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산등성이 데이터를 이용한 객체의 움직임 추적 장치 및 방법

  • 기술번호 : KST2014058753
  • 담당센터 : 대구기술혁신센터
  • 전화번호 : 053-550-1450
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요약, Int. CL, CPC, 출원번호/일자, 출원인, 등록번호/일자, 공개번호/일자, 공고번호/일자, 국제출원번호/일자, 국제공개번호/일자, 우선권정보, 법적상태, 심사진행상태, 심판사항, 구분, 원출원번호/일자, 관련 출원번호, 기술이전 희망, 심사청구여부/일자, 심사청구항수의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 서지정보 표입니다.
요약 객체의 움직임을 추적하는 방법에 있어서, 산등성이 데이터 추출 방법과 객체의 관절 움직임 추적 방법 및 장치가 개시된다. 산등성이 데이터 추출 방법은, 객체의 영상으로부터 객체의 외곽선 내 포인트를 선정하는 단계와, 외곽선 내 포인트의 기울기 거리값을 산출하는 단계와, 기울기 거리값과 외곽선 내 포인트에 인접한 외곽선 내 포인트들의 기울기 거리값의 관계에 기초하여 외곽선 내 포인트가 산등성이 포인트인지를 결정하는 단계를 포함하여 구성될 수 있다. 객체의 관절 움직임 추적 방법은 객체의 산등성이 포인트의 분포를 나타내는 적어도 하나의 산등성이 영역에 관한 정보를 포함하는 객체의 초기 정보를 획득하는 단계와, 초기 정보에 기반하여, 객체의 시간적으로 연속된 영상으로부터 객체의 관절 움직임을 추적하는 단계를 포함하여 구성될 수 있다.
Int. CL G06T 7/60 (2006.01) G06T 7/20 (2006.01)
CPC
출원번호/일자 1020130152128 (2013.12.09)
출원인 포항공과대학교 산학협력단
등록번호/일자 10-1511450-0000 (2015.04.06)
공개번호/일자
공고번호/일자 (20150410) 문서열기
국제출원번호/일자
국제공개번호/일자
우선권정보
법적상태 소멸
심사진행상태 수리
심판사항
구분 신규
원출원번호/일자
관련 출원번호
심사청구여부/일자 Y (2013.12.09)
심사청구항수 19

출원인

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번호 이름 국적 주소
1 포항공과대학교 산학협력단 대한민국 경상북도 포항시 남구

발명자

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번호 이름 국적 주소
1 김대진 대한민국 경북 포항시 남구
2 김연호 대한민국 경북 포항시 남구

대리인

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번호 이름 국적 주소
1 특허법인이상 대한민국 서울특별시 서초구 바우뫼로 ***(양재동, 우도빌딩 *층)

최종권리자

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번호 이름 국적 주소
1 포항공과대학교 산학협력단 대한민국 경상북도 포항시 남구
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번호 서류명 접수/발송일자 처리상태 접수/발송번호
1 [특허출원]특허출원서
[Patent Application] Patent Application		 2013.12.09 수리 (Accepted) 1-1-2013-1123454-86
2 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2014.02.25 수리 (Accepted) 4-1-2014-5024386-11
3 의견제출통지서
Notification of reason for refusal		 2014.09.30 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2014-0675384-82
4 [거절이유 등 통지에 따른 의견]의견(답변, 소명)서
[Opinion according to the Notification of Reasons for Refusal] Written Opinion(Written Reply, Written Substantiation)		 2014.12.01 수리 (Accepted) 1-1-2014-1165493-64
5 [명세서등 보정]보정서
[Amendment to Description, etc.] Amendment		 2014.12.01 보정승인간주 (Regarded as an acceptance of amendment) 1-1-2014-1165550-79
6 등록결정서
Decision to grant		 2015.03.31 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2015-0214694-20
7 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2019.11.20 수리 (Accepted) 4-1-2019-5243581-27
8 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2019.11.22 수리 (Accepted) 4-1-2019-5245997-53
9 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2019.11.25 수리 (Accepted) 4-1-2019-5247115-68
번호, 청구항의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 청구항 표입니다.
번호 청구항
1 1
객체의 움직임을 추적하는 방법에 있어서,상기 객체의 영상으로부터 상기 객체의 외곽선 내 포인트를 선정하는 단계;상기 외곽선 내 포인트의 기울기 거리(chamfer distance)값을 산출하는 단계; 상기 기울기 거리값과 상기 외곽선 내 포인트에 인접한 외곽선 내 포인트들의 기울기 거리값의 관계에 기초하여 상기 외곽선 내 포인트가 산등성이 포인트(ridge point)인지를 결정하는 단계; 및상기 객체의 시간적으로 연속된 영상 중 하나의 영상에서의 상기 산등성이 포인트의 좌표와 상기 산등성이 포인트의 기울기 거리값에 기반하여 상기 객체의 특정 부위의 위치를 추적하는 단계를 포함하되, 상기 산등성이 포인트의 분포를 나타내는 분포 보정 계수는 상기 산등성이 데이터를 획득하고자 하는 객체의 부위마다 달리 설정하는 것을 특징으로 하는 산등성이 데이터(ridge data) 추출 방법
2 2
삭제
3 3
청구항 1에 있어서,상기 기울기 거리값과 상기 외곽선 내 포인트에 인접한 외곽선 내 포인트들의 기울기 거리값의 관계는하기 수학식을 만족하는 외곽선 내 포인트 Xc를 선택하는 것을 특징으로 하는 산등성이 데이터 추출 방법
4 4
객체의 산등성이 포인트의 분포를 나타내는 적어도 하나의 산등성이 영역(ridge region)에 관한 정보를 포함하는 상기 객체의 초기 정보를 획득하는 단계;상기 초기 정보에 기반하여, 상기 객체의 시간적으로 연속된 영상 중 하나의 영상에서의 산등성이 포인트의 좌표와 상기 산등성이 포인트의 기울기 거리값에 기반하여 상기 객체의 특정 부위의 위치를 추적하는 단계를 포함하되, 상기 산등성이 포인트의 분포를 나타내는 분포 보정 계수는 상기 산등성이 데이터를 획득하고자 하는 객체의 부위마다 달리 설정하는 것을 특징으로 하는 객체의 관절 움직임 추적 방법
5 5
청구항 4에 있어서,상기 초기 정보를 획득하는 단계는소정의 자세를 유지한 상태의 상기 객체의 영상으로부터 상기 객체의 외곽선 내 포인트를 선정하는 단계;상기 외곽선 내 포인트의 기울기 거리(chamfer distance)값을 산출하는 단계;상기 외곽선 내 포인트 중, 상기 기울기 거리값 및 상기 기울기 거리값의 분포를 나타내는 분포 보정 계수에 관한 소정의 산등성이 조건을 만족하는 적어도 하나의 객체 산등성이 포인트(ridge point)들을 선택하는 단계; 및 상기 적어도 하나의 객체 산등성이 포인트들로 구성된 그룹인 상기 적어도 하나의 산등성이 영역을 결정하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 객체의 관절 움직임 추적 방법
6 6
청구항 5에 있어서,상기 소정의 산등성이 조건은하기 수학식을 만족하는 외곽선 내 포인트를 선택하는 것을 특징으로 하는 객체의 관절 움직임 추적 방법
7 7
청구항 5에 있어서,상기 초기 정보를 획득하는 단계는상기 적어도 하나의 산등성이 영역 중 상박(upper arm) 영역과 하박(fore arm) 영역의 산등성이 포인트를 직선 회귀(linear regression)하여 상박과 하박을 표현하는 두 개의 직선 회귀식을 구하고, 상기 두 개의 직선 회귀식에 의한 교차점을 팔꿈치 위치로 결정하는 것을 특징으로 하는 객체의 관절 움직임 추적 방법
8 8
청구항 5에 있어서,상기 초기 정보를 획득하는 단계는상기 적어도 하나의 산등성이 영역 중 대퇴(thigh)와 하퇴(lower leg) 영역의 산등성이 포인트를 직선 회귀(linear regression)하여 상기 대퇴와 하퇴를 표현하는 두 개의 직선 회귀식을 구하고,상기 두 개의 직선 회귀식에 의한 교차각 중 예각이 일정 각도보다 큰 경우, 상기 두 개의 직선 회귀식에 의한 교차점을 무릎 위치로 결정하고,상기 예각이 상기 일정 각도보다 작거나 같은 경우, 고관절(pelvis)의 좌표와 상기 고관절의 좌표와 가장 가까운 바닥 평면 좌표의 중점(middle point)을 무릎 위치로 결정하는 것을 특징으로 하는 객체의 관절 움직임 추적 방법
9 9
청구항 4에 있어서,상기 관절 움직임을 추적하는 단계는상기 객체 산등성이 포인트 중 소정의 머리 조건을 만족하는 적어도 하나의 머리 산등성이 포인트의 좌표에 기반하여 상기 시간적으로 연속된 영상 중 t번째 영상에서의 머리 중심 위치를 결정하는 머리 추적 단계;상기 객체 산등성이 포인트에서 상기 머리 산등성이 포인트를 뺀 나머지 산등성이 포인트 중 소정의 몸통 조건을 만족하는 적어도 하나의 몸통 산등성이 포인트의 좌표에 기반하여 상기 t번째 영상에서의 몸통 관절 위치를 결정하는 몸통 추적 단계; 및상기 객체 산등성이 포인트에서 상기 머리 산등성이 포인트와 상기 몸통 산등성이 포인트를 뺀 나머지 산등성이 포인트의 좌표 중 소정의 팔다리 조건을 만족하는 적어도 하나의 팔다리 산등성이 포인트의 좌표에 기반하여 상기 t번째 영상에서의 팔다리 관절 위치를 결정하는 팔다리 추적 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 객체의 관절 움직임 추적 방법
10 10
청구항 9에 있어서,상기 소정의 머리 조건은상기 시간적으로 연속된 영상 중 (t-1)번째 영상에서의 머리 중심의 변위와 t번째 영상에서의 머리 산등성이 영역에 관한 적어도 하나의 방정식 또는 부등식으로 표현되는 것을 특징으로 하는 객체의 관절 움직임 추적 방법
11 11
청구항 9에 있어서,상기 소정의 몸통 조건은상기 시간적으로 연속된 영상 중 (t-1)번째 영상에서의 몸통 중심의 변위와 상기 t번째 영상에서의 머리 중심 위치에 관한 적어도 하나의 방정식 또는 부등식으로 표현되는 것을 특징으로 하는 객체의 관절 움직임 추적 방법
12 12
청구항 9에 있어서,상기 몸통 관절 위치 중 몸통 중심 위치는 상기 초기 정보 중 머리-어깨-몸통 구조 정보에 기반하여 결정되고,상기 머리-어깨-몸통 구조 정보는 머리 중심, 양(兩) 어깨, 몸통 중심 간의 거리 및 각도로 표현되는 것을 특징으로 하는 객체의 관절 움직임 추적 방법
13 13
청구항 9에 있어서,상기 팔다리 관절 위치 중 양 팔꿈치 위치와 양 무릎 위치는 각각의 상위 관절인 양 어깨 위치 및 양 고관절 위치에 기반하여 결정되고,상기 팔다리 관절 위치 중 양 손 위치와 양 발 위치는 각각의 상위 관절인 상기 양 팔꿈치 위치와 상기 양 무릎 위치에 기반하여 결정되는 것을 특징으로 하는 객체의 관절 움직임 추적 방법
14 14
청구항 9에 있어서,상기 소정의 팔다리 조건은하위 관절 영역의 상기 팔다리 산등성이 포인트와 직상(直上)의 상위 관절 간의 유클리드 거리(Euclidean distance)와 측지선 거리(geodesic distance)에 관한 적어도 하나의 방정식 또는 부등식으로 표현되는 것을 특징으로 하는 객체의 관절 움직임 추적 방법
15 15
청구항 14에 있어서,상기 소정의 팔다리 조건을 만족하는 상기 팔다리 산등성이 포인트의 개수가 일정 숫자 이하인 경우,상기 초기 정보, (t-1)번째 영상에서의 상위 관절 위치 및 (t-1)번째 팔다리 관절 위치에 기반하여 상기 팔다리 관절 위치를 산출하는 것을 특징으로 하는 객체의 관절 움직임 추적 방법
16 16
청구항 15에 있어서,상기 팔다리 산등성이 포인트는데이터 슬라이싱(data slicing) 기법을 이용하여 다른 산등성이 영역의 산등성이 포인트를 제거한 후, 수집될 수 있는 것을 특징으로 하는 객체의 관절 움직임 추적 방법
17 17
객체의 산등성이 포인트의 분포를 나타내는 적어도 하나의 산등성이 영역에 관한 정보를 포함하는 상기 객체의 초기 정보를 획득하는 초기 정보 획득부;상기 초기 정보에 기반하여, 상기 객체의 시간적으로 연속된 영상 중 하나의 영상에서의 산등성이 포인트의 좌표와 상기 산등성이 포인트의 기울기 거리값에 기반하여 상기 객체의 특정 부위의 위치를 추적하는 관절 움직임 추적부를 포함하되,상기 산등성이 포인트의 분포를 나타내는 분포 보정 계수는 상기 산등성이 데이터를 획득하고자 하는 객체의 부위마다 달리 설정하는 것을 특징으로 하는 객체의 관절 움직임 추적 장치
18 18
청구항 17에 있어서,상기 초기 정보 획득부는소정의 자세를 유지한 상태의 상기 객체의 영상으로부터 상기 객체의 외곽선 내 포인트를 선정하는 포인트 선정부;상기 외곽선 내 포인트의 기울기 거리값을 산출하는 기울기 연산부;상기 외곽선 내 포인트 중, 상기 기울기 거리값 및 상기 기울기 거리값의 분포를 나타내는 분포 보정 계수에 관한 소정의 산등성이 조건을 만족하는 적어도 하나의 객체 산등성이 포인트들을 선택하는 산등성이 포인트 결정부; 및 상기 적어도 하나의 객체 산등성이 포인트들로 구성된 그룹인 적어도 하나의 산등성이 영역을 결정하는 산등성이 영역 추출부를 포함하는 것을 특징으로 하는 객체의 관절 움직임 추적 장치
19 19
청구항 18에 있어서,상기 소정의 산등성이 조건은하기 수학식을 만족하는 외곽선 내 포인트를 선택하는 것을 특징으로 하는 객체의 관절 움직임 추적 장치
20 20
청구항 18에 있어서,상기 관절 움직임 추적부는상기 객체 산등성이 포인트 중 소정의 머리 조건을 만족하는 적어도 하나의 머리 산등성이 포인트의 좌표에 기반하여 상기 시간적으로 연속된 영상 중 t번째 영상에서의 머리 중심 위치를 결정하는 머리 추적부;상기 객체 산등성이 포인트에서 상기 머리 산등성이 포인트를 뺀 나머지 산등성이 포인트 중 소정의 몸통 조건을 만족하는 적어도 하나의 몸통 산등성이 포인트의 좌표에 기반하여 상기 t번째 영상에서의 몸통 관절 위치를 결정하는 몸통 추적부; 및상기 객체 산등성이 포인트에서 상기 머리 산등성이 포인트와 상기 몸통 산등성이 포인트를 뺀 나머지 산등성이 포인트의 좌표 중 소정의 팔다리 조건을 만족하는 적어도 하나의 팔다리 산등성이 포인트의 좌표에 기반하여 상기 t번째 영상에서의 팔다리 관절 위치를 결정하는 팔다리 추적부를 포함하는 것을 특징으로 하는 객체의 관절 움직임 추적 장치
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1 미래창조부 포항공과대학교 산학협력단 IT명품인재양성사업 포스텍 미래 IT 융합연구원