 26일 | 납입 |
| 제 8 년분 | 금 액 | 240,000 원 | 2020년 04월 28일 | 납입 |
- 본 '원본보기 서비스'는 참고용이므로, 일부 오류 및 누락이 발생할 수 있습니다.
- 정확한 서류를 확인하시려면 해당 웹사이트에서 조회하시기 바랍니다. (특허로 바로가기: http://www.patent.go.kr)
- 해당 서비스는 점검으로 인해 매주 일요일 00:00 ~ 02:00까지 이용이 중단됩니다.
| 번호 | 서류명 | 접수/발송일자 | 처리상태 | 접수/발송번호 |
|---|---|---|---|---|
| 1 | [특허출원]특허출원서 | 2011.08.31 | 수리 (Accepted) | 1-1-2011-0678087-91 |
| 2 | [명세서등 보정]보정서 | 2012.03.02 | 보정승인간주 (Regarded as an acceptance of amendment) | 1-1-2012-0173089-61 |
| 3 | 출원인정보변경(경정)신고서 | 2012.07.23 | 수리 (Accepted) | 4-1-2012-5157698-67 |
| 4 | 의견제출통지서 | 2012.11.30 | 발송처리완료 (Completion of Transmission) | 9-5-2012-0731141-28 |
| 5 | [명세서등 보정]보정서 | 2012.12.17 | 보정승인간주 (Regarded as an acceptance of amendment) | 1-1-2012-1049473-94 |
| 6 | [거절이유 등 통지에 따른 의견]의견(답변, 소명)서 | 2012.12.17 | 수리 (Accepted) | 1-1-2012-1049472-48 |
| 7 | 등록결정서 | 2013.05.15 | 발송처리완료 (Completion of Transmission) | 9-5-2013-0333976-34 |
| 8 | 출원인정보변경(경정)신고서 | 2014.01.02 | 수리 (Accepted) | 4-1-2014-0000058-61 |
| 9 | 출원인정보변경(경정)신고서 | 2015.06.08 | 수리 (Accepted) | 4-1-2015-5076218-57 |
| 10 | 출원인정보변경(경정)신고서 | 2016.07.07 | 수리 (Accepted) | 4-1-2016-5093177-51 |
| 11 | 출원인정보변경(경정)신고서 | 2018.03.30 | 수리 (Accepted) | 4-1-2018-5056463-72 |
| 기술번호 | KST2014058137 |
|---|---|
| 자료제공기관 | NTB |
| 기술공급기관 | 전남대학교 |
| 기술명 | 혈관치료용 마이크로로봇시스템 및 그 제어방법 |
| 기술개요 |
본 발명은 혈관치료용 마이크로로봇시스템에 관한 것으로, 보다 상세하게는 구형의 돌기를 가진 마이크로로봇의 빠른 회전력을 이용하여 혈관을 막고있는 이물질을 제거하여 막혀있는 혈관을 치료하는 혈관치료용 마이크로로봇시스템에 관한 것이다.이러한 목적을 달성하기 위한 본 발명은, 혈관치료용 마이크로로봇시스템에 있어서, 임의의 자화방향을 가진 자석을 포함하고, 구형 표면에 돌기가 형성된 마이크로로봇부; 및 3차원 임의의 방향으로 상기 마이크로로봇부의 진행방향을 설정하고, 자기장을 생성하여 상기 마이크로로봇부가 자체회전하면서 진행하도록 구동하는 전자기장생성부; 및 엑스레이영상을 촬영하여, 상기 마이크로로봇의 위치를 추적하는 영상부; 를 포함한다. |
| 개발상태 | 기술개발완료 |
| 기술의 우수성 | |
| 응용분야 | 혈관치료용 마이크로로봇 |
| 시장규모 및 동향 | |
| 희망거래유형 | 기술매매,라이센스, |
| 사업화적용실적 | |
| 도입시고려사항 |
| 과제고유번호 | 1415130115 |
|---|---|
| 세부과제번호 | 10030037 |
| 연구과제명 | 만성완전협착 치료용 마이크로로봇 개발 |
| 성과구분 | 등록 |
| 부처명 | 산업통상자원부 |
| 연구관리전문기관명 | |
| 연구주관기관명 | |
| 성과제출연도 | 2013 |
| 연구기간 | 200709~201406 |
| 기여율 | 1 |
| 연구개발단계명 | 기초연구 |
| 6T분류명 | NT(나노기술) |
| 과제고유번호 | 1415116084 |
|---|---|
| 세부과제번호 | 10030037 |
| 연구과제명 | 만성완전협착 치료용 마이크로로봇 개발 |
| 성과구분 | 출원 |
| 부처명 | 지식경제부 |
| 연구관리전문기관명 | 한국산업기술평가관리원 |
| 연구주관기관명 | 전남대학교산학협력단 |
| 성과제출연도 | 2011 |
| 연구기간 | 200709~201406 |
| 기여율 | 1 |
| 연구개발단계명 | 기초연구 |
| 6T분류명 | NT(나노기술) |
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