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두 개의 전자식 조이스틱(1a, 1b)으로부터의 변위 신호들(1-1, 1-2, 1-3, 1-4)에 비례해서 백호작업기 끝단(2-End-Effector)의 속도지령 값을 발생시키는 레이트제어기(4-1)와,상기 레이트제어기(4-1)에서 발생된 상기 백호작업기 끝단(2-End-Effector) 이동 지령 값을 피드백 제어하는 원통좌표계 기반제어기(4-2)와,상기 원통좌표계 기반제어기(4-2)의 출력 값을 받아 유압 실린더 제어 신호를 발생시키는 구동기제어기(4-3)와,구동기 피드백제어를 위해 붐 실린더 변위센서(4-DS1), 암 실린더 변위센서(4-DS2), 버켓 실린더 변위센서(4-DS3), 선회 실린더 변위 센서(4-DS4)값들의 입력에 따른 상기 구동기제어기(4-3)에서의 출력 값을 이용해 전자식 유압비례제어밸브들(3-1, 3-2, 3-3, 3-4)을 구동하는 디지털/아날로그(D/A) 변환기를 포함하고, 상기 전자식 조이스틱(1a, 1b)으로부터 입력되는 변위에 따른 전기신호를 원통좌표계 속도지령으로 변환하여, 상기 백호작업기 끝단(2-End-Effector)이 원통좌표계 상에서 작동하도록 하는 좌표계 변환제어기 인터페이스(4);를 포함하여 구성되어,상기 레이트제어기(4-1)의 출력값과 상기 백호작업기 끝단(2-End-Effector) 초기값(4-1-Initial)이 합해진 좌표계명령값(4-2-Command)이 상기 원통좌표계 기반제어기(4-2)의 입력 값으로 들어가며,상기 좌표계명령값(4-2-Command)과 좌표계 피드백 제어값이 합해진 좌표계제어입력값(4-2-Desired)이 백호작업기역기구학(4-IK)을 통해 구동기제어입력값(4-3-Desired)으로 변환되어 상기 구동기제어기(4-3)의 입력 값으로 들어가며,상기 붐 실린더 변위센서(4-DS1), 암 실린더 변위센서(4-DS2), 버켓 실린더 변위센서(4-DS3), 선회 실린더 변위센서(4-DS4)에서 측정된 구동기변위값(4-3-Actual)이 백호작업기순기구학(4-FK)을 통해 좌표계측정값(4-2-Actual)으로 변환되어 상기 원통좌표계 기반제어기(4-2)의 피드백 제어값으로 입력되는 것을 특징으로 하는 원통좌표계 연동 백호작업기 조작 인터페이스
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제 1 항에 있어서,상기 두 개의 전자식 조이스틱(1a, 1b) 중 하나의 전자식 조이스틱(1a)의 좌우방향(1-1)은 백호작업기 끝단(2-End-Effector)의 원통좌표계 회전방향(2-1)을 제어하고, 전후방향(1-2)은 백호작업기 끝단(2-End-Effector)의 원통좌표계 반경방향(2-2)을 제어하며,상기 두 개의 전자식 조이스틱(1a, 1b) 중 하나의 전자식 조이스틱(1b)의 좌우방향(1-3)은 백호작업기 끝단(2-End-Effector)의 버켓 회전방향(2-3)을 제어하고, 전후방향(1-4)은 백호작업기 끝단(2-End-Effector)의 원통좌표계 높이방향(2-4)을 각각 제어하도록 매칭되는 것을 특징으로 하는 원통좌표계 연동 백호작업기 조작 인터페이스
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