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착용형 로봇의 관절 구동장치

  • 기술번호 : KST2014059432
  • 담당센터 : 서울서부기술혁신센터
  • 전화번호 : 02-6124-6930
요약, Int. CL, CPC, 출원번호/일자, 출원인, 등록번호/일자, 공개번호/일자, 공고번호/일자, 국제출원번호/일자, 국제공개번호/일자, 우선권정보, 법적상태, 심사진행상태, 심판사항, 구분, 원출원번호/일자, 관련 출원번호, 기술이전 희망, 심사청구여부/일자, 심사청구항수의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 서지정보 표입니다.
요약 본 발명은 관절의 동작을 보조하는 착용형 로봇의 관절 구동장치에 관한 것으로, 특히 장치의 폭을 감소시킴으로써 안전사고를 방지하고 사용 편리성을 향상시키는 착용형 로봇의 관절 구동장치에 관한 것이다. 또한, 본 발명은 동력전달 거리가 짧아서 동력손실이 작고 및 기어에 의한 백래쉬 현상을 최소화하는 것을 특징으로 하는 착용형 로봇의 관절 구동장치에 관한 것이다.
Int. CL B25J 19/00 (2006.01) B25J 17/00 (2006.01)
CPC B25J 9/0006(2013.01) B25J 9/0006(2013.01) B25J 9/0006(2013.01) B25J 9/0006(2013.01) B25J 9/0006(2013.01)
출원번호/일자 1020120085760 (2012.08.06)
출원인 서강대학교산학협력단
등록번호/일자 10-1408415-0000 (2014.06.10)
공개번호/일자 10-2014-0019556 (2014.02.17) 문서열기
공고번호/일자 (20140617) 문서열기
국제출원번호/일자
국제공개번호/일자
우선권정보
법적상태 소멸
심사진행상태 수리
심판사항
구분 신규
원출원번호/일자
관련 출원번호
심사청구여부/일자 Y (2012.08.06)
심사청구항수 5

출원인

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번호 이름 국적 주소
1 서강대학교산학협력단 대한민국 서울특별시 마포구

발명자

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번호 이름 국적 주소
1 전도영 대한민국 서울 용산구
2 황범수 대한민국 서울 마포구
3 전재현 대한민국 서울 용산구

대리인

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번호 이름 국적 주소
1 오수원 대한민국 서울특별시 강남구 테헤란로 ***(역삼동, 대공빌딩) *층(법률특허사무소 민)

최종권리자

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번호 이름 국적 주소
1 서강대학교산학협력단 서울특별시 마포구
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번호 서류명 접수/발송일자 처리상태 접수/발송번호
1 [특허출원]특허출원서
[Patent Application] Patent Application
2012.08.06 수리 (Accepted) 1-1-2012-0626895-47
2 의견제출통지서
Notification of reason for refusal
2013.09.26 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2013-0665939-08
3 [지정기간연장]기간연장(단축, 경과구제)신청서
[Designated Period Extension] Application of Period Extension(Reduction, Progress relief)
2013.11.26 수리 (Accepted) 1-1-2013-1076276-63
4 [지정기간연장]기간연장(단축, 경과구제)신청서
[Designated Period Extension] Application of Period Extension(Reduction, Progress relief)
2013.12.26 수리 (Accepted) 1-1-2013-1188075-31
5 [명세서등 보정]보정서
[Amendment to Description, etc.] Amendment
2014.01.16 보정승인간주 (Regarded as an acceptance of amendment) 1-1-2014-0045745-60
6 [거절이유 등 통지에 따른 의견]의견(답변, 소명)서
[Opinion according to the Notification of Reasons for Refusal] Written Opinion(Written Reply, Written Substantiation)
2014.01.16 수리 (Accepted) 1-1-2014-0045711-18
7 등록결정서
Decision to grant
2014.05.20 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2014-0345192-16
8 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information
2017.01.11 수리 (Accepted) 4-1-2017-5005781-67
9 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information
2019.01.22 수리 (Accepted) 4-1-2019-5014626-89
번호, 청구항의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 청구항 표입니다.
번호 청구항
1 1
인체에 착용되며 기본 골조가 되는 메인 프레임(41) 및 상기 메인 프레임(41)에 설치되며 시계방향 또는 반시계 방향으로 회동되어 인체의 동작을 보조하는 구동 프레임(44)을 구비한 프레임부와;상기 프레임부의 폭을 형성하는 면에 설치되어 있으며, 상기 프레임부의 폭에 대해 직교하는 길이 방향을 축심으로 하여 회전하는 회전 구동력을 제공하여 상기 구동 프레임(44)을 작동시키는 액츄에이터; 및상기 액츄에이터의 회전 구동력을 상기 프레임부의 길이 방향의 직선왕복운동으로 변환시켜 상기 구동 프레임(44)이 회동되도록 구동시키는 동력 전달부;를 포함하되,상기 동력 전달부는,상기 액츄에이터의 출력단에 연결된 구동 풀리(21)와;연결수단을 통해 상기 구동 풀리(21)에 연결된 종동 풀리(22)와;상기 종동 풀리(22)에 의해 공회전하는 볼 스크류(23)와;상기 볼 스크류(23)의 회전 구동력을 직선왕복운동으로 변환하도록 상기 볼 스크류(23)에 나사 결합된 볼 너트(24)와;상기 볼 너트(24)에 연결되어 상기 볼 너트(24)와 함께 직선왕복운동을 하며, 단부에는 캠 팔로워(33)가 회동축 핀에 의해 회동 가능하게 결합되어 있는 제1 구동 링크(31)와;상기 인체의 관절 중심점에 대응하는 상기 프레임부의 일측에 설치된 힌지 조인트(35)와;상기 힌지 조인트(35)에 힌지 방식으로 회동가능하게 결합되고, 일단부에 형성된 캠 슬롯(32)에는 상기 캠 팔로워(33)가 끼워져 이동하며, 타단부에는 상기 구동 프레임(44)이 연결된 제2 구동 링크(34);를 포함하는 것을 특징으로 하는 착용형 로봇의 관절 구동장치
2 2
제1항에 있어서,상기 프레임부는,상기 메인 프레임(41)과;상기 메인 프레임(41)의 일측면에 고정 결합되거나 또는 상기 메인 프레임(41)의 양측면에 각각 고정 결합된 측면 프레임(42)과; 상기 메인 프레임(41)의 후방에 고정되며, 상기 액츄에이터가 설치되는 모터 하우징(43); 및상기 구동 프레임(44);을 포함하는 것을 특징으로 하는 착용형 로봇의 관절 구동장치
3 3
제1항에 있어서,상기 액츄에이터는,회동축을 구비한 모터(11); 및상기 모터(11)의 회동축에 연결되며 상기 모터(11)의 출력을 감속하여 상기 동력 전달부에 제공하는 감속기(12);를 포함하는 것을 특징으로 하는 착용형 로봇의 관절 구동장치
4 4
제3항에 있어서,상기 액츄에이터는 상기 모터(11)의 제어신호를 제공하는 엔코더(13)를 포함하고, 상기 동력 전달부는 상기 구동 프레임(44)의 회동 각도를 검출하여 상기 엔코더(13)에 제공하는 검출센서(27)를 포함하는 것을 특징으로 하는 착용형 로봇의 관절 구동장치
5 5
삭제
6 6
제1항에 있어서,상기 프레임부에는 상기 볼 너트(24)의 직선왕복운동 방향을 따라 슬라이드 레일(25)이 설치되어 있고, 상기 볼 너트(24)는 상기 슬라이드 레일(25)에 연결되어 직선왕복운동이 안내되는 것을 특징으로 하는 착용형 로봇의 관절 구동장치
7 7
삭제
지정국 정보가 없습니다
패밀리정보가 없습니다
국가 R&D 정보가 없습니다.