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탐색 로봇, 중계 로봇 및 베이스 로봇으로 이루어지며, 목표 위치로 주행하여 이동하는 군집 로봇의 네트워크 유지를 위한 군집 로봇의 행동 제어 방법에 있어서, 상기 탐색 로봇이 주행경로 상에 장애물의 존재 여부를 탐지하고, 탐지된 장애물을 회피하여 주행하는 단계;상기 탐색 로봇의 주행이동에 따라, 상기 베이스 로봇이 상기 중계 로봇에 대한 중계 위치를 생성하여, 상기 중계 로봇으로 생성된 중계 위치를 할당하는 단계; 및상기 중계 로봇이 할당받은 중계 위치로 이동하여, 상기 베이스 로봇과 상기 탐색 로봇 간에 네트워크를 중계하는 단계;를 포함하되,상기 탐색 로봇이 주행하는 단계는 상기 탐색 로봇에 작용하는 가상의 힘에 따른 방향으로 상기 탐색 로봇을 주행시키는 지역 경로 계획(Local Path Planning)에 기초하여 상기 탐색 로봇이 목표위치로 주행하는 것을 특징으로 하는 네트워크 유지를 위한 군집 로봇의 행동 제어 방법
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제1항에 있어서,상기 탐색 로봇이 주행하는 단계는 상기 탐색 로봇이 지역 경로 계획(Local Path Planning)에 기초하여 목표위치로 주행하는 것을 특징으로 하는 네트워크 유지를 위한 군집 로봇의 행동 제어 방법
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제2항에 있어서,상기 지역 경로 계획은 상기 탐색 로봇에 작용하는 가상의 힘에 따른 방향으로 상기 탐색 로봇을 주행시키는 것을 특징으로 하는 네트워크 유지를 위한 군집 로봇의 행동 제어 방법
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제1항에 있어서,상기 탐색 로봇이 주행하는 단계는상기 탐색 로봇의 목표 위치로부터 작용하는 인력과, 상기 탐색 로봇이 감지한 장애물의 위치로부터 작용하는 척력의 합에 해당하는 방향으로 주행하는 것을 특징으로 하는 네트워크 유지를 위한 군집 로봇의 행동 제어 방법
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제1항에 있어서,상기 중계 로봇의 위치를 할당하는 단계는 상기 베이스 로봇이 전역 경로 계획(Global Path Planning)에 기초하여 상기 탐색 로봇의 주행에 따른 상기 중계 로봇의 중계 위치를 생성하여 할당하는 것을 특징으로 하는 네트워크 유지를 위한 군집 로봇의 행동 제어 방법
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제5항에 있어서,상기 전역 경로 계획은 들로네(Delaunay) 삼각형의 무게중심을 이용하여 이웃하는 로봇들과 균등한 거리를 갖도록 상기 중계 로봇의 중계 위치를 생성하는 것을 특징으로 하는 네트워크 유지를 위한 군집 로봇의 행동 제어 방법
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제1항 또는 제4항 내지 제6항 중 어느 한 항에 따른 방법을 컴퓨터로 실행하기 위한 프로그램이 기록된 컴퓨터 판독가능 기록매체
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탐색 로봇, 중계 로봇 및 베이스 로봇으로 이루어지며, 목표 위치로 주행하여 이동하는 군집 로봇의 네트워크 유지를 위한 군집 로봇의 행동 제어 시스템에 있어서,주행 경로 상에 존재하는 장애물을 탐지하고, 탐지된 장애물을 회피하여 목표 위치로 주행하는 탐색 로봇;상기 탐색 로봇으로 사용자의 명령을 전달하여 상기 탐색 로봇의 주행을 제어하는 베이스 로봇; 및상기 베이스 로봇과 상기 탐색 로봇 사이에 적어도 하나 배치되어, 상기 베이스 로봇과 상기 탐색 로봇 간 네트워크를 중계하는 중계 로봇;을 포함하되, 상기 베이스 로봇은 상기 탐색 로봇의 주행이동에 따라 상기 중계 로봇의 중계 위치를 생성하고, 생성된 중계위치를 상기 중계 로봇으로 할당하며,상기 탐색 로봇은주행 중 발생하는 장애물의 존재여부를 탐지하는 장애물 탐지모듈; 및 탐지된 상기 장애물을 회피하여, 지역 경로 계획(Local Path Planning)에 따라 목표 위치로 주행하도록 제어하는 주행제어모듈;을 포함하며,상기 지역 경로 계획은 상기 탐색 로봇에 작용하는 가상의 힘에 따른 방향으로 상기 탐색 로봇을 주행시키는 것을 특징으로 하는 네트워크 유지를 위한 군집 로봇의 행동 제어 시스템
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제8항에 있어서,상기 탐색 로봇은주행 중 발생하는 장애물의 존재여부를 탐지하는 장애물 탐지모듈; 및탐지된 상기 장애물을 회피하여, 지역 경로 계획(Local Path Planning)에 따라 목표 위치로 주행하도록 제어하는 주행제어모듈;을 포함하는 것을 특징으로 하는 네트워크 유지를 위한 군집 로봇의 행동 제어 시스템
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제9항에 있어서,상기 지역 경로 계획은 상기 탐색 로봇에 작용하는 가상의 힘에 따른 방향으로 상기 탐색 로봇을 주행시키는 것을 특징으로 하는 네트워크 유지를 위한 군집 로봇의 행동 제어 시스템
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제8항에 있어서,상기 탐색 로봇은 상기 탐색 로봇의 목표 위치로부터 작용하는 인력과, 상기 탐색 로봇이 감지한 장애물의 위치로부터 작용하는 척력의 합에 해당하는 방향으로 주행하는 것을 특징으로 하는 네트워크 유지를 위한 군집 로봇의 행동 제어 시스템
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제8항에 있어서,상기 베이스 로봇은 전역 경로 계획(Global Path Planning)에 기초하여 상기 탐색 로봇의 주행에 따른 상기 중계 로봇의 중계 위치를 생성하는 위치생성모듈; 및생성된 중계위치를 상기 중계 로봇에 할당하는 위치할당모듈;을 포함하는 것을 특징으로 하는 네트워크 유지를 위한 군집 로봇의 행동 제어 시스템
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제12항에 있어서, 상기 전역 경로 계획은 들로네(Delaunay) 삼각형의 무게중심을 이용하여 이웃하는 로봇들과 균등한 거리를 갖도록 상기 중계 로봇의 중계 위치를 생성하는 것을 특징으로 하는 네트워크 유지를 위한 군집 로봇의 행동 제어 시스템
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