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원자력 발전용 증기발생기의 전열관 일측에 위치되며 전후방 이동부를 전후방으로 이동시키도록 이루어진 전후방 이동모듈;상기 전후방 이동부의 상부에 설치된 회전부를 회전시키는 회전모듈;상기 회전부의 상부에 고정된 좌우이동부를 중심으로 일측과 타측을 좌우로 이동시키는 좌우이동모듈;상기 전후방 이동모듈의 일측에 설치되어 상기 전열관의 내부를 촬영하는 카메라 모듈; 및상기 좌우이동모듈의 양측에 각각 설치되며, 회전가능하게 설치되어 승하강 하되, 상기 전열관의 내부에 삽입되어 상기 전열관에 고정가능한 고정모듈;이 포함된 것을 특징으로 하는 원자력 발전용 증기발생기의 전열관 검사로봇
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제 1항에 있어서,상기 고정모듈은 상기 전열관에 삽입되며, 상기 전열관의 내부에서 확관되어 상기 전열관의 내부에 고정되는 고정기;와,상기 고정기를 상기 전열관으로 삽입시키도록 하는 승하강기; 및상기 고정기 및 승하강기를 회전시키는 회전기;가 포함된 것을 특징으로 하는 원자력 발전용 증기발생기의 전열관 검사로봇
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제 2항에 있어서,상기 고정기는 상기 회전기에 적어도 두 개 설치된 것을 특징으로 하는 원자력 발전용 증기 발생기의 전열관 검사로봇
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제 3항에 있어서,상기 회전기는 상기 승하강기 및 고정기가 설치되며, 내면에 하우징 내접기어가 형성된 하우징;과, 상기 하우징의 내부에 삽입되며, 상기 하우징 내접기어와 맞물리게 그 외면에 내부하우징 회전기어가 설치된 내부 하우징;으로 이루어진 것을 특징으로 하는 원자력 발전용 증기발생기의 전열관 검사로봇
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제 4항에 있어서,상기 하우징에는 상기 하우징의 중심부에 설치되어 상기 고정기와 상기 전열관과의 거리를 센싱하는 위치측정센서가 더 포함된 것을 특징으로 하는 원자력 발전용 증기발생기의 전열관 검사로봇
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제 5항에 있어서,상기 고정기는 상기 승하강기의 상부에 결합되는 고정하우징;상기 고정하우징의 상부에 설치되며 상기 전열관 내부에서 확관되어 상기 전열관의 내면을 가압하도록 형성된 고정핑거관;상기 고정하우징의 내부에 설치되되, 상기 고정핑거관의 내부로 삽입되어 상기 고정핑거관을 확관시키는 확관부재; 및상기 고정하우징의 내부에 설치되어 상기 위치측정센서에서 측정된 거리가 설정값에 포함되면 구동되어 상기 확관부재를 상기 고정핑거관으로 삽입시키는 고정기 구동부;가 포함된 것을 특징으로 하는 원자력 발전용 증기발생기의 전열관 검사로봇
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제 6항에 있어서,상기 고정핑거관에는 세로 방향으로 다수의 슬릿홈이 형성된 것을 특징으로 하는 원자력 발전용 증기발생기의 전열관 검사로봇
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제 4항에 있어서,상기 승하강기는 상기 내부하우징의 일측과 타측에 설치된 적어도 두 개 설치된 승하강 스크류부재; 및상기 승하강 스크류부재와 맞물리도록 설치되어 회전하는 승하강 볼부재;가 포함된 것을 특징으로 하는 원자력 발전용 증기발생기의 전열관 검사로봇
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제 1항에 있어서,상기 회전모듈은 상기 회전부의 상측에 설치된 좌우이동부의 상측에 설치되어 회전구동부에 의해 회전하는 회전구동기어;와,상기 회전구동기어와 접하도록 설치되어 회전하면서 상기 회전부를 회전시키는 회전종동기;가 포함된 것을 특징으로 하는 원자력 발전용 증기발생기의 전열관 검사로봇
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