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각각 상측부터 허리 프레임과 허벅지 프레임 및 정강이 프레임을 포함하며 사람의 양 다리에 대응하여 한 쌍으로 이루어진 프레임, 상기 허리 프레임과 허벅지 프레임을 서로 회동가능하게 연결하는 고관절부, 상기 허벅지 프레임과 정강이 프레임을 회동 가능하게 연결하는 슬관절부, 상기 프레임에 체결되는 하나 이상의 브레이스를 구비하는 외골격; 주행용 모터에 의해 구동되는 바퀴를 구비하는 캐스터워커; 상기 한 쌍의 프레임에 대응하여 한 쌍으로 구성되며 양쪽 끝이 각각 상기 외골격과 상기 캐스터워커에 체결되는 암; 상기 캐스터워커에 설치되어 상기 암을 상하로 구동시키는 리프트 장치;를 포함하며,상기 외골격은, 상기 암에 설치되어 상기 고관절부에 회전 구동력을 전달하는 고관절부 구동장치와, 상기 허벅지 프레임에 설치되어 상기 슬관절부에 회전 구동력을 전달하는 슬관절부 구동장치를 구비하고,상기 리프트 장치는 사용자의 기립 동작을 보조하기 위하여 상기 암을 수평 상태로 상하 구동하고,상기 고관절부 구동장치는 상기 암에 평행하게 설치되는 직선식 관절부 구동장치이며, 상기 고관절부와 링크 구조로 연결되어 상기 고관절부에 회전 구동력을 전달하고,상기 슬관절부 구동장치는 상기 허벅지 프레임에 평행하게 설치되는 직선식 관절부 구동장치이며, 상기 슬관절부와 링크 구조로 연결되어 상기 슬관절부에 회전 구동력을 전달하고,상기 고관절부 구동장치는, 상기 암에 설치되는 고관절부 모터 하우징과, 상기 고관절부 모터 하우징에 설치되어 회전 구동력을 발생시키는 고관절부 모터와, 한쪽 끝단이 상기 고관절부 모터의 회전축에 결합되어 상기 고관절부 모터의 회전 구동력을 직선 구동력으로 변환해주는 고관절부 볼 스크루 모듈을 구비하고,상기 고관절부의 링크 구조는 제1 고관절 링크와 제2 고관절 링크를 구비하고, 상기 제1 고관절 링크는 중심부가 상기 허리 프레임 상에 회전 가능하게 결합되고, 한쪽이 상기 고관절부의 볼 스크루의 끝단에, 반대쪽이 상기 제2 고관절 링크에 각각 회전 가능하게 결합되며, 상기 제2 고관절 링크는 한쪽이 상기 제1 고관절 링크에, 반대쪽이 상기 허벅지 프레임에 각각 회전 가능하게 결합되며,상기 고관절부의 모터가 회전하여 상기 고관절부의 볼 스크루가 전진하거나 후진하면, 상기 제1 고관절 링크와 상기 제2 고관절 링크를 거쳐 상기 허벅지 프레임이 상기 고관절부를 중심으로 시계 방향 또는 반시계 방향으로 회전하고, 상기 슬관절부 구동장치는, 슬관절부 모터 하우징과, 상기 슬관절부 모터 하우징에 설치되어 회전 구동력을 발생시키는 슬관절부 모터와, 한쪽 끝단이 상기 슬관절부 모터의 회전축에 결합되어 상기 슬관절부 모터의 회전 구동력을 직선 구동력으로 변환해주는 슬관절부 볼 스크루 모듈을 구비하며,상기 슬관절부의 링크 구조는 제1 슬관절 링크와 제2 슬관절 링크를 구비하며, 상기 제1 슬관절 링크는 한쪽이 상기 정강이 프레임에, 반대쪽이 상기 슬관절부의 모터 하우징에 각각 회전 가능하게 결합되며, 상기 제2 슬관절 링크는 한쪽이 상기 허벅지 프레임에 체결되고, 반대쪽이 상기 슬관절부의 볼 스크루의 끝단에 회전 가능하게 결합되며,상기 슬관절부의 모터가 회전하여 상기 슬관절부의 볼 스크루가 전진하거나 후진하면, 상기 제1 슬관절 링크를 거쳐 상기 정강이 프레임이 상기 슬관절부를 중심으로 반시계 방향 또는 시계 방향으로 회전하는 것을 특징으로 하는 지능형 근력 및 보행 보조용 로봇
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청구항 1에 있어서,상기 리프트 장치는,상기 캐스터워커의 본체에 설치되어 직선 구동력을 발생시키는 리프트 구동장치와,상기 캐스터워커의 본체에 수직 방향으로 설치되는 한 쌍의 리프트 프레임과,상기 리프트 프레임의 상단 및 상기 암의 하단에 각각 회전 가능하게 결합되는 사절링크를 구비하며,상기 리프트 구동장치는 상기 사절링크 중 하나의 링크에 결합되고,상기 사절링크는 상기 리프트 구동장치의 직선 구동력에 의해 회전하면서 상기 암을 수평 상태로 상승시키거나 하강시키는 것을 특징으로 하는 지능형 근력 및 보행 보조용 로봇
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